JP6239939B2 - コントローラ - Google Patents

Description

本発明は、産業用ロボットを制御するコントローラに対するバッテリの取り付け構造に関する。

産業用ロボットを制御するコントローラは、コントローラへの供給電源が断たれた場合でも、ロボットに使用されるモータの軸値（回転数や回転角度）を記憶しておく必要があることから、バッテリを搭載している（下記特許文献１）。

特開平８−１５７５号公報

ところで、メモリは消費電流が極めて小さく軽負荷であることから、バッテリが接触不良を起こすと、電気的な抵抗が大きくなって電流が流れなくなることから、メモリへの電力供給が断たれてしまう。そのため、バッテリは、接触不良等を極力起こさないように、信頼性の高い接続構造にすることが望ましい。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、電気的な接続についての信頼性の高い、バッテリの取り付け構造を提案することを目的とする。

本発明は、産業用ロボットを制御するコントローラであって、前記産業用ロボットを制御するための情報を記憶するメモリを実装した制御基板と、前記制御基板に接続された基板側コネクタと、前記制御基板を収容するケースと、前記ケースを構成する一壁面に形成された開口部に取り付けられたバッテリホルダと、前記バッテリホルダに対して前記ケースの外側から着脱可能に取り付けられるバッテリと、前記ケースの前記一壁面の外面を覆うとともに前記ケースに対して着脱可能に装着されるカバーと、を備え、前記バッテリは、両極に電線を繋いだ電線付きのバッテリであって、前記電線の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタを、前記基板側コネクタに結合させることにより、前記制御基板に対して電気的に接続される構造であり、前記カバーは、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケースの一壁面に沿って配索された前記電線を覆う。

本発明では、コネクタを利用してバッテリを制御基板に接続する。コネクタであれば、弾性片等を利用した接続に比べて、端子同士を確実に接触させることが可能であり、電気的な接続について信頼性が高い。しかも、本発明では、カバーで電線を覆う構造としているので、人手等の干渉物が電線に引っかかる心配がなく、コネクタが意図せず外れることを防止できる。

本発明の実施態様として、以下の構成が好ましい。
・前記カバーは、前記バッテリ側コネクタとともに前記基板側コネクタをも覆う。カバーが電線に加え、バッテリ側コネクタや基板側コネクタをも覆うため、コネクタが意図せず外れることを、一層防止できる。

・前記バッテリホルダは、前記バッテリと係合することにより前記バッテリが外れることを防止する係合部を有し、前記係合部を除く部分において前記バッテリが前記ケース外方に露出する開口を有する。カバーを外せば、バッテリが露出した状態になるので、バッテリを簡単に交換することが出来る。

・前記バッテリホルダは、前記バッテリに対する収納部の少なくとも一部が、前記一壁面から前記ケースの内部側に位置するように形成されている。バッテリのケース一壁面からの突出量を低減できる。

・前記収納部のうち、少なくとも半分以上が前記ケースの内部側に位置する。バッテリのケース一壁面からの突出量を更に低減することが出来る。

・前記ケースは、前記産業用ロボットに電力を供給するパワー回路基板を収容するケース本体と、前記ケース本体に重ねて取り付けられ、前記制御基板を収容する外ケースと、を含み、前記バッテリホルダは、前記ケース本体の一壁面に形成された開口部に取り付けられ、前記カバーは、前記ケース本体の一壁面に装着され、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケース本体の一壁面に沿って配索された前記電線を覆う。ケース本体のデッドスペースを利用してバッテリを配置するため、ケースを小型化することが出来る。

・前記バッテリホルダは合成樹脂製である。合成樹脂製（絶縁性）のバッテリホルダを介することにより、バッテリのパワー回路基板に対する絶縁が可能となる。

・前記基板側コネクタは、前記制御基板に実装され、前記外ケースのうち前記ケース本体の一壁面と対応する一壁面には、前記バッテリ側コネクタと前記基板側コネクタとの嵌合のためのコネクタ嵌合口が形成され、前記バッテリ側コネクタは、前記外ケースに形成された前記コネクタ嵌合口を通じて、前記制御基板に沿った方向から前記基板側コネクタに嵌合する。コネクタを制御基板に沿う方向から嵌合させる構造としているので、制御基板の表裏どちらの面に基板側コネクタを配置しても、バッテリ側コネクタが組み付けできる。そのため、制御基板の表裏どちらの面にも、基板側コネクタを配置することが可能であり、基板側コネクタの配置スペースを確保し易い。また、制御基板の裏側（ケース本体に対向する側）に基板側コネクタを取り付けるようにすれば、バッテリからコネクタまでの距離が短くなるので、電線を短くすることが可能であると共に、カバーを小型化できる。

