JP2020149448A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】乗りかご内に取り付けられているカメラの取り付け位置または角度のずれを検出することが可能な画像処理装置及び画像処理方法を提供する。【解決手段】エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられた撮像手段と接続される画像処理装置２０は、画像取得部２２と、抽出部２３と、位置ずれ検出部２５とを具備する。画像取得部２２は、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで撮像手段によって撮像された第１画像を取得する。抽出部２３は、取得された第１画像からエレベータシステム特有の構造物を抽出する。位置ずれ検出部２５は、抽出された構造物の第１画像中の位置に基づいて撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出する。【選択図】図６

Description

本発明の実施形態は、画像処理装置及び画像処理方法に関する。

一般的に、エレベータシステムにおいて利用者が乗車する乗りかごには、ドア（以下、かごドアと表記）が設置されている。

このようなエレベータシステムにおいては、利用者によって登録された乗場に乗りかごが到着（着床）した際にかごドアを開状態とすることによって、利用者は乗りかごに乗車するまたは乗りかごから降車することができる。

一方、乗りかごが昇降動作（上昇または下降）する場合には、かごドアを閉状態とし、利用者の安全を確保する。

ところで、上記したかごドアはモーターを用いて開閉されるため、例えば乗りかごへの乗車または乗りかごからの降車の際に利用者がかごドアに挟まれる可能性がある。

このため、例えば乗りかご内に取り付けられたカメラ（によって撮像される画像）を用いてかごドア近辺の状況（例えば、乗りかごへ乗車しようとする利用者等）を検知することによって、当該利用者がかごドアに挟まれるといった事故を防止することが考えられている。

しかしながら、カメラの取り付け位置または角度がずれている場合、かごドア近辺の状況を検知する際の精度が低下する可能性がある。

特開２０１７−１２６１８６号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、乗りかご内に取り付けられているカメラの取り付け位置または角度のずれを検出することが可能な画像処理装置及び画像処理方法を提供することにある。

実施形態によれば、エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられた撮像手段と接続される画像処理装置が提供される。前記画像処理装置は、取得手段と、抽出手段と、検出手段とを具備する。前記取得手段は、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する。前記抽出手段は、前記取得された第１画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出する。前記検出手段は、前記抽出された構造物の前記取得された第１画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出する。

実施形態に係る画像処理装置を含むエレベータシステムの構成の一例を示す図。 カメラの取り付け位置及び角度について具体的に説明するための図。 カメラによって撮像される画像の一例を示す図。 利用者検知エリアについて具体的に説明するための図。 利用者検知エリアについて具体的に説明するための図。 画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図。 カメラの位置ずれを検出する際の画像処理装置の処理手順の一例を示すフローチャート。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る画像処理装置を含むエレベータシステムの構成の一例を示す。図１に示すように、エレベータシステムは、乗りかご１０、画像処理装置２０及びエレベータ制御装置３０等を備える。

エレベータシステムにおいて、乗りかご１０は、昇降路内に設けられており、図示しないカウンタウエイト（釣り合い錘）とメインロープを介して接続されている。乗りかご１０とカウンタウエイトとは、それぞれガイドレール（図示せず）に昇降動作可能に支持されている。また、昇降路の上部には、メインロープが巻き架けられた巻上げ機（図示せず）が設けられている。エレベータシステムにおいては、このような巻上げ機が駆動されることにより、乗りかご１０（及びカウンタウエイト）を昇降動作させることができる。

乗りかご１０の正面の乗降口には、開閉可能なかごドア１１が設置されている。かごドア１１の開閉動作は、例えば乗りかご１０の上部に設置されているエレベータ制御装置（かご制御装置）３０によって制御される。

このようなエレベータシステムによれば、利用者によって登録された乗場５０に乗りかご１０が到着（着床）した際にかごドア１１を開状態とすることによって、利用者を乗りかご１０に乗車させるまたは利用者を乗りかご１０から降車させることができる。また、乗りかご１０の昇降動作中はかごドア１１を閉状態とすることによって、当該乗りかご１０に乗車している利用者の安全を確保することができる。

なお、乗りかご１０に乗車するために乗場５０で待機する利用者が昇降路に転落すること等を防止するために、当該乗場５０には乗場ドア５１が設置されている。この乗場ドア５１は、上記したかごドア１１の開閉に伴って開閉する。具体的には、かごドア１１は動力源（ドアモータ）によって開閉するが、乗場ドア５１は当該かごドア１１の開閉に追従して開閉する。すなわち、かごドア１１が開状態にある場合には乗場ドア５１も開状態にあり、かごドア１１が閉状態にある場合には乗場ドア５１も閉状態にある。

