JP2018030676A - エレベータ制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 エレベータのドアや床の材質に関わらず、エレベータのドア近辺の乗客を精度良く検出可能なエレベータの制御システムを提供すること。【解決手段】 実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、利用者の身体の一部がドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、検出手段によって利用者の動きが検出された場合、ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを備える。【選択図】 図1
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御システムに関する。
一般的に、エレベータには、安全性を担保するための種々様々な装置や機能が備えられている。例えば、エレベータには、エレベータのドアに手や腕が引き込まれるのを防止するための装置や機能が備えられている。
エレベータのドアに手や腕が引き込まれるのを防止するための装置や機能の方式としては、反射式の赤外線センサを使用した方式がある。この方式では、赤外線センサから赤外線を照射し、その反射光の変化量に基づいて、エレベータのドア近辺の乗客を検出する。しかしながら、この方式の場合、エレベータのドアや床の材質によっては、照射された赤外線が乱反射してしまう恐れがあるため、ドアや床の材質によっては当該方式を適用することができないという不都合がある。
別の方式としては、エレベータのドアを挟んで、互いに対向するように投光器及び受光器を設置し、受光器が投光器から照射される光を受光できたかどうかに基づいて、エレベータのドア近辺の乗客を検出する方式がある。しかしながら、この方式の場合、床の汚れなどによって、受光器が投光器からの光を正常に受光できない場合があり、ドア近辺に乗客がいないにも関わらず、ドア近辺に乗客がいると誤検知してしまうという不都合がある。
本発明が解決しようとする課題は、エレベータのドアや床の材質に関わらず、エレベータのドア近辺の乗客を精度良く検出可能なエレベータの制御システムを提供することである。
実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを具備する。
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図1は、一実施形態に係るエレベータ制御システムの概略構成例を示す。なお、ここでは、1台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。
図1は、一実施形態に係るエレベータ制御システムの概略構成例を示す。なお、ここでは、1台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。
図1に示すエレベータ制御システムにおいては、乗りかご11の出入口上部にカメラ12が設置されている。具体的には、カメラ12は、乗りかご11の出入口上部を覆う幕板11aの中にレンズ部分を乗場15側に向けて設置されている。カメラ12は、例えば車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズ(具体的には、画角が60°〜130°である広角レンズ)を有し、1秒間に数コマ(例えば30コマ/秒)の画像を連続的に撮影可能である。
カメラ12は、乗りかご11の移動速度が所定値未満のときに起動する。具体的には、カメラ12は、乗りかご11が所定階(乗場呼び登録階またはかご呼び登録階)に停車するために減速を開始し移動速度が所定値未満になると起動し、撮影を開始する。つまり、カメラ12による撮影は、乗りかご11が所定階に停車するために減速を開始し移動速度が所定値未満になってから、乗りかご11が所定階に停車している間中も含めて、乗りかご11が当該所定階から別の階に向かうために加速を開始し移動速度が所定値以上になるまで継続して行われる。
カメラ12の撮影範囲はL1+L2に設定されている(L1≫L2)。L1は乗場15側の撮影範囲であり、かごドア13から乗場15に向けて例えば3mである。L1は乗りかご11側の撮影範囲であり、かごドア13からかご背面に向けて例えば50cmである。なお、L1,L2は奥行き方向の範囲であり、幅方向(奥行方向と直交する方向)の範囲については、少なくとも乗りかご11の横幅よりも大きいものとする。
各階の乗場15において、乗りかご11の到着口には乗場ドア14が開閉自在に設置されている。乗場ドア14は、乗りかご11の到着時にかごドア13に係合して開閉動作する。なお、動力源(ドアモータ)は乗りかご11側にあり、乗場ドア14はかごドア13に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア13を戸開しているときには乗場ドア14も戸開しており、かごドア13を戸閉しているときには乗場ドア14も戸閉しているものとする。