・前記外ケースの一壁面は、前記ケース本体の一壁面よりも内側にあって、前記ケース本体の一壁面との間に段差部を形成している。段差部上でコネクタが結合するため、コネクタがケース本体の一壁面から外側に飛びださない。

前記カバーの外縁に、前記段差部を覆うフランジを形成する。段差部をフランジで覆う構造としていることから、バッテリ側コネクタや電線を、カバー内に完全に収めることが出来る。

本発明によれば、バッテリの電気的な接続について信頼性が高くなる。

本発明の一実施形態に適用されたコントローラの斜視図 コントローラの正面図 図２のＡ−Ａ線断面図 外ケースとカバーを外したコントローラの斜視図 バッテリホルダの斜視図 バッテリホルダの断面図 バッテリの斜視図 バッテリの斜視図 バッテリの取り付け構造を示す断面図（カバーを外した状態を示す） バッテリの取り付け構造を示す断面図（カバーを取り付けた状態を示す） コントローラを下方から見た斜視図（カバーを外した状態を示す） コントローラを下方から見た斜視図（カバーを取り付けた状態を示す）

＜一実施形態＞
本発明の一実施形態を図１ないし図１２によって説明する。
コントローラ１０は、単軸ロボットや多関節ロボット等の産業用ロボット（図略）を制御する機能を果たすものである。コントローラ１０は、図１、図２に示すように、金属製のケース３１を有しており、例えば、制御盤１に対してボルト締め等により取り付けられる。尚、以下の説明において、図２の左右方向をＸ方向、図２の上下方向をＹ方向、図３の左右方向をＺ方向（前後方向）とする。

図１、図２に示すように、ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の下部側には、Ｉ／Ｏポート２１が２組設けられている。各Ｉ／Ｏポート２１には、産業用ロボットを駆動するモータの回転角度や回転数を検出するセンサ（レゾルバやロータリーエンコーダ）が接続され、センサから出力される検出信号がコントローラ１０に入力される構造となっている。

ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の下方には、電力用コネクタ２３が配置されており、電力用コネクタ２３を介して制御対象となるモータが接続される構造になっている。コントローラ１０は、最大で４軸の産業用ロボットを制御することから、電力用コネクタ２３は、４つのモータに対応して、Ｘ方向に４組配置されている。

また、ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の左側部には、電源コネクタ２２が設けられている。電源コネクタ２２は、コントローラ１０を供給電源（ＡＣ電源）と接続するためのコネクタである。一方、ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の右側部には、外部接続用コネクタ２４やＵＳＢポート２５が設けられている。外部接続用コネクタ２４は、コントローラ１０を上位装置（例えば、ＰＣやシーケンサ）と接続するためのコネクタである。ＵＳＢポートは、モニタ等の外部機器を接続するためのポートである。

次にコントローラ１０の内部構造を説明する。図３に示すように、コントローラ１０は、ケース本体４１と、外ケース６１とを備えている。すなわち、ケース３１は、ケース本体４１と、外ケース６１から構成されている。

ケース本体４１は金属製であり、概ね箱型である。ケース本体４１には、電源基板１１とパワー回路基板１３が収容されている。電源基板１１は、図３に示すように、ケース本体４１のベース板（制御盤１に対する取り付け板）４２に対して５箇所を取り付ボスＢで固定しており、ベース板４２に対して平行に取り付けられている。電源基板１１は、スイッチング電源や、整流回路を実装した基板である。

パワー回路基板１３は、図３に示すように、ケース本体４１の前面壁４３の裏面に取り付けられている。パワー回路基板１３は、ケース本体４１の前面壁４３に対して下方２箇所の取付けボスＢと、ヒートシンクＨのネジ締め（ネジは図３中の「Ｃ」）によって固定しており、ケース本体４１の前面壁４３に対して平行に取り付けられている。パワー回路基板１３は、モータに電力を供給するパワー回路や、ヒートシンク等を実装した基板である。