本実施形態において、乗りかご１０内には、当該乗りかご１０の中の一部と乗場５０の一部とを含む所定の範囲（撮像範囲）を撮像するカメラ（撮像装置）１２が取り付けられている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１０の乗降口の上方に設けられている幕板部１３の中央付近に、レンズ部分を乗場５０側に向けて取り付けられている。

これにより、カメラ１２は、乗りかご１０に設置されているかごドア１１及び乗場５０に設けられている乗場ドア５１が開状態にある場合における乗りかご１０と乗場５０との境界部分（すなわち、乗場５０側の領域及び乗りかご１０側の領域）を含む画像を撮像する。

なお、カメラ１２は、広角レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮像することが可能な例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラを含む。

また、カメラ１２は、例えばエレベータシステムが稼働している間に継続して画像を撮像するように構成されていてもよいし、所定の期間中にのみ画像を撮像するように構成されていてもよい。所定の期間中にのみ画像を撮像する場合には、例えば乗りかご１０の移動速度が所定値未満のときにカメラ１２の電源がオンされ、乗りかご１０の移動速度が所定値以上のときにカメラ１２の電源がオフされてもよい。これによれば、カメラ１２は、乗りかご１０が所定階に停止している期間（つまり、利用者が乗りかご１０に対して乗車または降車する期間）を含む所定の期間中の画像のみを撮像することができる。

なお、図１においてはエレベータシステムが１台の乗りかご１０を備える構成を示しているが、当該エレベータシステムは、複数台の乗りかご１０を備える構成であっても構わない。

ここで、図２を参照して、カメラ１２の取り付け位置及び角度について具体的に説明する。本実施形態において、カメラ１２は、乗りかご１０の床面から高さｈ（例えば、２１００ｍｍ程度）の位置に取り付けられており、Ｌ１＋Ｌ２の範囲を撮像する。Ｌ１は、乗場５０側の撮像範囲であり、かごドア１１（または乗場ドア５１）から例えば２０００〜３０００ｍｍ程度の範囲であるものとする。Ｌ２は、乗りかご１０側の撮像範囲であり、かごドア１１からかご背面に向けて例えば３５０〜５００ｍｍ程度の範囲であるものとする。なお、Ｌ１及びＬ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については、少なくとも乗りかご１０の横幅より大きいものとする。

カメラ１２においては、上記した撮像範囲を撮像することが可能なように画角（α）が予め設定されているものとする。

図３は、本実施形態においてカメラ１２によって撮像される画像の一例を示す。図２において説明したカメラ１２の取り付け位置及び角度によれば、かごドア１１（及び乗場ドア５１）が開状態にある場合には、カメラ１２は図３に示す画像１００を撮像することができる。画像１００には、乗場５０側の領域１０１及び乗りかご１０側の領域１０２が含まれる。

また、上記したようにカメラ１２は乗りかご１０内（幕板部１３）に取り付けられているため、画像１００には、例えばエレベータシステム特有の構造物が含まれる。なお、画像１００に含まれる（つまり、カメラ１２によって撮像される）エレベータシステム特有の構造物には、例えばかごドア１１の開閉をガイドするためのシル（敷居）１１１及び乗場ドア５１の開閉をガイドするためのシル（敷居）１１２や三方枠（乗降口の枠）１１３等が含まれる。

更に、乗りかご１０に乗車しようとする利用者が例えば乗場５０に存在する場合には、画像１００中の乗場５０側の領域１０１内には、利用者２００が含まれる。

再び図１に戻ると、画像処理装置２０は、カメラ１２と通信可能に接続されており、当該カメラ１２によって撮像された画像（映像）を取得（受信）することができる。

画像処理装置２０は、カメラ１２から取得された画像に対する画像処理（解析処理）をリアルタイムで実行することによって、かごドア１１近辺の状況を検知する機能を有する。具体的には、画像処理装置２０は、かごドア１１近辺の状況として、画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１１に最も近い利用者（の動き）を検知する。

例えば乗場５０側にいる利用者が検知された（つまり、乗場５０側の領域１０１において利用者が検知された）場合、画像処理装置２０は、当該利用者が乗りかご１０に乗車する意思があるか否かを判定する処理を実行する。また、例えば乗りかご１０側にいる利用者が検知された（つまり、乗りかご１０側の領域１０２において利用者が検知された）場合、画像処理装置２０は、当該利用者の手や腕が戸袋に引き込まれそうな状況にあるか否かを判定する処理を実行する。