乗りかご11の底部には、かご室内の積載荷重を検知するための荷重検知器16が設置されている。荷重検知器16によって検知された積載荷重を示す荷重情報は、後述するエレベータ制御装置30に伝送される。また、乗りかご11内には利用者(乗客)に対して各種メッセージをアナウンス(通知)するためのスピーカ17が設置されている。
カメラ12によって連続的に撮影された各画像(映像)は、画像解析装置20内の画像前処理装置21によって前処理が施された後に、画像解析装置20内の画像処理装置22によってリアルタイムに解析処理される。なお、図1では便宜的に、画像解析装置20を乗りかご11から取り出して示しているが、実際には画像解析装置20はカメラ12と共に幕板11aの中に収納されている。
画像前処理装置20は、解像度低下処理部23を備えている。解像度低下処理部23は、カメラ12によって撮影された各画像(撮影画像)の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する。生成された低解像度の画像は、画像処理装置22に送られる。なお、撮影画像の解像度を低下させる方法としては、例えば、撮影画像を構成する画素を間引く方法がある。但し、撮影画像の解像度を低下させる方法はこれに限定されず、撮影画像の解像度は公知の任意の方法で低下させても良い。
このように画像の解像度を低下させることで、画像サイズ(画像の容量)を小さくすることができ、画像処理装置22での解析処理を高速(リアルタイム)に実行することができるようになる。
画像処理装置22は、記憶部24及び利用者検出部25を備えている。記憶部24は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像を逐次記憶すると共に、利用者検出部25の処理に必要なデータを一時的に保持しておくためのバッファエリアを有する。
利用者検出部25は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像の中でかごドア13に最も近い人・物の動きに着目して利用者の有無を検出する。この利用者検出部25を機能的に分けると、動き検出部25a及び位置推定部25bに分けられる。以下、図2を参照しながら、動き検出部25a及び位置推定部25bについて説明する。
動き検出部25aは、図2に示すように、低解像度の画像を一辺Wblockのブロックに区切り、低解像度の画像の輝度をブロック単位で比較し、予め設定された値以上の輝度差を有した動きありのブロックを検出して、人・物の動きを検出する。ここで言う「人・物の動き」とは、人物や車椅子などの移動体の動きのことである。なお、図2に示す1つのブロックに含まれる画素数は一定であるものとする。つまり、低解像度の画像ほどブロックの一辺Wblockは長くなり、高解像度の画像ほどブロックの一辺Wblockは短くなる。
また、図2の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域にわたってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦(Y方向)の長さを短くするなど不均一な大きさにしても良い。これらにより、後に推定する足元位置をより高い分解能或いは実空間での均一な分解能で求めることができる(画像上で均一に区切ると、実空間ではかごドア13から遠い方ほど疎な分解能となる)。
なお、本実施形態においては、画像の輝度に着目して人・物の動きを検出するが、人・物の動きを検出する方法はこれに限定されず、例えば、画像の明度や彩度を利用して、人・物の動きが検出されても良い。
位置推定部25bは、動き検出部25aによって検出された動きありのブロックの中からかごドア13に最も近いブロックを抽出し、当該ブロックにおけるかごドア13の中心(ドア間口の中心)からの座標位置を利用者の位置(足元位置)として推定する。利用者の足元位置のデータは、エレベータ制御装置30に送られる。
エレベータ制御装置30は、乗りかご11の運転状態(かご位置、運転方向、戸開閉状態など)や、乗場呼び・かご呼びの発生状況、荷重検知器16から得られる荷重情報に基づいて、エレベータ全体の制御を行う。
また、エレベータ制御装置30は、かごドア13の戸開閉状態に応じて、利用者または注意喚起対象者の動きを検出可能な動き検出エリアを設定する。なお、動き検出エリアについては後述するため、ここでは詳細な説明を省略する。さらに、エレベータ制御装置30は、位置推定部25bから送られてくる利用者の足元位置のデータに基づいて、当該利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを当該利用者に対して注意喚起するよう指示する指示信号をかご制御装置40に出力する。エレベータ制御装置30は、上記した指示信号の他にも各種指示信号をかご制御装置40に出力する。