このように電源基板１１とパワー回路基板１３は、Ｚ方向に向かい合う２枚の部材４１、４３に分かれて組み付けられており、ケース本体４１内において、Ｚ方向に一定距離離れて、平行に向かい合う関係となっている。尚、ケース本体４１はベース板４２、前面壁４３、底面壁４５など、複数の部材から分割構成しているが、これは、組み立て性を考慮したためである。

また、外ケース６１は、ケース本体４１の前面壁４３に取り付けられており、内部に制御基板１５を収容している。制御基板１５は、図３に示すように、ケース本体４１の前面壁４３の表面側に取り付けられている。制御基板１５は、ケース本体４１の前面壁４３に対して７箇所を取付ボスＢで固定しており、ケース本体４１の前面壁４３に対して平行に取り付けられている。制御基板１５は、産業用ロボットを構成するモータを制御する制御回路や、Ｉ／Ｏポート２１、メモリを実装した基板である。メモリは、Ｉ／Ｏポート２１を通じて、センサから取り込まれるモータの回転角度や回転数等の情報を記憶するものである。

尚、制御基板１５を、外ケース６１に収容する理由は、電圧の高い強電基板（電源基板１１やパワー回路基板１３）から電圧の低い弱電基板（制御基板１５）を分離して別ケースに収容することにより、強電基板の高電圧から弱電基板を保護すると共に、弱電基板が強電基板から発生するノイズの影響を受け難くするためである。

また、図１、図２に示すように、ケース本体４１の右側部には、ＣＰＵ基板（図略）や通信基板（図略）を収容する制御ボックス５０が設けられている。ＣＰＵ基板は、上位装置の指令に応答して、産業用ロボットの動きを制御（いわゆるモーションコントロール）する機能を果たすものであり、ＣＰＵ等が搭載されている。通信基板は、上位装置や他の機器との間で通信を行うための基板であり、通信回路、コネクタ等が搭載されている。

そして、上記のコントローラ１０は、供給電源（ＡＣ電源）が断たれた場合でも、制御対象となるモータの軸値（回転数や回転角度）を記憶しておく必要があることから、バッテリ７０を搭載している。以下、バッテリ７０の取り付け構造について説明を行う。

図４に示すように、バッテリ７０は、バッテリホルダ８０を介して、ケース本体４１の底面壁（本発明の「一壁面」に相当）４５に取り付けられている。具体的に説明すると、ケース本体４１の底面壁４５には、Ｘ方向に４つの開口部４５Ａが形成されており、各開口部４５Ａにはバッテリホルダ８０が取り付けられている。

バッテリホルダ８０は、合成樹脂製（絶縁性）であって、図５に示すように、バッテリ７０を収納可能とする半筒型であり、中央部に片持ち状のロックアーム（本発明の「係合部」に相当）８１を形成している。ロックアーム８１の両側には、スリット８２が形成されており、ロックアーム８１は、アーム基端を中心として弾性的に撓み可能となっている。このロックアーム８１は、バッテリ７０の外周に係止して、バッテリ７０を保持する役目を果たす。

また、バッテリホルダ８０の外周縁部には、爪８５が形成されている。バッテリホルダ８０は、バッテリ７０を受け入れる開口面を外側に向けた状態で、底面壁４５に形成された開口部４５Ａの内側に嵌め合わされており（図３参照）、爪８５が開口部４５Ａの口縁に係止することにより固定される構造になっている。尚、以下の説明において、バッテリホルダ８０のうち、バッテリ７０を収納する半筒型の部分を収納部８０Ａとする（図５、図９参照）。

バッテリ７０は、図７〜図８に示すように、円筒型をした電池（例えば、塩化チオニルリチウムイオン一次電池等）である。バッテリ７０は、軸方向の両側に形成された正極端子７１Ａと負極端子７１Ｂに対して、電線７５を繋いだ電線７５付きのバッテリ７０であり、電線７５の先端にはバッテリ側コネクタ７７が取り付けられている。

端子７１Ａ、７１Ｂに対する電線７５の接続構造は、図７、図８に示す通りであり、正極側は、正極端子７１Ａに対して電線７５の先端を溶接して接続している。また、負極側は、電線７５の先端に円形の金属板７６を取り付け、それを、負極端子７１Ｂに溶接している。

そして、図９に示すように、バッテリホルダ８０は、バッテリ７０を収納する収納部８０Ａのほぼ全体がケース本体４１の底面壁４５の内側に位置するように、底面壁４５の開口部４５Ａに嵌め合わされている。従って、バッテリホルダ８０にバッテリ７０を組み付けると、バッテリ７０の概ね全体が、ケース本体４１の底面壁４５の内側に収まる。尚、バッテリ７０は、図３に示すように、ケース本体４１に収容された２枚の基板１１、１３の間の位置にあって、ケース本体４１のデッドスペースを使用して配置されている。

