JP6239939B2

JP6239939B2 - controller

Info

Publication number: JP6239939B2
Application number: JP2013229617A
Authority: JP
Inventors: 淳倉田
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2013-11-05
Filing date: 2013-11-05
Publication date: 2017-11-29
Anticipated expiration: 2033-11-05
Also published as: JP2015089592A

Description

本発明は、産業用ロボットを制御するコントローラに対するバッテリの取り付け構造に関する。 The present invention relates to a battery mounting structure for a controller that controls an industrial robot.

産業用ロボットを制御するコントローラは、コントローラへの供給電源が断たれた場合でも、ロボットに使用されるモータの軸値（回転数や回転角度）を記憶しておく必要があることから、バッテリを搭載している（下記特許文献１）。 Controllers that control industrial robots need to store the axis values (number of rotations and rotation angle) of the motor used in the robot even when the power supply to the controller is cut off. It is mounted (the following patent document 1).

特開平８−１５７５号公報JP-A-8-1575

ところで、メモリは消費電流が極めて小さく軽負荷であることから、バッテリが接触不良を起こすと、電気的な抵抗が大きくなって電流が流れなくなることから、メモリへの電力供給が断たれてしまう。そのため、バッテリは、接触不良等を極力起こさないように、信頼性の高い接続構造にすることが望ましい。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、電気的な接続についての信頼性の高い、バッテリの取り付け構造を提案することを目的とする。 By the way, since the current consumption of the memory is very small and the load is light, if the battery has a poor contact, the electrical resistance increases and the current does not flow, so the power supply to the memory is cut off. Therefore, it is desirable that the battery has a highly reliable connection structure so as not to cause poor contact or the like as much as possible.
The present invention has been completed based on the above circumstances, and an object thereof is to propose a battery mounting structure with high reliability in electrical connection.

本発明は、産業用ロボットを制御するコントローラであって、前記産業用ロボットを制御するための情報を記憶するメモリを実装した制御基板と、前記制御基板に接続された基板側コネクタと、前記制御基板を収容するケースと、前記ケースを構成する一壁面に形成された開口部に取り付けられたバッテリホルダと、前記バッテリホルダに対して前記ケースの外側から着脱可能に取り付けられるバッテリと、前記ケースの前記一壁面の外面を覆うとともに前記ケースに対して着脱可能に装着されるカバーと、を備え、前記バッテリは、両極に電線を繋いだ電線付きのバッテリであって、前記電線の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタを、前記基板側コネクタに結合させることにより、前記制御基板に対して電気的に接続される構造であり、前記カバーは、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケースの一壁面に沿って配索された前記電線を覆う。 The present invention is a controller for controlling an industrial robot, and includes a control board mounted with a memory for storing information for controlling the industrial robot, a board-side connector connected to the control board, and the control A case that accommodates a substrate; a battery holder that is attached to an opening formed on one wall surface that constitutes the case; a battery that is detachably attached to the battery holder from the outside of the case; and A cover that covers the outer surface of the one wall surface and is detachably attached to the case, and the battery is a battery with an electric wire in which electric wires are connected to both poles, and is attached to the tip of the electric wire. The battery-side connector is electrically connected to the control board by coupling to the board-side connector. The cover, together with the battery attached to the battery holder, covers the electric wire is routed along one wall of the case.

本発明では、コネクタを利用してバッテリを制御基板に接続する。コネクタであれば、弾性片等を利用した接続に比べて、端子同士を確実に接触させることが可能であり、電気的な接続について信頼性が高い。しかも、本発明では、カバーで電線を覆う構造としているので、人手等の干渉物が電線に引っかかる心配がなく、コネクタが意図せず外れることを防止できる。 In the present invention, the battery is connected to the control board using a connector. If it is a connector, compared with the connection using an elastic piece etc., it is possible to contact terminals reliably and is reliable about electrical connection. In addition, in the present invention, since the electric wire is covered with the cover, there is no fear that an interference such as a hand is caught on the electric wire, and the connector can be prevented from unintentionally coming off.

本発明の実施態様として、以下の構成が好ましい。
・前記カバーは、前記バッテリ側コネクタとともに前記基板側コネクタをも覆う。カバーが電線に加え、バッテリ側コネクタや基板側コネクタをも覆うため、コネクタが意図せず外れることを、一層防止できる。 The following configuration is preferable as an embodiment of the present invention.
The cover covers the board-side connector together with the battery-side connector. Since the cover covers the battery side connector and the board side connector in addition to the electric wire, it is possible to further prevent the connector from being unintentionally detached.

・前記バッテリホルダは、前記バッテリと係合することにより前記バッテリが外れることを防止する係合部を有し、前記係合部を除く部分において前記バッテリが前記ケース外方に露出する開口を有する。カバーを外せば、バッテリが露出した状態になるので、バッテリを簡単に交換することが出来る。 The battery holder has an engaging portion that prevents the battery from being detached by engaging with the battery, and has an opening that exposes the battery to the outside of the case in a portion excluding the engaging portion. . If the cover is removed, the battery is exposed, so the battery can be easily replaced.