かご制御装置40は戸開閉制御部41を備えており、戸開閉制御部41は、エレベータ制御装置30からの指示にしたがって、乗りかご11が乗場15に到着したときのかごドア13の戸開閉を制御する。また、かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの指示にしたがって、乗りかご11内に設置された図示しないかご内インジケータの表示制御やスピーカ17の制御などを行う。
次に、図3及び図4を参照して、動き検出エリアの詳細について説明する。
図3は、かごドア13が全開状態のときの動き検出エリアを説明するための図であり、図4は、かごドア13が全閉状態のときの動き検出エリアを説明するための図である。図3に示すように、かごドア13が全開状態のときには、動き検出エリアE1は乗場15側に設定される。この場合の動き検出エリアE1は、かごドア13の中心から乗場方向に向かってL3の距離(L3≦乗場15側の撮影範囲L1)を有するように設定される。また、この場合の動き検出エリアE1の横幅は、かごドア13の横幅W1以上の距離に設定される。
図3は、かごドア13が全開状態のときの動き検出エリアを説明するための図であり、図4は、かごドア13が全閉状態のときの動き検出エリアを説明するための図である。図3に示すように、かごドア13が全開状態のときには、動き検出エリアE1は乗場15側に設定される。この場合の動き検出エリアE1は、かごドア13の中心から乗場方向に向かってL3の距離(L3≦乗場15側の撮影範囲L1)を有するように設定される。また、この場合の動き検出エリアE1の横幅は、かごドア13の横幅W1以上の距離に設定される。
一方で、図4に示すように、かごドア13が全閉状態のときには、動き検出エリアE1は乗りかご11側に設定される。なお、かごドア13が全閉状態のときの動き検出エリアE1は「注意喚起エリア」と称されても良い。この場合の動き検出エリアE1は、かごドア13近傍の床面に設定される動き検出エリアE1aと、かごドア13の両脇に設置される2つの出入口柱に設定される動き検出エリアE1bとを含む。
動き検出エリアE1aは、かごドア13が収納される戸袋に隣接した床面に設定され、かごドア13の中心から乗りかご方向に向かってL4の距離(L4≦乗りかご11側の撮影範囲L2)を有するように設定される。また、動き検出エリアE1aの横幅は、かごドア13の横幅W1とほぼ同じ距離に設定される。これは、動き検出エリアE1aの横幅をあまり広げすぎてしまうと、操作盤の前なども動き検出エリアE1aに含まれてしまい、単に操作盤を操作している人物の動きまでもが注意喚起対象者として検出されてしまう可能性があるためである。
動き検出エリアE1bは、かごドア13が収納される戸袋に隣接して設置された2つの出入口柱に設定され、各出入口柱と戸袋との境界部分の一部を少なくとも含むように設定される。より詳しくは、各出入口柱と戸袋との境界部分のうち、床面から所定の高さ(例えば1mなど)までの境界部分を少なくとも含むように設定される。所定の高さは、例えばエレベータ利用者の平均身長に基づいて決定され、利用者の手や腕が位置すると推定される高さに設定される。
このように、動き検出エリアE1は、かごドア13が全開状態になると乗場15側に設定され、かごドア13が全閉状態になると乗りかご11側に設定される。つまり、動き検出エリアE1は、かごドア13が全開状態から全閉状態になるまでは乗場15側に設定され、かごドア13が全閉状態から全開状態になるまでは乗りかご11側に設定される。
なお、図4では、動き検出エリアE1aの形状が矩形であって、かごドア13の中心から乗りかご方向に向かってL4の距離を有している場合を例示したが、これに限定されず、動き検出エリアE1aは別の形状であっても良い。
例えば、図5においては、図4に示す動き検出エリアE1aに比べて、かごドア13の中心から乗りかご方向に向かっての距離が短い場合(L5≦L4)を例示している。この場合、図4に示す動き検出エリアE1aに比べて、注意喚起対象者を検出可能な範囲は狭くなるが、次のような利点を得ることができる。
図4に示す動き検出エリアE1aと図5に示す動き検出エリアE1aとの差分の範囲(図6中のE1a’)は安全性を高めるために設けられた範囲であり、この範囲E1a’内で利用者の動きが検出されたとしても当該利用者の手や腕が引き込まれる恐れは低い。このため、図5に示すように、動き検出エリアE1aを最低限の安全性を担保できる範囲まで狭めることで、乗りかご11内に多数の利用者が乗車している(乗りかご11内が混雑している)場合に、図6中の範囲E1a’で生じ得る無駄な検出を減らすことができる。