また、先に説明したようにバッテリホルダ８０は、半筒型であり、ロックアーム８１を除く両側の部分（図５中の領域Ｆ）の開口は、図９に示すように、バッテリ７０をケース外方に露出させる露出開口８６として機能する。また、本例では、ロックアーム８１は図５、図６に示すように、片持ち形状であることから、ロックアーム８１が形成されている領域（図５中の領域Ｆに挟まれた範囲）も、バッテリ７０にロックアーム８１が重なる部分（図６中のＧ部）を除けば、バッテリ７０がケース外方に露出しており、露出開口８７として機能する。すなわち、本実施形態では、ケース外方から見た時に、バッテリ７０に対してロックアーム８１だけが重なっており、バッテリ７０のうち、それ以外の部分（ロックアーム８１と重ならない部分）は、露出している。

また、図９に示すように、制御基板１５の裏面側（ケース本体４１の前面壁４３の対向面側）には、基板側コネクタ２７が嵌合面を下に向けた状態で取り付けられている。基板側コネクタ２７は、バッテリホルダ８０に取り付けられる４つのバッテリ７０に対応してＸ方向に４つ取り付けられている（図４参照）。

そして、外ケース６１の底面壁（本発明の「一壁面」に相当）６５のうち、基板側コネクタ２７の正面には、それぞれコネクタ嵌合口６７が開口している。以上のことから、図１０に示すように、電線７５の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタ７７を、コネクタ嵌合口６７を通じて、基板側コネクタ２７に結合させることにより、各バッテリ７０を制御基板１５に電気的に接続することが出来る。

また、本例では、基板側コネクタ２７に対するバッテリ側コネクタ７７の嵌合方向が、制御基板１５の板面に沿った方向となっており、バッテリ側コネクタ７７が基板側コネクタ２７に対して制御基板１５に沿った方向（図９、図１０の上下方向）から嵌合する。

制御基板１５の板面に沿う方向からコネクタを嵌合させるようにすれば、制御基板１５の表裏どちらの面に基板側コネクタ２７を配置しても、バッテリ側コネクタ７７が組み付けできる。そのため、制御基板１５の表裏どちらの面にも、基板側コネクタ２７を配置することが可能であり、基板側コネクタ２７の配置スペースを確保し易い。

また、図９に示すように、外ケース６１の底面壁６５は、ケース本体４１の底面壁４５よりも、Ｙ方向で上側に位置しており、外ケース６１の底面壁６５とケース本体４１の底面壁４５との間に段差部９０が設けられている。段差部９０を設けることで、バッテリ側コネクタ７７の結合位置が段差分だけ上側にずれるので、バッテリ側コネクタ７７の後端が、ケース本体４１から飛び出さず、バッテリ側コネクタ７７をケース本体４１の底面壁４５よりも内側に収めることが可能となる。

また、図９、図１０に示すように、段差部９０は、電力用コネクタ２３の配置スペースとなっていて、パワー回路基板１３に実装された電力用コネクタ２３が、ケース本体４１の前面壁４３を貫通しつつ、嵌合面を前方に向けた状態で段差部９０に配されている。尚、電力用コネクタ２３と基板側コネクタ２７は、図１１に示すようにＸ方向の位置がずれており、電力用コネクタ２３に干渉することなく、バッテリ側コネクタ７７を、基板側コネクタ２７に対して結合出来る構造となっている。

また、図１１に示すように、コントローラ１０は、更にカバー１００を備えている。カバー１００はケース本体４１に対して着脱可能に装着される。係るカバー１００は底面壁４５の外面を覆い、バッテリ７０と共に、底面壁４５に沿って配索された電線７５、バッテリ側コネクタ７７、コネクタ嵌合口６７を覆う機能を果たす。

具体的に説明すると、カバー１００は金属板をＬ字型に加工したものであり、Ｘ方向に長い板状の基部１１０と、基部先端に形成されたフランジ１２０とを備えている。基部１１０はＸ方向に長い長方形であり、ケース本体４１の底面壁４５の全体と、外ケース６１の底面壁６５の一部（コネクタ嵌合口６７が形成されている範囲）を覆う大きさである。