・前記バッテリホルダは、前記バッテリに対する収納部の少なくとも一部が、前記一壁面から前記ケースの内部側に位置するように形成されている。バッテリのケース一壁面からの突出量を低減できる。 The battery holder is formed so that at least a part of the storage portion for the battery is located on the inner side of the case from the one wall surface. The amount of protrusion of the battery from the wall surface of the case can be reduced.

・前記収納部のうち、少なくとも半分以上が前記ケースの内部側に位置する。バッテリのケース一壁面からの突出量を更に低減することが出来る。 -At least half or more of the storage portions are located on the inner side of the case. The amount of protrusion of the battery from the wall surface of the case can be further reduced.

・前記ケースは、前記産業用ロボットに電力を供給するパワー回路基板を収容するケース本体と、前記ケース本体に重ねて取り付けられ、前記制御基板を収容する外ケースと、を含み、前記バッテリホルダは、前記ケース本体の一壁面に形成された開口部に取り付けられ、前記カバーは、前記ケース本体の一壁面に装着され、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケース本体の一壁面に沿って配索された前記電線を覆う。ケース本体のデッドスペースを利用してバッテリを配置するため、ケースを小型化することが出来る。 The case includes a case main body that houses a power circuit board that supplies power to the industrial robot, and an outer case that is attached to the case main body and accommodates the control board, and the battery holder is The cover is attached to an opening formed on one wall surface of the case main body, and the cover is attached to one wall surface of the case main body, along with the battery attached to the battery holder, along the one wall surface of the case main body. Cover the wired wires. Since the battery is arranged using the dead space of the case body, the case can be reduced in size.

・前記バッテリホルダは合成樹脂製である。合成樹脂製（絶縁性）のバッテリホルダを介することにより、バッテリのパワー回路基板に対する絶縁が可能となる。 -The battery holder is made of synthetic resin. The battery can be insulated from the power circuit board through the synthetic resin (insulating) battery holder.

・前記基板側コネクタは、前記制御基板に実装され、前記外ケースのうち前記ケース本体の一壁面と対応する一壁面には、前記バッテリ側コネクタと前記基板側コネクタとの嵌合のためのコネクタ嵌合口が形成され、前記バッテリ側コネクタは、前記外ケースに形成された前記コネクタ嵌合口を通じて、前記制御基板に沿った方向から前記基板側コネクタに嵌合する。コネクタを制御基板に沿う方向から嵌合させる構造としているので、制御基板の表裏どちらの面に基板側コネクタを配置しても、バッテリ側コネクタが組み付けできる。そのため、制御基板の表裏どちらの面にも、基板側コネクタを配置することが可能であり、基板側コネクタの配置スペースを確保し易い。また、制御基板の裏側（ケース本体に対向する側）に基板側コネクタを取り付けるようにすれば、バッテリからコネクタまでの距離が短くなるので、電線を短くすることが可能であると共に、カバーを小型化できる。 The board-side connector is mounted on the control board, and a connector for fitting the battery-side connector and the board-side connector on one wall surface corresponding to one wall surface of the case body in the outer case. A fitting port is formed, and the battery-side connector is fitted to the board-side connector from the direction along the control board through the connector fitting port formed in the outer case. Since the connector is configured to be fitted from the direction along the control board, the battery-side connector can be assembled even if the board-side connector is arranged on either the front or back surface of the control board. Therefore, it is possible to arrange the board-side connector on both the front and back surfaces of the control board, and it is easy to secure an arrangement space for the board-side connector. Also, if the board-side connector is attached to the back side of the control board (the side facing the case body), the distance from the battery to the connector will be shortened, so the wires can be shortened and the cover can be made compact. Can be

・前記外ケースの一壁面は、前記ケース本体の一壁面よりも内側にあって、前記ケース本体の一壁面との間に段差部を形成している。段差部上でコネクタが結合するため、コネクタがケース本体の一壁面から外側に飛びださない。 The one wall surface of the outer case is inside the one wall surface of the case body, and a step portion is formed between the one wall surface of the case body. Since the connector is coupled on the stepped portion, the connector does not protrude outward from one wall surface of the case body.

前記カバーの外縁に、前記段差部を覆うフランジを形成する。段差部をフランジで覆う構造としていることから、バッテリ側コネクタや電線を、カバー内に完全に収めることが出来る。 A flange that covers the stepped portion is formed on an outer edge of the cover. Since the step portion is covered with the flange, the battery-side connector and the electric wire can be completely accommodated in the cover.

本発明によれば、バッテリの電気的な接続について信頼性が高くなる。 According to the present invention, the reliability of electrical connection of batteries is increased.