図7においては、図4に示す動き検出エリアE1aのように矩形ではなく、曲線を有した形状であって、2つの出入口柱周辺の床面に設定される場合を例示している。また、図8においては、図7に示す動き検出エリアE1aと同様に曲線を有した形状であり、2つの出入口柱周辺の床面に設定される場合であって、図7に示す動き検出エリアE1aに比べて検出範囲がより広く設定される場合を例示している。これらの場合、図4に示す動き検出エリアE1aと比べて次のような利点を得ることができる。
図4に示す動き検出エリアE1aの場合、かごドア13が戸開したときに、乗場15側から乗りかご11に光が入射するため、動き検出エリアE1aの輝度が変化し、当該変化を利用者の動きと誤検知してしまうという不都合が生じる恐れがある。これに対し、図7に示す動き検出エリアE1aは2つの出入口柱周辺の床面にだけ設定されているので、かごドア13が戸開し始めたとしても、動き検出エリアE1aに乗場15側の光が入射することはなく、動き検出エリアE1aの輝度が変化することがないので、前述の不都合を抑制することができる。
同様に、図8に示す動き検出エリアE1aはかごドア13の中心から2つの出入口柱に向かって裾野を広げた形状となっているので、かごドア13が戸開し始めたとしても、動き検出エリアE1aに乗場15側の光が入射することはなく、動き検出エリアE1aの輝度が変化することはないので、前述の不都合を抑制することができる。
次に、図9を参照して、実空間での座標系について説明する。図9は実空間での座標系を説明するための図である。
カメラ12は、乗りかご11の出入口に設けられたかごドア13と水平の方向をX軸、かごドア13の中心から乗場15の方向(かごドア13に対して垂直の方向)をY軸、乗りかご11の高さ方向をZ軸とした画像を撮影する。このカメラ12によって撮影された各画像のうちの動き検出エリアE1部分をブロック単位で比較することで、かごドア13の中心から乗場15の方向(Y軸正方向)または乗りかご11の方向(Y軸負方向)にいる利用者の足元位置を検出する。
カメラ12は、乗りかご11の出入口に設けられたかごドア13と水平の方向をX軸、かごドア13の中心から乗場15の方向(かごドア13に対して垂直の方向)をY軸、乗りかご11の高さ方向をZ軸とした画像を撮影する。このカメラ12によって撮影された各画像のうちの動き検出エリアE1部分をブロック単位で比較することで、かごドア13の中心から乗場15の方向(Y軸正方向)または乗りかご11の方向(Y軸負方向)にいる利用者の足元位置を検出する。
ここで、図10のフローチャートを参照して、エレベータ制御システムの動作の一例について説明する。但し、ここでは、乗りかご11が所定の乗場呼びに応答して、当該乗場呼びの登録階に移動している最中であって、乗りかご11が当該登録階に停車するために減速し始めた場合を想定する。すなわち、乗りかご11のかごドア13が全閉状態であり、かつカメラ12が起動していない場合を想定する。
まず、エレベータ制御装置30は、乗りかご11の移動速度が所定値未満であるか否かを判定する(ステップS1)。なお、乗りかご11の移動速度が所定値以上であると判定された場合(ステップS1のNO)、ステップS1の処理が再度実行される。
一方、乗りかご11の移動速度が所定値未満であると判定された場合(ステップS1のYES)、カメラ12は起動し、撮影が開始される。
続いて、エレベータ制御装置30は、乗りかご11の現在の積載荷重を示す荷重情報を荷重検知器16から取得する(ステップS2)。次に、エレベータ制御装置30は、取得された荷重情報によって示される積載荷重に基づいて動き検出エリアE1の範囲を決定し、かごドア13が全閉状態であるので、乗りかご11側に動き検出エリアE1を設定する(ステップS3)。
例えば、荷重情報によって示される積載荷重が予め設定された所定値以上であった場合、動き検出エリアE1の範囲は無駄な検出を減らすために狭い方が好ましいため、図5に示すように、範囲の狭い動き検出エリアE1aを有する動き検出エリアE1がここでは設定される。一方で、荷重情報によって示される積載荷重が予め設定された所定値未満であった場合、動き検出エリアE1の範囲は広くても問題がないので、図4に示すように、範囲の広い動き検出エリアE1aを有する動き検出エリアE1がここでは設定される。
画像前処理装置21内の解像度低下処理部23は、カメラ12によって連続的に撮影された各画像の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する(ステップS4)。なお、生成された低解像度の画像は、画像処理装置22に逐次送られる。
次に、画像処理装置22は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像の入力を受け付けると、当該入力を受け付けた低解像度の画像を記憶部24に逐次記憶しながら、利用者検出処理をリアルタイムで実行する(ステップS5)。
利用者検出処理は、画像処理装置22に備えられた利用者検出部25によって実行される。この利用者検出処理は、動き検出処理(ステップS5a)と、位置推定処理(ステップS5b)とに分けられる。
