JP6871324B2 - エレベータの利用者検知システム - Google Patents
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Description
ここで、第1の観点によれば、上記感度変更手段は、上記画像の中心部分に対する上記検知感度を基準値と同じあるいは上記基準値よりも高くし、上記画像の周辺部分に対する上記検知感度を上記基準値よりも低くすることを特徴とする。
第2の観点によれば、上記感度変更手段は、上記画像を中心部分から周辺部分に向けて3つ以上の領域に分け、これらの領域毎に上記検知感度を段階的に変更することを特徴とする。
第3の観点によれば、上記検知手段は、上記画像上に設定された複数の検知エリア毎に利用者または物を検知し、上記感度変更手段は、上記各検知エリアの中で上記画像の中心部分で利用者または物を検知するときの検知感度と、上記画像の周辺部分で利用者または物を検知するときの検知感度を変更することを特徴とする。
第4の観点によれば、上記検知感度は、上記画像の輝度変化に対する閾値を含むことを特徴とする。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。
図1は第1の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、1台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。
乗りかご11の出入口にかごドア13が開閉自在に設けられている。図2の例では2枚戸両開きタイプのかごドア13が示されており、かごドア13を構成する2枚のドアパネル13a,13bが間口方向(水平方向)に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご11の出入口と同じである。
図6は本システムにおける全体の処理の流れを示すフローチャートである。
・ドアの高さ
・柱の幅
・ドアのタイプ(両開き/右側あるいは左側の片開き)
・床や壁の面積
・間口に対するカメラの相対位置(3次元)
・カメラの角度(3軸)
・カメラの画角(焦点距離)
検知エリア設定部22aは、これらの値に基づいて撮影画像上で検知対象が映る領域を算出する。例えば、正面柱41a,41bであれば、検知エリア設定部22aは、間口(出入口)の両端から垂直に正面柱41a,41bが立っていると仮定し、間口に対するカメラ12の相対位置・角度・画角を基に正面柱41a,41bの3次元座標を算出する。
図6に示すように、乗りかご11が任意の階の乗場15に到着すると(ステップS12のYes)、エレベータ制御装置30は、かごドア13を戸開する(ステップS13)。
乗りかご11内に設置されたカメラ12には、魚眼レンズ等の超広角レンズが用いられている。このカメラ12で撮影された被写体の画像50は円形状に湾曲し、中心部分51より外側の周辺部分52の画像が歪んでいる。したがって、カメラ12によって得られた画像50を所定の方法によって歪み補正し、その補正後の画像60を利用者の検知処理に用いることが一般的である。なお、歪み補正の方法については一般的に知られている方法を用いるものとし、ここではその詳しい説明は省略する。
通常は、基準値として閾値TH0が設定されている。つまり、カメラ12から時系列で得られる各画像の輝度値を所定の単位で比較したときの変化量(輝度差)が閾値TH0以上であれば、利用者または物が存在しているものと判定される。
上記第1の実施形態では、検知感度を変更する領域を2つに分けたが、例えば図9に示すように、検知感度を変更する領域を3つ以上に分けることでも良い。
次に、第2の実施形態について説明する。
撮影画像の明るさは、常に一定ではなく、例えば各階の乗場の照明環境などによって変化する。ここで、撮影画像が暗いと、輝度変化を検出しづらくなるため、利用者の検知精度に影響が出る。特に、魚眼レンズ等の超広角レンズを通して撮影された画像の場合には、周辺部の画質が低下しているため、撮影画像が暗い状態にあると、誤検知を発生しやすくなる。そこで、第2の実施形態では、撮影画像の明るさを考慮して検出感度を変更するものである。
上記第2の実施形態では、検知感度を変更する領域を2つに分けた場合を想定して説明したが、検知感度を変更する領域を3つ以上に分け、段階的に検知感度を変更する構成としても良い。この場合、図13に示すように、画像の明るさと各領域との関係に基づいて、各領域に対する検知感度を段階的に変更または無効とする。
いま、画像60の中心部分61、第1の周辺部分62a、第2の周辺部分62bの3つの領域に分けて検知感度を設定する場合を想定する。画像の明るさが一定値X以上であれば、当該画像60の中心部分61に検知感度α、第1の周辺部分62aに検知感度β、第2の周辺部分62bに検知感度γを設定する(α<β<γ)。
Claims (9)
- 超広角レンズを有し、乗りかご内および乗場を広範囲に撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて上記乗りかご内または上記乗場に存在する利用者または物を検知する検知手段と、
少なくとも上記画像の中心部分と周辺部分とで、上記検知手段によって利用者または物を検知するときの検知感度を変更する感度変更手段とを具備し、
上記感度変更手段は、
上記画像の中心部分に対する上記検知感度を基準値と同じあるいは上記基準値よりも高くし、上記画像の周辺部分に対する上記検知感度を上記基準値よりも低くすることを特徴とする利用者検知システム。 - 超広角レンズを有し、乗りかご内および乗場を広範囲に撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて上記乗りかご内または上記乗場に存在する利用者または物を検知する検知手段と、
少なくとも上記画像の中心部分と周辺部分とで、上記検知手段によって利用者または物を検知するときの検知感度を変更する感度変更手段とを具備し、
上記感度変更手段は、
上記画像を中心部分から周辺部分に向けて3つ以上の領域に分け、これらの領域毎に上記検知感度を段階的に変更することを特徴とするエレベータの利用者検知システム。 - 超広角レンズを有し、乗りかご内および乗場を広範囲に撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて上記乗りかご内または上記乗場に存在する利用者または物を検知する検知手段と、
少なくとも上記画像の中心部分と周辺部分とで、上記検知手段によって利用者または物を検知するときの検知感度を変更する感度変更手段とを具備し、
上記検知手段は、
上記画像上に設定された複数の検知エリア毎に利用者または物を検知し、
上記感度変更手段は、
上記各検知エリアの中で上記画像の中心部分で利用者または物を検知するときの検知感度と、上記画像の周辺部分で利用者または物を検知するときの検知感度を変更することを特徴とするエレベータの利用者検知システム。 - 超広角レンズを有し、乗りかご内および乗場を広範囲に撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて上記乗りかご内または上記乗場に存在する利用者または物を検知する検知手段と、
少なくとも上記画像の中心部分と周辺部分とで、上記検知手段によって利用者または物を検知するときの検知感度を変更する感度変更手段とを具備し、
上記検知感度は、上記画像の輝度変化に対する閾値を含むことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。 - 上記感度変更手段は、
上記画像が一定の明るさを有する場合に、上記画像の中心部分と周辺部分に検知感度を設定し、上記画像が一定の明るさを満たない場合には、上記画像の周辺部分に対する検知感度を無効とすることを特徴とする請求項1記載のエレベータの利用者検知システム。 - 上記感度変更手段は、
上記画像の明るさと上記各領域との関係に基づいて、上記各領域に対する検知感度を段階的に変更または無効とすることを特徴とする請求項2記載のエレベータの利用者検知システム。 - 上記画像は、前処理として歪み補正されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のエレベータの利用者検知システム。
- 上記撮像手段は、
上記乗りかごの出入口上部に設置されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のエレベータの利用者検知システム。 - 上記検知手段の検知結果に基づいて、上記乗りかごの戸開閉を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のエレベータの利用者検知システム。
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