本発明の一実施形態に適用されたコントローラの斜視図The perspective view of the controller applied to one Embodiment of this invention コントローラの正面図Front view of controller 図２のＡ−Ａ線断面図AA line sectional view of FIG. 外ケースとカバーを外したコントローラの斜視図Perspective view of controller with outer case and cover removed バッテリホルダの斜視図Battery holder perspective view バッテリホルダの断面図Cross section of battery holder バッテリの斜視図Battery perspective view バッテリの斜視図Battery perspective view バッテリの取り付け構造を示す断面図（カバーを外した状態を示す）Sectional view showing battery mounting structure (showing cover removed) バッテリの取り付け構造を示す断面図（カバーを取り付けた状態を示す）Sectional view showing battery mounting structure (showing cover attached) コントローラを下方から見た斜視図（カバーを外した状態を示す）A perspective view of the controller from below (showing the cover removed) コントローラを下方から見た斜視図（カバーを取り付けた状態を示す）Perspective view of the controller as seen from below (showing the cover attached)

＜一実施形態＞
本発明の一実施形態を図１ないし図１２によって説明する。
コントローラ１０は、単軸ロボットや多関節ロボット等の産業用ロボット（図略）を制御する機能を果たすものである。コントローラ１０は、図１、図２に示すように、金属製のケース３１を有しており、例えば、制御盤１に対してボルト締め等により取り付けられる。尚、以下の説明において、図２の左右方向をＸ方向、図２の上下方向をＹ方向、図３の左右方向をＺ方向（前後方向）とする。 <One Embodiment>
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The controller 10 functions to control an industrial robot (not shown) such as a single-axis robot or an articulated robot. As shown in FIGS. 1 and 2, the controller 10 has a metal case 31 and is attached to the control panel 1 by bolting or the like. In the following description, the horizontal direction in FIG. 2 is the X direction, the vertical direction in FIG. 2 is the Y direction, and the horizontal direction in FIG.

図１、図２に示すように、ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の下部側には、Ｉ／Ｏポート２１が２組設けられている。各Ｉ／Ｏポート２１には、産業用ロボットを駆動するモータの回転角度や回転数を検出するセンサ（レゾルバやロータリーエンコーダ）が接続され、センサから出力される検出信号がコントローラ１０に入力される構造となっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, two sets of I / O ports 21 are provided on the lower side of the outer case 61 corresponding to the front wall of the case 31. Each I / O port 21 is connected to a sensor (resolver or rotary encoder) that detects the rotation angle or rotation speed of a motor that drives the industrial robot, and a detection signal output from the sensor is input to the controller 10. It has a structure.

ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の下方には、電力用コネクタ２３が配置されており、電力用コネクタ２３を介して制御対象となるモータが接続される構造になっている。コントローラ１０は、最大で４軸の産業用ロボットを制御することから、電力用コネクタ２３は、４つのモータに対応して、Ｘ方向に４組配置されている。 A power connector 23 is disposed below the outer case 61 corresponding to the front wall of the case 31, and a motor to be controlled is connected via the power connector 23. Since the controller 10 controls a four-axis industrial robot at the maximum, four sets of power connectors 23 are arranged in the X direction corresponding to the four motors.

また、ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の左側部には、電源コネクタ２２が設けられている。電源コネクタ２２は、コントローラ１０を供給電源（ＡＣ電源）と接続するためのコネクタである。一方、ケース３１の正面壁にあたる外ケース６１の右側部には、外部接続用コネクタ２４やＵＳＢポート２５が設けられている。外部接続用コネクタ２４は、コントローラ１０を上位装置（例えば、ＰＣやシーケンサ）と接続するためのコネクタである。ＵＳＢポートは、モニタ等の外部機器を接続するためのポートである。 A power connector 22 is provided on the left side of the outer case 61 corresponding to the front wall of the case 31. The power connector 22 is a connector for connecting the controller 10 to a supply power (AC power). On the other hand, an external connection connector 24 and a USB port 25 are provided on the right side of the outer case 61 corresponding to the front wall of the case 31. The external connection connector 24 is a connector for connecting the controller 10 to a host device (for example, a PC or a sequencer). The USB port is a port for connecting an external device such as a monitor.

次にコントローラ１０の内部構造を説明する。図３に示すように、コントローラ１０は、ケース本体４１と、外ケース６１とを備えている。すなわち、ケース３１は、ケース本体４１と、外ケース６１から構成されている。 Next, the internal structure of the controller 10 will be described. As shown in FIG. 3, the controller 10 includes a case main body 41 and an outer case 61. That is, the case 31 includes a case main body 41 and an outer case 61.

ケース本体４１は金属製であり、概ね箱型である。ケース本体４１には、電源基板１１とパワー回路基板１３が収容されている。電源基板１１は、図３に示すように、ケース本体４１のベース板（制御盤１に対する取り付け板）４２に対して５箇所を取り付ボスＢで固定しており、ベース板４２に対して平行に取り付けられている。電源基板１１は、スイッチング電源や、整流回路を実装した基板である。 The case body 41 is made of metal and is generally box-shaped. The case main body 41 accommodates the power supply board 11 and the power circuit board 13. As shown in FIG. 3, the power supply board 11 is fixed to the base plate (mounting plate for the control panel 1) 42 of the case body 41 at five locations by the mounting boss B and is parallel to the base plate 42. Is attached. The power supply substrate 11 is a substrate on which a switching power supply and a rectifier circuit are mounted.