以下では、図11のフローチャートを参照して動き検出処理について説明し、図12のフローチャートを参照して位置推定処理について説明する。
(a)動き検出処理
図11は上記ステップS5aの動き検出処理の手順を示すフローチャートである。この動き検出処理は、利用者検出部25の構成要素の1つである動き検出部25aで実行される。ここでは、人・物の動きを検出するために、画像の輝度が利用される場合を想定して説明する。
図11は上記ステップS5aの動き検出処理の手順を示すフローチャートである。この動き検出処理は、利用者検出部25の構成要素の1つである動き検出部25aで実行される。ここでは、人・物の動きを検出するために、画像の輝度が利用される場合を想定して説明する。
動き検出部25aは、記憶部24に記憶された低解像度の画像を1枚ずつ読み出し、各画像を格子状に区切り、これにより得られるブロック毎の平均輝度値を算出する(ステップA1)。その際、動き検出部25aは、初期値として、時系列的に最初の画像から算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部24内の図示しないバッファエリアに保持しておくものとする(ステップA2)。
2枚目以降の検出エリア画像が読み出されると、動き検出部25aは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と、バッファエリアに保持された1つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する(ステップA3)。その結果、現在の画像の中で予め設定された値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、動き検出部25aは、当該ブロックを動きありブロックとして判定する(ステップA4)。
現在の画像に対する動きの有無を判定すると、動き検出部25aは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記バッファエリアに保持する(ステップA5)。
以降同様にして、動き検出部25aは、記憶部24に記憶された低解像度の画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。
(b)位置推定処理
図12は上記ステップS5bの位置推定処理の手順を示すフローチャートである。この位置推定処理は、利用者検出部25の構成要素の1つである位置推定部25bで実行される。
図12は上記ステップS5bの位置推定処理の手順を示すフローチャートである。この位置推定処理は、利用者検出部25の構成要素の1つである位置推定部25bで実行される。
位置推定部25bは、動き検出部25aの検出結果に基づいて現在の画像の中で動きありのブロックをチェックする(ステップB1)。その結果、動き検出エリアE1に動きありのブロックが存在した場合、利用者検出部25は、その動きありのブロックのうち、かごドア13に最も近いブロックを抽出する(ステップB2)。
その後、位置推定部25bは、かごドア13に最も近い動きありのブロックのY座標(かごドア13の中心から乗りかご方向のY座標)を利用者の足元位置のデータとして求め、記憶部24内の図示しないバッファエリアに保持する(ステップB3)。
以降同様にして、位置推定部25bは、各画像毎にかごドア13に最も近い動きありのブロックのY座標を利用者の足元位置のデータとして求め、上記バッファエリアに保持していく。また、利用者の足元位置のデータはエレベータ制御装置30に送られる。
再度、図10の説明に戻る。エレベータ制御装置30は、利用者の足元位置のデータの入力が有ったかどうかを判定する(ステップS6)。なお、利用者の足元位置のデータの入力が無い場合(ステップS6のNO)、エレベータ制御装置30は、かごドア13を通常速度で戸開するよう指示する通常戸開指示信号をかご制御装置40に出力する(ステップS7)。かご制御装置40は、乗りかご11が乗場呼び登録階の乗場15に到着すると、エレベータ制御装置30からの通常戸開指示信号にしたがって、かごドア13を通常速度で戸開させ(ステップS8)、ここでの処理を終了させる。なお、かごドア13が全開状態になると、動き検出エリアE1が乗場15側に再設定され、後述する図13の処理が実行される。
一方、利用者の足元位置のデータの入力が有る場合(ステップS6のYES)、エレベータ制御装置30は、当該足元位置を有する利用者を注意喚起対象者として認識する(ステップS9)。なお、図10に示す一連の処理において、注意喚起対象者を認識した回数は、図示しない一時メモリなどに記憶される。
続いて、エレベータ制御装置30は、図示しない一時メモリを参照して、動き検出エリアE1を現在のエリアに設定してから注意喚起対象者を認識した回数が2回目であるかどうかを判定する(ステップS10)。