そして、基部外縁は位置決め縁となっており、基部１１０の後端縁１１０Ａを、ケース本体４１の底面壁４５に形成された取付縁４７に突き当てることで、ケース本体４１の底面壁４５に対して基部１１０を前後方向（Ｚ方向）に位置決めでき、更に、基部１１０の右側端縁１１０Ｂを、制御ボックス５０の左側面５１に突き当てることで、基部１１０を左右方向（Ｘ方向）に位置決めできる。

フランジ１２０は、段差部９０の前方を囲むものであり、カバー１００の長手方向に沿って形成されている。フランジ１２０の高さＨは、組み付けた時に、フランジ先端が外ケース６１の底面壁６５に突き当たるように、寸法が設定されている。フランジ１２０には、Ｘ方向に長方形の嵌合孔１２５が４つ形成されている。４つの嵌合孔１２５は電力用コネクタ２３に各々対応しており、各電力用コネクタ２３が各嵌合孔１２５の孔内に嵌まる構造になっている。

また、カバー１００のうち、基部先端の中央部には、ローレットつまみ付きのビス１３０が設けられる。一方、ケース本体４１の底面壁４５の対向部には、螺子孔を有するボス４８が取り付けられており、ローレットつまみ付きのビス１３０を、ボス４８の螺子孔に螺合させることで、ケース本体４１の底面壁４５にカバー１００を固定できる構造になっている。

そして、図１２に示すように、カバー１００の装着により、ケース本体４１の底面壁４５の全体と外ケース６１の底面壁６５の一部（コネクタ嵌合口６７が形成されている範囲）を基部１１０が覆うことから、バッテリ７０、電線７５、バッテリ側コネクタ７７、コネクタ嵌合口６７、基板側コネクタ２７を、基部１１０により、覆うことが出来る。すなわち、図１０の下方から見たときに、基部１１０が、バッテリ７０、バッテリ７０に繋がる電線７５、バッテリ側コネクタ７７、コネクタ嵌合口６７、基板側コネクタ２７に重なって、これら各部材７０、７５、７７、６７、２７を覆う。加えて、フランジ１２０が段差部９０の前方を覆う。そのため、段差部９０は基部１１０とフランジ１２０により四方を囲まれた状態となるので、電線７５やバッテリ側コネクタ７７を、カバー１００内に完全に収めることが出来る。

また、図１０に示すように、ケース本体４１の底面壁４５と、カバー１００の基部１１０との間には、ボス４８の高さ分の隙間Ｓがあり、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索される電線７５を、カバー１００の基部１１０が圧迫しない構造になっている。

また、カバー１００のうち、基部１１０の後端にはマグネット１４０が取り付けられている。マグネット１４０は、Ｘ方向に長い形状であり、ケース本体４１の底面壁４５に磁力で吸着することにより、基部後端を底面壁４５に固定する役目を果たしている。

また、図１１に示すように、ケース本体４１の底面壁４５の前縁には支持板４６が形成されている。支持板４６は、底面壁６５に装着されたカバー１００のフランジ１２０を内側から支持する機能を果たしている。支持板４６は、底面壁６５に対して、左右両側、中央の３か所に形成されており、フランジ１２０の３か所を均等に支える構造になっている。また、中央の支持板４６には、上記したボス４８が取り付けられている。

＜効果説明＞
コントローラ１０は、コネクタ２７、７７を利用して、バッテリ７０を制御基板１５に接続する。コネクタ２７、７７であれば、電池ケースに付属される弾性片等を利用した接続に比べて、端子同士を確実に接触させることが可能であり、電気的な接続について信頼性が高い。しかも、コントローラ１０は、カバー１００で、バッテリ７０に繋がれた電線７５を覆う構造としているので、人手等の干渉物が電線に引っかかることがなく、バッテリ側コネクタ７７と基板側コネクタ２７の結合状態を確実に維持出来る。しかも、カバー１００の基部１１０は、バッテリ側コネクタ７７や基板側コネクタ２７をも覆う構造となっているので、人手等の干渉物がコネクタ７７、２７に対しても触れ難くなる。従って、バッテリ側コネクタ７７と基板側コネクタ２７の結合状態を確実に維持出来る。

以上のことから、供給電源（ＡＣ電源）が断たれている間、バッテリ７０と制御基板１５の接続を維持することが可能となり、バッテリ７０から制御基板１５に搭載されたメモリに電力を確実に供給できる。そのため、産業用ロボットに使用されるモータの回転数や回転角度等の情報を確実に記憶しておくことが出来る。