パワー回路基板１３は、図３に示すように、ケース本体４１の前面壁４３の裏面に取り付けられている。パワー回路基板１３は、ケース本体４１の前面壁４３に対して下方２箇所の取付けボスＢと、ヒートシンクＨのネジ締め（ネジは図３中の「Ｃ」）によって固定しており、ケース本体４１の前面壁４３に対して平行に取り付けられている。パワー回路基板１３は、モータに電力を供給するパワー回路や、ヒートシンク等を実装した基板である。 As shown in FIG. 3, the power circuit board 13 is attached to the back surface of the front wall 43 of the case body 41. The power circuit board 13 is fixed to the front wall 43 of the case main body 41 by two lower mounting bosses B and a heat sink H screw tightening (screws are “C” in FIG. 3). The front wall 43 is attached in parallel. The power circuit board 13 is a board on which a power circuit for supplying power to the motor, a heat sink, and the like are mounted.

このように電源基板１１とパワー回路基板１３は、Ｚ方向に向かい合う２枚の部材４１、４３に分かれて組み付けられており、ケース本体４１内において、Ｚ方向に一定距離離れて、平行に向かい合う関係となっている。尚、ケース本体４１はベース板４２、前面壁４３、底面壁４５など、複数の部材から分割構成しているが、これは、組み立て性を考慮したためである。 In this way, the power supply board 11 and the power circuit board 13 are separately assembled into the two members 41 and 43 facing in the Z direction, and in the case main body 41, they are parallel to each other with a certain distance in the Z direction. It has become. The case main body 41 is divided from a plurality of members such as the base plate 42, the front wall 43, and the bottom wall 45. This is because the assemblability is taken into consideration.

また、外ケース６１は、ケース本体４１の前面壁４３に取り付けられており、内部に制御基板１５を収容している。制御基板１５は、図３に示すように、ケース本体４１の前面壁４３の表面側に取り付けられている。制御基板１５は、ケース本体４１の前面壁４３に対して７箇所を取付ボスＢで固定しており、ケース本体４１の前面壁４３に対して平行に取り付けられている。制御基板１５は、産業用ロボットを構成するモータを制御する制御回路や、Ｉ／Ｏポート２１、メモリを実装した基板である。メモリは、Ｉ／Ｏポート２１を通じて、センサから取り込まれるモータの回転角度や回転数等の情報を記憶するものである。 The outer case 61 is attached to the front wall 43 of the case main body 41 and houses the control board 15 therein. As shown in FIG. 3, the control board 15 is attached to the front side of the front wall 43 of the case body 41. The control board 15 is fixed to the front wall 43 of the case main body 41 at seven locations with mounting bosses B, and is attached in parallel to the front wall 43 of the case main body 41. The control board 15 is a board on which a control circuit for controlling a motor constituting the industrial robot, an I / O port 21, and a memory are mounted. The memory stores information such as the rotation angle and the number of rotations of the motor taken from the sensor through the I / O port 21.

尚、制御基板１５を、外ケース６１に収容する理由は、電圧の高い強電基板（電源基板１１やパワー回路基板１３）から電圧の低い弱電基板（制御基板１５）を分離して別ケースに収容することにより、強電基板の高電圧から弱電基板を保護すると共に、弱電基板が強電基板から発生するノイズの影響を受け難くするためである。 The reason why the control board 15 is accommodated in the outer case 61 is that the low-voltage low-power board (control board 15) is separated from the high-voltage high-power board (power supply board 11 or power circuit board 13) and housed in another case. By doing so, the weak electric substrate is protected from the high voltage of the high electric substrate, and the weak electric substrate is made less susceptible to the noise generated from the high electric substrate.

また、図１、図２に示すように、ケース本体４１の右側部には、ＣＰＵ基板（図略）や通信基板（図略）を収容する制御ボックス５０が設けられている。ＣＰＵ基板は、上位装置の指令に応答して、産業用ロボットの動きを制御（いわゆるモーションコントロール）する機能を果たすものであり、ＣＰＵ等が搭載されている。通信基板は、上位装置や他の機器との間で通信を行うための基板であり、通信回路、コネクタ等が搭載されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a control box 50 that houses a CPU board (not shown) and a communication board (not shown) is provided on the right side of the case body 41. The CPU board fulfills the function of controlling the movement of the industrial robot (so-called motion control) in response to a command from the host device, and is equipped with a CPU and the like. The communication board is a board for performing communication with a host device and other devices, and is mounted with a communication circuit, a connector, and the like.

そして、上記のコントローラ１０は、供給電源（ＡＣ電源）が断たれた場合でも、制御対象となるモータの軸値（回転数や回転角度）を記憶しておく必要があることから、バッテリ７０を搭載している。以下、バッテリ７０の取り付け構造について説明を行う。 And since said controller 10 needs to memorize | store the shaft value (rotation speed and rotation angle) of the motor used as a control object, even when supply power supply (AC power supply) is cut off, battery 70 is stored. It is installed. Hereinafter, the attachment structure of the battery 70 will be described.