注意喚起対象者を認識した回数が2回目でない、つまり、1回目であると判定された場合(ステップS10のNO)、エレベータ制御装置30は、注意喚起対象者(利用者)に対して手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを注意喚起するよう指示する注意喚起指示信号をかご制御装置40に出力する(ステップS11)。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの注意喚起指示信号にしたがって、手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを注意喚起する(換言すると、かごドア13から離れることを促す)ためのメッセージ(または警告音)を出力するようスピーカ17を制御した後に(ステップS12)、ステップS5の処理に戻り、利用者検出処理を再度実行する。
一方、注意喚起対象者を認識した回数が2回目であると判定された場合(ステップS10のYES)、エレベータ制御装置30は、かごドア13の戸開速度を通常時よりも遅くして戸開するよう指示する低速戸開指示信号をかご制御装置40に出力すると共に、前述した注意喚起指示信号をかご制御装置40に再度出力する(ステップS13)。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの低速戸開指示信号にしたがって、かごドア13を低速戸開させると共に、注意喚起指示信号にしたがって、手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを注意喚起するためのメッセージを再度出力するようスピーカ17を制御し(ステップS14)、ここでの処理を終了させる。なお、前述したように、かごドア13が全開状態になると、動き検出エリアE1が乗場15側に再設定され、後述する図13の処理が実行される。
次に、図13のフローチャートを参照して、かごドア13が全開状態になり、動き検出エリアE1が乗場15側に再設定された場合のエレベータ制御システムの動作の一例について説明する。
まず、画像前処理装置21内の解像度低下処理部23は、カメラ12によって連続的に撮影された各画像の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する(ステップS21)。なお、生成された低解像度の画像は、画像処理装置22に逐次送られる。
次に、画像処理装置22は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像の入力を受け付けると、当該入力を受け付けた低解像度の画像を記憶部24に逐次記憶しながら、利用者検出処理をリアルタイムで実行する(ステップS22)。なお、利用者検出処理の詳細については、図11及び図12を参照して既に説明したため、ここではその詳しい説明を省略する。
エレベータ制御装置30は、画像処理装置22から送られてくる利用者の足元位置のデータの入力を受けると、当該入力を受け付けた足元位置のデータに基づいて、当該足元位置を有する利用者が乗りかご11に乗車する意思を有しているか否かを判定する(ステップS23)。なお、乗りかご11に乗車する意思を有していないと判定された場合(ステップS23のNO)、後述するステップS26の処理に進む。
一方、乗りかご11に乗車する意思を有していると判定された場合(ステップS23のYES)、エレベータ制御装置30は、かごドア13の戸開状態を維持するよう指示する戸開維持指示信号をかご制御装置40に出力する(ステップS24)。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの戸開維持指示信号にしたがって、かごドア13の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する(ステップS25)。
詳しくは、かごドア13が全開状態になると、エレベータ制御装置30は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間T(例えば1分)をカウントした時点で戸閉を行う。この間に乗車意思を有していると判定された利用者が検出された場合、エレベータ制御装置30はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記した時間Tの間、かごドア13の戸開状態が維持されることになる。
なお、この間に乗車意思を有していると判定された利用者がさらに検出された場合、再度カウント値がクリアされ、上記した時間Tの間、かごドア13の戸開状態が維持されることになる。上記した時間Tの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア13をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Tx(例えば3分)を設けておき、この許容時間Txを経過した場合にかごドア13を強制的に戸閉することが好ましい。