上記した画像処理装置２０による処理結果は、必要に応じて、エレベータ制御装置３０による制御処理（主に、かごドア１１の開閉動作に関する制御）に反映される。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１０が乗場５０に到着したときのかごドア１１の開閉動作を制御する。具体的には、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１０が乗場５０に到着したときにかごドア１１を開状態とし、所定時間経過後に閉状態とする。なお、このかごドア１１の開閉動作に関する制御は、上記したかごドア１１を駆動する動力源に対して制御信号を送信することによって実現される。

ここで、上記した画像処理装置２０によって例えば利用者が乗りかご１０に乗車する意思があると判定された場合には、エレベータ制御装置３０は、当該利用者の乗りかご１０への乗車が完了するまでかごドア１１の開状態を維持する（つまり、戸開時間を延長する）ような制御を実行する。

また、画像処理装置２０によって例えば利用者の手や腕が戸袋に引き込まれそうな状況にあると判定された場合には、エレベータ制御装置３０は、閉状態にあるかごドア１１を開状態にする動作（以下、戸開動作と表記）を中断するような制御を実行する。この場合には、戸開動作の速度（戸開速度）を遅くする制御が実行されてもよいし、かごドア１１から離れるよう促すメッセージを出力する（例えば、乗りかご１０内の表示装置に表示するまたは音声メッセージを出力する）制御が実行されてもよい。

なお、図１に示す例では、画像処理装置２０が乗りかご１０の外部に設けられているが、当該画像処理装置２０は、幕板部１３の中にカメラ１２とともに収納されていてもよい。また、画像処理装置２０は、カメラ１２と別個の装置として示されているが、当該カメラ１２と一体として構成されていてもよい。一方、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０に組み込まれていてもよい。

次に、図４及び図５を参照して、画像処理装置２０が画像から利用者を検知するために当該画像上に設定されるエリア（以下、利用者検知エリアと表記）について説明する。

まず、図４は、かごドア１１が全開状態のとき、または開状態にあるかごドア１１を閉状態にする動作（以下、戸閉動作と表記）中の利用者検知エリアの一例を示す。

かごドア１１が全開状態の場合、または戸閉動作中の場合、利用者検知エリアは、例えば乗場５０側に設定される。具体的には、図４に示すように、位置推定エリアＥ１、乗車意思推定エリアＥ２及び近接検知エリアＥ３が、利用者検知エリアとして設定される。

位置推定エリアＥ１は、利用者の身体の一部、具体的には、足元位置を推定（検知）するために設定されるエリア（足元位置推定エリア）である。

位置推定エリアＥ１は、かごドア１１の中心から乗場５０の方向に向かってＬ３（≦乗場５０側の撮像範囲Ｌ１）の距離を有するように設定されている。位置推定エリアＥ１の横幅Ｗ１は、かごドア１１の横幅Ｗ０以上に設定されている。

なお、位置推定エリアＥ１において利用者が検知されたとしても、当該検知結果は、かごドア１１の開閉動作（に関する制御）には反映されない。すなわち、位置推定エリアＥ１は、上記した利用者の足元位置を推定するために利用され、かごドア１１の開閉動作には影響を与えないエリアである。

乗車意思推定エリアＥ２は、利用者の乗車意思の有無を推定するために設定されるエリアである。なお、利用者の乗車意思の有無は、例えば利用者の足元位置が乗場５０からかごドア１１に近づいてきているか否かに基づいて推定される。

乗車意思推定エリアＥ２は、かごドア１１の中心から乗場５０の方向に向かってＬ４（≦Ｌ３）の距離を有するように設定されている。乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２は、かごドア１１の横幅Ｗ０と略同一に設定されている。

乗車意思推定エリアＥ２においては、利用者が検知され、かつ、当該利用者に乗車意思があると推定された場合に、当該検知結果がかごドア１１の開閉動作に反映される。すなわち、乗車意思推定エリアＥ２は、乗車意思のある利用者が検知された場合にかごドア１１の開閉動作に影響を与えるエリアである。

近接検知エリアＥ３は、乗車意思があるとみなす利用者の足元位置を推定（検知）するために設定されるエリアである。近接検知エリアＥ３は、かごドア１１の中心から乗場５０の方向に向かってＬ５（≦Ｌ４）の距離を有するように設定されている。近接検知エリアＥ３の横幅は、例えば乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２と同様に設定されている。