図４に示すように、バッテリ７０は、バッテリホルダ８０を介して、ケース本体４１の底面壁（本発明の「一壁面」に相当）４５に取り付けられている。具体的に説明すると、ケース本体４１の底面壁４５には、Ｘ方向に４つの開口部４５Ａが形成されており、各開口部４５Ａにはバッテリホルダ８０が取り付けられている。 As shown in FIG. 4, the battery 70 is attached to the bottom wall (corresponding to “one wall surface” of the present invention) 45 of the case body 41 via the battery holder 80. More specifically, the bottom wall 45 of the case body 41 is formed with four openings 45A in the X direction, and a battery holder 80 is attached to each opening 45A.

バッテリホルダ８０は、合成樹脂製（絶縁性）であって、図５に示すように、バッテリ７０を収納可能とする半筒型であり、中央部に片持ち状のロックアーム（本発明の「係合部」に相当）８１を形成している。ロックアーム８１の両側には、スリット８２が形成されており、ロックアーム８１は、アーム基端を中心として弾性的に撓み可能となっている。このロックアーム８１は、バッテリ７０の外周に係止して、バッテリ７０を保持する役目を果たす。 The battery holder 80 is made of synthetic resin (insulating), and is a semi-cylindrical type that can store the battery 70 as shown in FIG. 5, and has a cantilevered lock arm (“ 81) is formed. Slits 82 are formed on both sides of the lock arm 81, and the lock arm 81 can be elastically bent around the arm base end. The lock arm 81 is engaged with the outer periphery of the battery 70 and serves to hold the battery 70.

また、バッテリホルダ８０の外周縁部には、爪８５が形成されている。バッテリホルダ８０は、バッテリ７０を受け入れる開口面を外側に向けた状態で、底面壁４５に形成された開口部４５Ａの内側に嵌め合わされており（図３参照）、爪８５が開口部４５Ａの口縁に係止することにより固定される構造になっている。尚、以下の説明において、バッテリホルダ８０のうち、バッテリ７０を収納する半筒型の部分を収納部８０Ａとする（図５、図９参照）。 A claw 85 is formed on the outer peripheral edge of the battery holder 80. The battery holder 80 is fitted inside the opening 45A formed in the bottom wall 45 with the opening surface for receiving the battery 70 facing outward (see FIG. 3), and the claw 85 is the opening of the opening 45A. It is structured to be fixed by locking to the edge. In the following description, a half-cylindrical portion that stores the battery 70 in the battery holder 80 is referred to as a storage portion 80A (see FIGS. 5 and 9).

バッテリ７０は、図７〜図８に示すように、円筒型をした電池（例えば、塩化チオニルリチウムイオン一次電池等）である。バッテリ７０は、軸方向の両側に形成された正極端子７１Ａと負極端子７１Ｂに対して、電線７５を繋いだ電線７５付きのバッテリ７０であり、電線７５の先端にはバッテリ側コネクタ７７が取り付けられている。 The battery 70 is a cylindrical battery (for example, a thionyl chloride lithium ion primary battery) as shown in FIGS. The battery 70 is a battery 70 with an electric wire 75 connecting an electric wire 75 to a positive electrode terminal 71 </ b> A and a negative electrode terminal 71 </ b> B formed on both sides in the axial direction, and a battery-side connector 77 is attached to the tip of the electric wire 75. ing.

端子７１Ａ、７１Ｂに対する電線７５の接続構造は、図７、図８に示す通りであり、正極側は、正極端子７１Ａに対して電線７５の先端を溶接して接続している。また、負極側は、電線７５の先端に円形の金属板７６を取り付け、それを、負極端子７１Ｂに溶接している。 The connection structure of the electric wire 75 to the terminals 71A and 71B is as shown in FIG. 7 and FIG. 8, and the positive electrode side is connected by welding the tip of the electric wire 75 to the positive electrode terminal 71A. On the negative electrode side, a circular metal plate 76 is attached to the tip of the electric wire 75 and welded to the negative electrode terminal 71B.

そして、図９に示すように、バッテリホルダ８０は、バッテリ７０を収納する収納部８０Ａのほぼ全体がケース本体４１の底面壁４５の内側に位置するように、底面壁４５の開口部４５Ａに嵌め合わされている。従って、バッテリホルダ８０にバッテリ７０を組み付けると、バッテリ７０の概ね全体が、ケース本体４１の底面壁４５の内側に収まる。尚、バッテリ７０は、図３に示すように、ケース本体４１に収容された２枚の基板１１、１３の間の位置にあって、ケース本体４１のデッドスペースを使用して配置されている。 Then, as shown in FIG. 9, the battery holder 80 is fitted into the opening 45 </ b> A of the bottom wall 45 so that almost the entire storage portion 80 </ b> A for storing the battery 70 is located inside the bottom wall 45 of the case body 41. Are combined. Therefore, when the battery 70 is assembled to the battery holder 80, almost the entire battery 70 fits inside the bottom wall 45 of the case body 41. As shown in FIG. 3, the battery 70 is located between the two substrates 11 and 13 accommodated in the case main body 41 and is disposed using the dead space of the case main body 41.