また、ケース本体４１には、電源基板１１とパワー回路基板１３との間などデッドスペースが多く存在しており、本コントローラ１０では、そうしたケース本体４１のデッドスペースを利用してバッテリ７０を配置する。よって、バッテリ７０を配置するための専用スペースを確保する必要がなく、ケース３１を含むコントローラ１０の全体を小型化することが出来る。

また、本コントローラ１０では、制御基板１５の裏側に基板側コネクタ２７を取り付けていることから、バッテリ７０からコネクタ２７までの距離が短くなる。そのため、電線７５を短くすることが可能であると共に、カバー１００を小型化できる。

また、本コントローラ１０では、段差部９０をフランジ１２０で覆うようにしているので、バッテリ７０、コネクタ７７、電線７５を完全に覆うことが出来る。そのため、コネクタ７７を含む電線７５が外から全く見えないので見栄えがよく、また、カバー１００が装着されている限り、コネクタの結合が意図せず外れる心配もない。

また、バッテリホルダ８０は半筒型であり、ケース外方から見た時に、バッテリ７０に対してロックアーム８１だけが重なり、バッテリ７０のうち、それ以外の部分（ロックアーム８１と重ならない部分）は、露出している。そのため、カバー１００を外せば、バッテリ７０が露出した状態になるので、バッテリ７０を簡単に交換することが出来る。

また、本コントローラ１０では、バッテリホルダ８０を合成樹脂製としている。したがって、合成樹脂製（絶縁性）のバッテリホルダ８０を介することにより、バッテリ７０を、電源基板１１やパワー回路基板１３に対して絶縁できる。

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態では、ケース３１を、ケース本体４１と、外ケース６１から構成した例を示したが、ケース３１の構成は実施形態に例示した構造に限定されるものではなく、例えば、電源基板１１、パワー回路基板１３、制御基板１５を１つのケースに収容する構造であってもよい。

（２）上記実施形態では、コントローラ１０を制御盤１に取り付けた例を示したが、コントローラ１０の設置方法は、実施形態の例に限定されるものではなく、例えば、台上に配置してもよい。また、実施形態では、コントローラ１０を縦向き（電源基板等が上下となる向き）に設置したが、設置する向きも特に制約はなく、コントローラを横向き（電源基板等が水平となる向き）に設置することも可能である。

（３）上記実施形態では、バッテリ７０を、ケース本体４１側に取り付けた例を示したが、外ケース６１側に、取り付けるようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、基板側コネクタ２７を、制御基板１５の裏面側に配置したが、表面側に配置することも可能である。また、表面側に配置する場合、嵌合面を前側（図９の右側）に向けて、バッテリ側コネクタ７７を、前側（図９の右側）から嵌合させる構成にすることも可能である。

（５）上記実施形態では、カバー１００の基部１１０により、バッテリ７０と、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索された電線７５と、バッテリ側コネクタ７７と、コネクタ嵌合口６７と、基板側コネクタ２７を覆う構成にした。カバー１００は少なくとも、バッテリ７０と、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索された電線７５を覆うことができればよく、カバー１００の基部１１０を、ケース本体４１の底面壁４５と同じ大きさにして、バッテリ７０と、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索された電線７５だけを覆う構成にしてもよい。また、フランジ１２０も必ずしも必要ではなく、無くてもよい。

（６）上記実施形態では、バッテリ７０が円筒形をした電池の例を示したが、バッテリは円筒形でなくてもよく、四角柱形でもよい。

（７）上記実施形態では、バッテリ７０を収納する収納部８０Ａのほぼ全体を、ケース本体４１の底面壁４５の内側に位置させる構成にしたが、収納部８０Ａのうち少なくとも一部が底面壁４５の内側に位置する構成であればよい。このようにすれば、バッテリ７０の少なくとも一部が、底面壁４５の内側に位置することになるから、底面壁４５からのバッテリ７０の突出量を抑えることが出来る。また、収納部８０Ａのうち少なくとも半分以上を底面壁４５の内側に位置する構成にしておくと、バッテリ７０の少なくとも半分が、底面壁４５の内側に位置することになるから、底面壁４５からのバッテリ７０の突出量を一層抑えることが出来る。