なお、近接検知エリアＥ３において利用者が検知された場合、当該利用者の乗車意思の有無等を推定することなく、当該検知結果は、かごドア１１の開閉動作に反映される。すなわち、近接検知エリアＥ３は、単に利用者が検知されたことによってかごドア１１の開閉動作に影響を与えるエリアである。

次に、図５は、かごドア１１が全閉状態のとき、または戸開動作中の利用者検知エリアの一例を示す。

かごドア１１が全閉状態の場合、または戸開動作中の場合、利用者検知エリアは、例えば乗りかご１０側に設定される。具体的には、図５に示すように、引き込まれ検知エリアＥ４が利用者検知エリアとして設定される。

引き込まれ検知エリアＥ４は、利用者の足元位置を推定（検知）するために設定されるエリアである。引き込まれ検知エリアＥ４は、かごドア１１の中心から乗りかご１０の内部方向に向かってＬ６（≦乗りかご１０側の撮像範囲Ｌ２）の距離を有するように設定されている。引き込まれ検知エリアＥ４の横幅は、かごドア１１の横幅Ｗ０と略同一に設定されている。

なお、引き込まれ検知エリアＥ４において利用者が検知された場合、当該検知結果は、かごドア１１の開閉動作に反映される。すなわち、引き込まれ検知エリアＥ４は、単に利用者が検知されたことによってかごドア１１の開閉動作に影響与えるエリアである。

上記したように本実施形態におけるエレベータシステムにおいては、カメラ１２によって撮像された画像を用いることによって、かごドア１１近辺の状況（例えば、利用者の有無等）を検知し、当該検知結果に基づいてかごドア１１の開閉動作等を制御することができる。

ここで、カメラ１２は、作業員の手作業によって乗りかご１０内（幕板部１３）に取り付けられるため、誤った位置または角度で取り付けられる可能性がある。また、カメラ１２が正しく取り付けられていたとしても、例えば外部からカメラ１２に衝撃が与えられることによって、当該取り付け位置または角度がずれてしまう可能性もある。

画像処理装置２０が利用者の有無等を検知可能な範囲はカメラ１２によって撮像される画像上に設定された利用者検知エリアであるところ、当該カメラ１２の取り付け位置または角度がずれている場合には、当該画像が撮像される範囲（撮像範囲）と利用者検知エリアとの対応関係が変わり、当該利用者の有無を検知する際の精度の低下の要因となる。結果として、かごドア１１の開閉動作に対して適切な制御を実行することができなくなる可能性がある。

そこで、本実施形態に係る画像処理装置２０は、カメラ１２の取り付け位置または角度のずれ（以下、単にカメラ１２の位置ずれと表記）を検出する機能を有する。

図６は、本実施形態に係る画像処理装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、画像処理装置２０は、格納部２１、画像取得部２２、抽出部２３、差分算出部２４、位置ずれ検出部２５及び利用者検知部２６を含む。

なお、本実施形態において、格納部２１は、画像処理装置２０に備えられる例えば不揮発性メモリ等の記憶装置（図示せず）によって実現される。

また、画像取得部２２、抽出部２３、差分算出部２４、位置ずれ検出部２５及び利用者検知部２６は、画像処理装置２０に備えられるＣＰＵ等のプロセッサ（図示せず）が所定のプログラムを実行すること、すなわち、ソフトウェアによって実現される。なお、これらの各部２２〜２６は、例えばＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

格納部２１には、カメラ１２の位置ずれを検出するために用いられる情報が予め格納されている。カメラ１２の位置ずれを検出するために用いられる情報には、例えば正しい位置及び角度で取り付けられたカメラ１２によって画像が撮像された場合における当該画像中のエレベータシステム特有の構造物（以下、エレベータ構造物と表記）の位置を示す位置情報（座標値）等が含まれる。なお、格納部２１には、例えば画像処理装置２０によって実行される画像処理に関する設定値等が更に格納されていてもよい。

画像取得部２２は、カメラ１２の位置ずれを検出するための特定のタイミングでカメラ１２によって撮像された画像を取得する。

抽出部２３は、画像取得部２２によって取得された画像に含まれるエレベータ構造物を抽出する。画像から抽出されるエレベータ構造物は、カメラ１２の位置ずれを検出するための基準として用いられるものであり、例えば上記したかごドア１１の開閉をガイドするためのシル（以下、かご側シルと表記）及び乗場ドア５１の開閉をガイドするためのシル（以下、乗場側シルと表記）等を含む。