また、先に説明したようにバッテリホルダ８０は、半筒型であり、ロックアーム８１を除く両側の部分（図５中の領域Ｆ）の開口は、図９に示すように、バッテリ７０をケース外方に露出させる露出開口８６として機能する。また、本例では、ロックアーム８１は図５、図６に示すように、片持ち形状であることから、ロックアーム８１が形成されている領域（図５中の領域Ｆに挟まれた範囲）も、バッテリ７０にロックアーム８１が重なる部分（図６中のＧ部）を除けば、バッテリ７０がケース外方に露出しており、露出開口８７として機能する。すなわち、本実施形態では、ケース外方から見た時に、バッテリ７０に対してロックアーム８１だけが重なっており、バッテリ７０のうち、それ以外の部分（ロックアーム８１と重ならない部分）は、露出している。 Further, as described above, the battery holder 80 has a half-cylinder shape, and the openings on both sides (the region F in FIG. 5) excluding the lock arm 81 have the battery 70 as a case as shown in FIG. It functions as an exposure opening 86 that is exposed to the outside. In this example, as shown in FIGS. 5 and 6, the lock arm 81 has a cantilever shape, so that the area where the lock arm 81 is formed (the area sandwiched by the area F in FIG. 5). However, the battery 70 is exposed to the outside of the case except for a portion where the lock arm 81 overlaps the battery 70 (G portion in FIG. 6), and functions as an exposure opening 87. That is, in this embodiment, when viewed from the outside of the case, only the lock arm 81 overlaps the battery 70, and other portions (portions that do not overlap the lock arm 81) of the battery 70 are exposed. doing.

また、図９に示すように、制御基板１５の裏面側（ケース本体４１の前面壁４３の対向面側）には、基板側コネクタ２７が嵌合面を下に向けた状態で取り付けられている。基板側コネクタ２７は、バッテリホルダ８０に取り付けられる４つのバッテリ７０に対応してＸ方向に４つ取り付けられている（図４参照）。 Further, as shown in FIG. 9, the board-side connector 27 is attached to the back side of the control board 15 (opposite side of the front wall 43 of the case body 41) with the fitting surface facing downward. . Four board-side connectors 27 are attached in the X direction corresponding to the four batteries 70 attached to the battery holder 80 (see FIG. 4).

そして、外ケース６１の底面壁（本発明の「一壁面」に相当）６５のうち、基板側コネクタ２７の正面には、それぞれコネクタ嵌合口６７が開口している。以上のことから、図１０に示すように、電線７５の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタ７７を、コネクタ嵌合口６７を通じて、基板側コネクタ２７に結合させることにより、各バッテリ７０を制御基板１５に電気的に接続することが出来る。 Connector fitting ports 67 are opened in front of the board-side connector 27 in the bottom wall 65 (corresponding to “one wall surface” of the present invention) 65 of the outer case 61. From the above, as shown in FIG. 10, each battery 70 is connected to the control board 15 by coupling the battery side connector 77 attached to the tip of the electric wire 75 to the board side connector 27 through the connector fitting port 67. It can be electrically connected.

また、本例では、基板側コネクタ２７に対するバッテリ側コネクタ７７の嵌合方向が、制御基板１５の板面に沿った方向となっており、バッテリ側コネクタ７７が基板側コネクタ２７に対して制御基板１５に沿った方向（図９、図１０の上下方向）から嵌合する。 In this example, the fitting direction of the battery-side connector 77 with respect to the board-side connector 27 is a direction along the plate surface of the control board 15, and the battery-side connector 77 is in the control board with respect to the board-side connector 27. 15 is fitted from the direction along the line 15 (vertical direction in FIGS. 9 and 10).

制御基板１５の板面に沿う方向からコネクタを嵌合させるようにすれば、制御基板１５の表裏どちらの面に基板側コネクタ２７を配置しても、バッテリ側コネクタ７７が組み付けできる。そのため、制御基板１５の表裏どちらの面にも、基板側コネクタ２７を配置することが可能であり、基板側コネクタ２７の配置スペースを確保し易い。 If the connector is fitted from the direction along the plate surface of the control board 15, the battery side connector 77 can be assembled even if the board side connector 27 is arranged on either the front or back surface of the control board 15. Therefore, the board-side connector 27 can be arranged on either the front or back surface of the control board 15, and the arrangement space for the board-side connector 27 can be easily secured.

また、図９に示すように、外ケース６１の底面壁６５は、ケース本体４１の底面壁４５よりも、Ｙ方向で上側に位置しており、外ケース６１の底面壁６５とケース本体４１の底面壁４５との間に段差部９０が設けられている。段差部９０を設けることで、バッテリ側コネクタ７７の結合位置が段差分だけ上側にずれるので、バッテリ側コネクタ７７の後端が、ケース本体４１から飛び出さず、バッテリ側コネクタ７７をケース本体４１の底面壁４５よりも内側に収めることが可能となる。 As shown in FIG. 9, the bottom wall 65 of the outer case 61 is located above the bottom wall 45 of the case main body 41 in the Y direction. A stepped portion 90 is provided between the bottom wall 45. By providing the stepped portion 90, the coupling position of the battery-side connector 77 is shifted upward by the amount of the step, so that the rear end of the battery-side connector 77 does not jump out of the case body 41 and the battery-side connector 77 is connected to the case body 41. It can be accommodated inside the bottom wall 45.