（８）上記実施形態では、基板側コネクタ２７を制御基板１５上に実装した例を示したが、基板側コネクタ２７は制御基板１５に対して電気的に接続されていればよく、基板側コネクタ２７の設置箇所は制御基板１５上に限定されない（例えば、基板端等に固定されていてもよい）。また、本例では、基板側コネクタ２７を外ケース６１の内側に配置した例を挙げたが、バッテリ側コネクタ７７に対する嵌合面を、外ケース６１に形成した開口から外側に突出させるようにすると、バッテリ側コネクタ７７を基板側コネクタ２７に対して結合しやすくなる。

１０...コントローラ
１１...電源基板
１３...パワー回路基板
１５...制御基板
２１...Ｉ／Ｏポート
２２...電源コネクタ
２３...電力用コネクタ
２７...基板側コネクタ
３１...ケース
４１...ケース本体
４２...ベース板
４３...前面壁
４５...底面壁
４７...制御ボックス
６１...外ケース
６５...底面壁
７０...バッテリ
７５...電線
７７...バッテリ側コネクタ
８０...バッテリホルダ
８１...ロックアーム（本発明の「係合部」に相当）
９０...段差部
１００...カバー
１２０...フランジ

Claims (10)

1. 産業用ロボットを制御するコントローラであって、
   電圧の高い強電基板であって、前記産業用ロボットに電力を供給するパワー回路基板と、
   電圧の低い弱電基板であって、前記産業用ロボットを制御するための情報を記憶するメモリを実装した制御基板と、
   前記制御基板に接続された基板側コネクタと、
   前記強電基板である前記パワー回路基板を収容する箱型のケース本体と、前記ケース本体とは別ケースであって前記ケース本体の外面壁に重ねて取り付けられ前記弱電基板である前記制御基板を収容する外ケースと、からなるケースと、
   前記ケース本体の一壁面に形成された開口部に取り付けられたバッテリホルダと、
   前記バッテリホルダに対して前記ケース本体の外側から着脱可能に取り付けられるバッテリと、
   前記ケース本体の前記一壁面の外面を覆うとともに前記ケース本体に対して着脱可能に装着されるカバーと、を備え、
   前記バッテリは、両極に電線を繋いだ電線付きのバッテリであって、前記電線の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタを、前記基板側コネクタに結合させることにより、前記制御基板に対して電気的に接続される構造であり、
   前記カバーは、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケース本体の前記一壁面に沿って配索された前記電線を覆う、コントローラ。
2. 前記カバーは、前記バッテリ側コネクタとともに前記基板側コネクタをも覆う、請求項１に記載のコントローラ。
3. 前記バッテリホルダは、前記バッテリと係合することにより前記バッテリが外れることを防止する係合部を有し、前記係合部を除く部分において前記バッテリが前記ケース外方に露出する開口を有する、請求項１又は請求項２に記載のコントローラ。
4. 前記バッテリホルダは、前記バッテリに対する収納部の少なくとも一部が、前記一壁面から前記ケース本体の内部側に位置する、請求項３に記載のコントローラ。
5. 前記収納部のうち、少なくとも半分以上が前記ケース本体の内部側に位置する、請求項４に記載のコントローラ。
6. 前記パワー回路基板には、モータに電力を供給するための電力用コネクタが一方向に複数配置され、
   前記制御基板には、前記基板側コネクタが前記一方向に複数配置され、
   前記電力用コネクタと前記基板側コネクタは、前記一方向の位置がずれている、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のコントローラ。
7. 前記バッテリの端子と前記バッテリ側コネクタとを接続する前記電線が、前記パワー回路基板に配置された前記電力用コネクタ間のスペースに配索されている、請求項６に記載のコントローラ。
8. 前記基板側コネクタは、前記制御基板に配置され、
   前記外ケースのうち前記ケース本体の前記一壁面と対応する一壁面には、前記バッテリ側コネクタと前記基板側コネクタとの嵌合のためのコネクタ嵌合口が形成され、
   前記バッテリ側コネクタは、前記外ケースに形成された前記コネクタ嵌合口を通じて、前記制御基板に沿った方向から前記基板側コネクタに嵌合する、請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のコントローラ。
9. 前記外ケースの一壁面は、前記ケース本体の一壁面よりも内側にあって、前記ケース本体の一壁面との間に段差部を形成している請求項８に記載のコントローラ。
10. 前記カバーの外縁に、前記段差部を覆うフランジを形成する、請求項９に記載のコントローラ。

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