差分算出部２４は、格納部２１に格納されている位置情報によって示される位置と抽出部２３によって抽出されたエレベータ構造物の位置（画像取得部２２によって取得された画像中の位置）との差分を算出する。差分算出部２４によって算出される差分は、例えば座標値等で表される。

位置ずれ検出部２５は、差分算出部２４によって算出された差分に基づいて、カメラ１２の位置ずれを検出する。

なお、利用者検知部２６は、上記した利用者の有無（かごドア１１近辺の状況）を検知する処理を実行する機能部である。利用者検知部２６によって実行される処理は、上記した通りであるため、ここではその詳しい説明を省略する。

以下、図７のフローチャートを参照して、カメラ１２の位置ずれを検出する際の画像処理装置２０の処理手順の一例について説明する。

ここで、本実施形態においては、上記したようにカメラ１２によって撮像された画像に基づいて当該カメラ１２の位置ずれを検出するが、当該画像が撮像されるタイミングによってはカメラ１２の位置ずれの検出精度が低い場合がある。

具体的には、カメラ１２によって撮像された画像は人の動き等の外乱の影響を受けやすく、このような外乱の影響によって、当該カメラ１２の位置ずれを誤検出する可能性がある。

そこで、本実施形態においては、カメラ１２の位置ずれを誤検出する可能性が低い適切なタイミングを判別して、カメラ１２の位置ずれを検出する処理を実行するものとする。

まず、画像取得部２２は、カメラ１２の位置ずれを検出する特定のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、特定のタイミングとは、例えばかごドア１１近辺に人がおらず、人物が含まれていない画像（つまり、外乱の影響が少ない画像）をカメラ１２が撮像することができるタイミングをいう。以下、特定のタイミングであるか否かを判定する処理について具体的に説明する。

本実施形態において、画像処理装置２０はエレベータ制御装置３０と通信可能に接続されているが、当該エレベータ制御装置３０は、上記したようにかごドア１１の開閉動作を制御するとともに、乗りかご１０の昇降動作を制御する。

なお、利用者が乗りかご１０に乗車する各階の乗場５０には、乗場呼び登録装置が設置されている。この乗場呼び登録装置には乗場呼びボタンが設けられており、利用者は、当該乗場呼びボタンを押下することによって、当該利用者が乗りかご１０に乗車する乗場５０（登録階）を登録することができる。このように利用者によって登録された乗場５０（登録階）の情報（以下、乗場呼びと表記）は、乗場呼び登録装置からエレベータ制御装置３０に出力される。

この場合、エレベータ制御装置３０は、乗場呼び登録装置から出力された乗場呼びに基づいて乗りかご１０の昇降動作を制御する。具体的には、エレベータ制御装置３０は、乗場呼びによって示される登録階（乗場５０）に乗りかご１０を移動させる制御を実行する。乗場呼びに基づいて移動された乗りかご１０が登録階に到着（着床）した場合、利用者は、当該乗りかご１０に乗車することができる。

また、乗りかご１０内には行先階登録装置（操作盤）が設置されている。この行先階制御装置にはかご呼びボタンが設けられており、利用者は、当該かご呼びボタンを押下することによって、当該利用者が乗りかご１０から降車する乗場５０（行先階）を登録することができる。このように利用者によって登録された乗場５０（行先階）を示す情報（以下、かご呼びと表記）は、行先階登録装置からエレベータ制御装置３０に対して出力される。

この場合、エレベータ制御装置３０は、行先階登録装置から出力されたかご呼びに基づいて乗りかご１０の昇降動作を制御する。具体的には、エレベータ制御装置３０は、かご呼びよって示される行先階（乗場５０）に乗りかご１０を移動させる制御を実行する。かご呼びに基づいて移動された乗りかご１０が行先階に到着（着床）した場合、利用者は、当該乗りかご１０から降車することができる。

このようにエレベータ制御装置３０は、乗場呼び及びかご呼びに基づいて乗りかご１０の昇降動作を制御する。

なお、乗場呼び及びかご呼びの発生の有無やかごドア１１の開閉状態等に関する情報（ステータスデータ）は、エレベータ制御装置３０内で管理（保持）されているものとする。

ここで、本実施形態においては、上記したように人物が含まれていない画像をカメラ１２が撮像することができるタイミングを判別する必要があるところ、上記した乗りかご１０の昇降動作を制御するための乗場呼び及びかご呼びが発生していない（つまり、乗場呼び登録装置からエレベータ制御装置３０に乗場呼びが出力されておらず、かつ、行先階登録装置からエレベータ制御装置３０にかご呼びが出力されていない）場合には、乗りかご１０内及び当該乗りかご１０が停止している乗場５０に人がいない（つまり、エレベータシステムを利用している利用者がいない）と推測することができる。