上記した時間Tのカウント動作が終了すると(ステップS26)、エレベータ制御装置30は、かごドア13を戸閉するよう指示する戸閉指示信号をかご制御装置40に出力する。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの戸閉指示信号にしたがって、かごドア13を戸閉させ(ステップS27)、ここでの処理を終了させる。
以上説明した一実施形態によれば、エレベータ制御システムは、乗りかご11内に設置されたカメラ12によって撮影された画像を利用して、利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあるかどうかを判断するので、床面の汚れによる誤検知や、かごドアや床面の材質による反射の問題がなく、精度良く利用者を検出することができる。
また、カメラ12は、乗場15側での利用者検出処理と、乗りかご11側での利用者検出処理との両方において兼用することができるので、利用者検出処理を実行するにあたってかかるコストを抑制することができる。
さらに、エレベータ制御システムは、利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがある場合、利用者に対して注意喚起を行うと共に、かごドア13の戸開速度を通常時よりも遅くして戸開することができるので、利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れをより低減させることができる。
また、エレベータ制御システムは、乗りかご11内の現在の積載荷重に応じて好適な動き検出エリアE1を設定することができるので、乗りかご11内の混雑状況を考慮した利用者検出処理を実行することができる。
なお、本実施形態では、かごドア13がセンターオープン式のかごドアである場合を想定して説明したが、これに限定されず、かごドア13はスライド式のかごドアであっても良い。この場合、乗りかご11側に設定される動き検出エリアE1は、図14に示すように、かごドア13が収納される戸袋に隣接する床面2箇所と、戸袋に隣接する1つの出入口柱とに設定される。この場合であっても、前述した各種効果と同様な効果を得ることができる。
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
11…乗りかご、12…カメラ、13…かごドア、14…乗場ドア、15…乗場、16…荷重検知器、17…スピーカ、20…画像解析装置、21…画像前処理装置、22…画像処理装置、23…解像度低下処理部、24…記憶部、25…利用者検出部、25a…動き検出部、25b…位置推定部、30…エレベータ制御装置、40…かご制御装置、41…戸開閉制御部、E1…動き検出エリア。
実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを具備し、前記注意喚起エリアは、前記ドア近傍の床面と、前記ドアの両脇に設置される出入口柱とを含むように設定され、前記ドア近傍の床面に設定される注意喚起エリアは、前記ドアに沿った床面の中から前記ドアの戸開開始直後に床面に前記乗場側からの光が射しこむエリアを除いて設定される。
Claims (6)
- 乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、
前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、
前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段と
を具備することを特徴とするエレベータ制御システム。 - 前記注意喚起エリアは、
前記ドア近傍の床面と、前記ドアの両脇に設置される出入口柱とを含むように設定されることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ制御システム。 - 前記ドア近傍の床面に設定される注意喚起エリアは、前記ドアの戸袋と隣接することを特徴とする請求項2に記載のエレベータ制御システム。
- 前記出入口柱に設定される注意喚起エリアは、前記各出入口柱と前記ドアの戸袋との境界部分の一部を少なくとも含むように設定されることを特徴とする請求項2に記載のエレベータ制御システム。
- 前記通知手段によって前記メッセージが通知された後に、前記ドアの戸開速度を通常時よりも低速にして前記ドアを戸開する戸開閉制御手段
をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載のエレベータ制御システム。 - 前記カメラは、前記乗りかご内の幕板に設置され、画角が60度から130度の範囲内となるように設置されることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ制御システム。
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