また、図９、図１０に示すように、段差部９０は、電力用コネクタ２３の配置スペースとなっていて、パワー回路基板１３に実装された電力用コネクタ２３が、ケース本体４１の前面壁４３を貫通しつつ、嵌合面を前方に向けた状態で段差部９０に配されている。尚、電力用コネクタ２３と基板側コネクタ２７は、図１１に示すようにＸ方向の位置がずれており、電力用コネクタ２３に干渉することなく、バッテリ側コネクタ７７を、基板側コネクタ２７に対して結合出来る構造となっている。 As shown in FIGS. 9 and 10, the stepped portion 90 is an arrangement space for the power connector 23, and the power connector 23 mounted on the power circuit board 13 is connected to the front wall 43 of the case body 41. And the stepped portion 90 is arranged with the fitting surface facing forward. The power connector 23 and the board-side connector 27 are displaced in the X direction as shown in FIG. 11, and the battery-side connector 77 can be connected to the board-side connector 27 without interfering with the power connector 23. Can be combined.

また、図１１に示すように、コントローラ１０は、更にカバー１００を備えている。カバー１００はケース本体４１に対して着脱可能に装着される。係るカバー１００は底面壁４５の外面を覆い、バッテリ７０と共に、底面壁４５に沿って配索された電線７５、バッテリ側コネクタ７７、コネクタ嵌合口６７を覆う機能を果たす。 Further, as shown in FIG. 11, the controller 10 further includes a cover 100. The cover 100 is detachably attached to the case main body 41. The cover 100 covers the outer surface of the bottom wall 45 and functions together with the battery 70 to cover the electric wire 75, the battery-side connector 77, and the connector fitting port 67 arranged along the bottom wall 45.

具体的に説明すると、カバー１００は金属板をＬ字型に加工したものであり、Ｘ方向に長い板状の基部１１０と、基部先端に形成されたフランジ１２０とを備えている。基部１１０はＸ方向に長い長方形であり、ケース本体４１の底面壁４５の全体と、外ケース６１の底面壁６５の一部（コネクタ嵌合口６７が形成されている範囲）を覆う大きさである。 More specifically, the cover 100 is obtained by processing a metal plate into an L-shape, and includes a plate-like base portion 110 that is long in the X direction and a flange 120 formed at the tip of the base portion. The base 110 is a rectangle that is long in the X direction, and is large enough to cover the entire bottom wall 45 of the case body 41 and a part of the bottom wall 65 of the outer case 61 (the range in which the connector fitting port 67 is formed). .

そして、基部外縁は位置決め縁となっており、基部１１０の後端縁１１０Ａを、ケース本体４１の底面壁４５に形成された取付縁４７に突き当てることで、ケース本体４１の底面壁４５に対して基部１１０を前後方向（Ｚ方向）に位置決めでき、更に、基部１１０の右側端縁１１０Ｂを、制御ボックス５０の左側面５１に突き当てることで、基部１１０を左右方向（Ｘ方向）に位置決めできる。 The base outer edge is a positioning edge, and the rear end edge 110A of the base 110 is abutted against the mounting edge 47 formed on the bottom wall 45 of the case body 41, so that the bottom wall 45 of the case body 41 is against the bottom wall 45. The base 110 can be positioned in the front-rear direction (Z direction), and the base 110 can be positioned in the left-right direction (X direction) by abutting the right edge 110B of the base 110 against the left side surface 51 of the control box 50. .

フランジ１２０は、段差部９０の前方を囲むものであり、カバー１００の長手方向に沿って形成されている。フランジ１２０の高さＨは、組み付けた時に、フランジ先端が外ケース６１の底面壁６５に突き当たるように、寸法が設定されている。フランジ１２０には、Ｘ方向に長方形の嵌合孔１２５が４つ形成されている。４つの嵌合孔１２５は電力用コネクタ２３に各々対応しており、各電力用コネクタ２３が各嵌合孔１２５の孔内に嵌まる構造になっている。 The flange 120 surrounds the front of the stepped portion 90 and is formed along the longitudinal direction of the cover 100. The height H of the flange 120 is set such that the end of the flange abuts against the bottom wall 65 of the outer case 61 when assembled. The flange 120 is formed with four rectangular fitting holes 125 in the X direction. The four fitting holes 125 respectively correspond to the power connectors 23, and each power connector 23 is configured to fit into each fitting hole 125.

また、カバー１００のうち、基部先端の中央部には、ローレットつまみ付きのビス１３０が設けられる。一方、ケース本体４１の底面壁４５の対向部には、螺子孔を有するボス４８が取り付けられており、ローレットつまみ付きのビス１３０を、ボス４８の螺子孔に螺合させることで、ケース本体４１の底面壁４５にカバー１００を固定できる構造になっている。 In addition, a screw 130 with a knurled knob is provided in the center of the base 100 at the front end of the cover 100. On the other hand, a boss 48 having a screw hole is attached to the opposite portion of the bottom wall 45 of the case body 41, and a screw 130 with a knurled knob is screwed into the screw hole of the boss 48, thereby The cover 100 can be fixed to the bottom wall 45.