このため、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していない場合に人物が含まれていない画像をカメラ１２が撮像することができるタイミング（つまり、特定のタイミング）であると判定するものとする。具体的には、上記したステップＳ１において、画像取得部２２は、エレベータ制御装置３０に対して乗場呼び及びかご呼びの有無の問い合わせを送信する。この問い合わせに対する応答としてエレベータ制御装置３０から乗場呼び及びかご呼びが発生していない旨が通知された場合、画像取得部２２は、特定のタイミングであると判定することができる。

なお、乗場呼び及びかご呼びが発生している旨が通知された場合、画像取得部２２は特定のタイミングでないと判定する。このように特定のタイミングでないと判定された場合（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ１の処理が繰り返される。

一方、特定のタイミングであると判定された場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、画像取得部２２は、当該タイミングでカメラ１２によって撮像された画像（以下、撮像画像と表記）を取得する（ステップＳ２）。

次に、抽出部２３は、ステップＳ１において取得された撮像画像中のエレベータ構造物を、当該撮像画像から抽出する（ステップＳ３）。この場合、抽出部２３は、エレベータ構造物として例えばかご側シル及び乗場側シルを抽出する。これにより、抽出部２３は、かご側シル及び乗場側シルの撮像画像中の位置（以下、対象位置と表記）を取得する。

なお、かご側シル及び乗場側シルは、撮像画像を構成する各画素の輝度値の変化等に基づいて抽出可能である。具体的には、例えば撮像画像において乗りかご１０の床面とかご側シルの端部との境界を検出することによってかご側シルを抽出することができる。同様に、例えば乗場５０の床面と乗場側シルの端部との境界を抽出することによって乗場側シルを抽出することができる。更に、撮像画像中の三方枠の位置等を考慮して、かご側シル及び乗場側シルを抽出してもよい。

ここでは、エレベータ構造物としてかご側シル及び乗場側シルが抽出されるものとして説明したが、当該かご側シル及び乗場側シルの一方のみが抽出されてもよいし、かご側シル及び乗場側シル以外のエレベータ構造物（例えば、三方枠等）が抽出されてもよい。

ここで、ステップＳ３においてかご側シル及び乗場側シルが抽出される場合、格納部２１には、正しい位置及び角度で取り付けられたカメラ１２によって画像が撮像された場合における当該画像中のかご側シル及び乗場側シルの位置（以下、基準位置と表記）を示す位置情報が予め格納されている。

この場合、差分算出部２４は、抽出部２３によって取得された対象位置と格納部２１に格納されている位置情報によって示される基準位置とを比較することによって、当該対象位置と基準位置との差分を算出する（ステップＳ４）。

位置ずれ検出部２５は、ステップＳ４において算出された差分に基づいてカメラ１２の位置ずれを検出する（ステップＳ５）。

なお、ステップＳ５においては、対象位置と基準位置とが一致していない（つまり、対象位置と基準位置とに差分がある）場合に、カメラ１２の位置ずれが検知される。一方、対象位置と基準位置とが一致している（つまり、対象位置と基準位置とに差分がない）場合、カメラ１２の位置ずれは検知されない。この場合、対象位置と基準位置との差分が閾値以上である場合にカメラ１２の位置ずれが検知されるようにしてもよい。

ここで、上記した図７に示す処理が実行されることによってカメラ１２の位置ずれが検知された場合には、例えばステップＳ４において算出された差分（基準位置に対する対象位置の相対位置）に基づいて、正しい取り付け位置及び角度に対するカメラ１２の上下方向のずれ量及び正しい取り付け位置及び角度に対するカメラ１２の回転角等（以下、カメラ１２の位置ずれの量と表記）を算出（計測）することができる。

この場合、画像処理装置２０においては、算出されたカメラ１２の位置ずれの量に基づいて例えば上記した利用者検知エリアの位置または形状等を補正することができる。

なお、上記したようにカメラ１２の位置ずれが検知された場合には、当該位置ずれが検知された旨を例えばエレベータシステムの管理者等に報知するようにしてもよい。

上記したように本実施形態においては、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングでカメラ１２によって撮像された画像（第１画像）を取得し、当該取得された画像からエレベータ構造物（エレベータシステム特有の構造物）を抽出し、当該抽出されたエレベータ構造物の画像中の位置に基づいてカメラ１２の位置ずれ（カメラ１２の取り付け位置または角度のずれ）を検出する。

ここで、本実施形態においてはエレベータ構造物として例えばシル（かご側シル及び乗場側シル）を撮像画像から抽出するが、当該シル（の境界値）は輝度で判別するため、画像中に人物（利用者）が含まれている場合には外乱として影響し、カメラ１２の位置ずれの検出精度が低下する場合がある。

これに対して、本実施形態においては、上記した構成により、かごドア１１近辺に人がいない（つまり、カメラ１２の画角に人物が含まれない）タイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するため、例えばシルの境界を他の輝度変化と誤ることなく抽出し、当該位置ずれの誤検出を抑制することができる。

なお、本実施形態において、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングは、乗場５０に設置されている乗場呼び登録装置から出力される乗場呼び及び乗りかご内に設置されている行先階登録装置から出力されるかご呼びに基づいて判別される。具体的には、乗場呼び登録装置から乗場呼びが出力されておらず、かつ、行先階登録装置からかご呼びが出力されていない（つまり、乗場呼び及びかご呼びが発生していない）場合に、人物が含まれてない画像を撮像可能なタイミングであると判別し、カメラ１２によって撮像された画像を取得するものとする。

このような構成によれば、乗場呼び及びかご呼びの発生の有無に基づいてエレベータシステムを利用している利用者がいないと推測されるタイミングで、カメラ１２の位置ずれを検出することができる。

なお、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知され、当該通知のタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するものとして説明したが、カメラ１２の位置ずれは、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知された後に検出されてもよい。すなわち、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知された直後にカメラ１２の位置ずれを検出するようにしてもよいし、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知されてから新たに乗場呼び及びかご呼びが発生するまでの期間中にカメラ１２の位置ずれを検出するようにしてもよい。

また、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していないタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するものとして説明したが、当該カメラ１２の位置ずれを検出するタイミングは、かごドア１１（及び乗場ドア５１）の開閉状態をも考慮して判別（決定）されてもよい。なお、かごドア１１の開閉状態は、画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０に問い合わせを送信することによって、当該エレベータ制御装置３０から画像処理装置２０に通知されればよい。

この場合、上記したように乗場呼び及びかご呼びが発生しておらず、かつ、かごドア１１が閉状態にあることがエレベータ制御装置３０から通知された場合に（つまり、かご呼び及び乗場呼びが両方なく、かごドア１１が閉じて待機している無方向待機時に）撮像画像を取得し、カメラ１２の位置ずれを検出することができる。例えばかごドア１１（及び乗場ドア５１）が開状態にある場合には乗場５０側から照射される外光の影響によってカメラ１２の位置ずれの検出精度が低下する場合があるが、上記したようにかごドア１１が閉状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出する構成によれば、外光の影響を受けることがないため、当該検出精度の低下を抑制することができる。なお、かごドア１１が閉状態にあるタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出する場合には、撮像画像には乗場側シルは含まれないため、エレベータ構造物としてはかご側シルのみが抽出される。

一方、乗場呼び及びかご呼びが発生しておらず、かつ、かごドア１１が開状態にあることがエレベータ制御装置３０から通知された場合に撮像画像を取得し、カメラ１２の位置ずれを検出する構成としてもよい。このような構成によれば、上記した外光の影響を受ける可能性はあるものの、かごドア１１が閉状態である場合に比べて、撮像画像から乗場側シル及びかご側シルの両方を抽出することができるため、カメラ１２の位置ずれの検出精度を向上させることができる。

なお、本実施形態において「かごドア１１が開状態にある」とは、戸閉動作の開始直後の状態等であってもよい。

上記したようにかごドア１１が閉状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出する構成、及びかごドア１１が開状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出する構成の双方に利点がある。このため、かごドア１１が閉状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出するか、かごドア１１が開状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出するかは、例えばエレベータシステム（乗りかご１０）の設置環境等に応じて設定されてもよい。具体的には、エレベータシステムが外光の影響を受けやすい環境に設置されている場合にはかごドア１１が閉状態にあるタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するように設定し、エレベータシステムが外光の影響を受けにくい環境に設置されている場合にはかごドア１１が開状態にあるタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するように設定することができる。

また、例えば乗場５０に照度センサを設置し、当該照度センサからの出力によって外光の影響を受けやすい環境にあるか否かを判定し、当該判定結果に基づいてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを自動的に変更（設定）するようにしてもよい。

なお、本実施形態においては、エレベータ制御装置３０からの通知のタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するものとして主に説明したが、例えば画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０にアクセスすることによって当該エレベータ制御装置３０（内の特定の記憶領域）に保持されている乗場呼び及びかご呼びの発生の有無またはかごドア１１の開閉状態に関する情報（ステータスデータ）を取得し、これらの情報に基づいてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを判別する構成としてもよい。

すなわち、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していない状態またはかごドア１１の開閉状態に応じてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを判別する構成であればよい。

更に、本実施形態においては、かごドア１１近辺に人がいないタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出する構成であるところ、画像処理装置２０（利用者検知部２６）は上記したようにカメラ１２によって撮像された画像（第２画像）に基づいて利用者の有無を検知することができる。このため、利用者検知部２６によって利用者が検知されない場合にカメラ１２によって撮像された画像（第１画像）を取得し、カメラ１２の位置ずれを検出する構成としてもよい。

また、エレベータシステムに対して遠隔からの点検（遠隔点検）を実施することができる場合があるが、カメラ１２の位置ずれの検出は、当該遠隔点検が実施されるタイミングで実行されてもよい。更に、カメラ１２の位置ずれの検出は、エレベータシステムを利用する利用者がいないと推測される予め定められた時間帯（例えば、夜間等）に実行されてもよい。

なお、本実施形態においては、上記した乗場呼び及びかご呼びの発生の有無、かごドア１１の開閉状態、利用者検知部２６による利用者の検知結果、遠隔点検の実施及び時間帯等のうちのいくつかを組み合わせてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを判別してもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０…乗りかご、１１…かごドア、１２…カメラ（撮像手段）、１３…幕板部、２０…画像処理装置、２１…格納部、２２…画像取得部、２３…抽出部、２４…差分算出部、２５…位置ずれ検出部、２６…利用者検知部、３０…エレベータ制御装置、５０…乗場、５１…乗場ドア。

実施形態によれば、エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられた撮像手段と接続される画像処理装置が提供される。前記画像処理装置は、取得手段と、抽出手段と、検出手段と、検知手段とを具備する。前記取得手段は、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する。前記抽出手段は、前記取得された第１画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出する。前記検出手段は、前記抽出された構造物の前記取得された第１画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出する。前記検知手段は、前記撮像手段によって撮像された第２画像に基づいて前記第２画像中の利用者を検知する。前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗場側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正される。

Claims (8)

1. エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられる撮像手段と接続される画像処理装置において、
   人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する取得手段と、
   前記取得された第１画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出する抽出手段と、
   前記抽出された構造物の前記取得された第１画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出する検出手段と
   を具備する画像処理装置。
2. 前記エレベータシステムを利用する利用者が乗りかごに乗車する乗場に設置されている乗場呼び登録装置から出力される乗場呼び及び前記乗りかご内に設置されている行先階登録装置から出力されるかご呼びに基づいて前記乗りかごの昇降動作を制御するエレベータ制御装置と更に接続され、
   前記取得手段は、前記乗場呼び登録装置から前記乗場呼びが出力されておらず、かつ、前記行先階登録装置から前記かご呼びが出力されていない場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する
   請求項１記載の画像処理装置。
3. 前記エレベータ制御装置は、前記乗りかごに設置されているかごドアの開閉動作を制御し、
   前記取得手段は、前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが閉状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する
   請求項２記載の画像処理装置。
4. 前記エレベータ制御装置は、前記乗りかごに設置されているかごドアの開閉動作を制御し、
   前記取得手段は、前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが開状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する
   請求項２記載の画像処理装置。
5. 前記撮像手段によって撮像された第２画像に基づいて前記第２画像中の利用者を検知する検知手段を更に具備し、
   前記取得手段は、前記利用者が検知されない場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する
   請求項１記載の画像処理装置。
6. 前記取得手段は、前記乗りかごに対する遠隔点検が実施される場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する請求項１記載の画像処理装置。
7. 前記取得手段は、予め定められた時間帯に該当する場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する請求項１記載の画像処理装置。
8. エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられた撮像手段と接続される画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
   人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された画像を取得するステップと、
   前記取得された画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出するステップと、
   前記抽出された構造物の前記取得された画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出するステップと
   を具備する画像処理方法。

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