そして、図１２に示すように、カバー１００の装着により、ケース本体４１の底面壁４５の全体と外ケース６１の底面壁６５の一部（コネクタ嵌合口６７が形成されている範囲）を基部１１０が覆うことから、バッテリ７０、電線７５、バッテリ側コネクタ７７、コネクタ嵌合口６７、基板側コネクタ２７を、基部１１０により、覆うことが出来る。すなわち、図１０の下方から見たときに、基部１１０が、バッテリ７０、バッテリ７０に繋がる電線７５、バッテリ側コネクタ７７、コネクタ嵌合口６７、基板側コネクタ２７に重なって、これら各部材７０、７５、７７、６７、２７を覆う。加えて、フランジ１２０が段差部９０の前方を覆う。そのため、段差部９０は基部１１０とフランジ１２０により四方を囲まれた状態となるので、電線７５やバッテリ側コネクタ７７を、カバー１００内に完全に収めることが出来る。 Then, as shown in FIG. 12, when the cover 100 is attached, the entire bottom wall 45 of the case body 41 and a part of the bottom wall 65 of the outer case 61 (the range in which the connector fitting port 67 is formed) are attached to the base 110. Therefore, the battery 110, the electric wire 75, the battery side connector 77, the connector fitting port 67, and the board side connector 27 can be covered by the base 110. That is, when viewed from the lower side of FIG. 10, the base 110 overlaps the battery 70, the electric wire 75 connected to the battery 70, the battery side connector 77, the connector fitting port 67, and the board side connector 27, and these members 70, 75 are overlapped. , 77, 67, 27 are covered. In addition, the flange 120 covers the front of the stepped portion 90. Therefore, since the stepped portion 90 is surrounded by the base 110 and the flange 120, the electric wire 75 and the battery side connector 77 can be completely accommodated in the cover 100.

また、図１０に示すように、ケース本体４１の底面壁４５と、カバー１００の基部１１０との間には、ボス４８の高さ分の隙間Ｓがあり、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索される電線７５を、カバー１００の基部１１０が圧迫しない構造になっている。 Also, as shown in FIG. 10, there is a gap S corresponding to the height of the boss 48 between the bottom wall 45 of the case main body 41 and the base 110 of the cover 100, and along the bottom wall 45 of the case main body 41. Thus, the base wire 110 of the cover 100 does not press the electric wire 75 that is routed.

また、カバー１００のうち、基部１１０の後端にはマグネット１４０が取り付けられている。マグネット１４０は、Ｘ方向に長い形状であり、ケース本体４１の底面壁４５に磁力で吸着することにより、基部後端を底面壁４５に固定する役目を果たしている。 A magnet 140 is attached to the rear end of the base 110 in the cover 100. The magnet 140 has a shape that is long in the X direction, and serves to fix the rear end of the base to the bottom wall 45 by being attracted to the bottom wall 45 of the case body 41 by a magnetic force.

また、図１１に示すように、ケース本体４１の底面壁４５の前縁には支持板４６が形成されている。支持板４６は、底面壁６５に装着されたカバー１００のフランジ１２０を内側から支持する機能を果たしている。支持板４６は、底面壁６５に対して、左右両側、中央の３か所に形成されており、フランジ１２０の３か所を均等に支える構造になっている。また、中央の支持板４６には、上記したボス４８が取り付けられている。 As shown in FIG. 11, a support plate 46 is formed on the front edge of the bottom wall 45 of the case body 41. The support plate 46 functions to support the flange 120 of the cover 100 attached to the bottom wall 65 from the inside. The support plate 46 is formed on the left and right sides of the bottom wall 65 at three locations in the center, and has a structure that evenly supports the three locations of the flange 120. Further, the above-described boss 48 is attached to the central support plate 46.

＜効果説明＞
コントローラ１０は、コネクタ２７、７７を利用して、バッテリ７０を制御基板１５に接続する。コネクタ２７、７７であれば、電池ケースに付属される弾性片等を利用した接続に比べて、端子同士を確実に接触させることが可能であり、電気的な接続について信頼性が高い。しかも、コントローラ１０は、カバー１００で、バッテリ７０に繋がれた電線７５を覆う構造としているので、人手等の干渉物が電線に引っかかることがなく、バッテリ側コネクタ７７と基板側コネクタ２７の結合状態を確実に維持出来る。しかも、カバー１００の基部１１０は、バッテリ側コネクタ７７や基板側コネクタ２７をも覆う構造となっているので、人手等の干渉物がコネクタ７７、２７に対しても触れ難くなる。従って、バッテリ側コネクタ７７と基板側コネクタ２７の結合状態を確実に維持出来る。 <Explanation of effects>
The controller 10 uses the connectors 27 and 77 to connect the battery 70 to the control board 15. In the case of the connectors 27 and 77, the terminals can be reliably brought into contact with each other as compared with the connection using an elastic piece attached to the battery case, and the electrical connection is highly reliable. In addition, since the controller 10 is configured to cover the electric wire 75 connected to the battery 70 with the cover 100, an interference object such as a manpower is not caught on the electric wire, and the battery side connector 77 and the board side connector 27 are coupled. Can be reliably maintained. In addition, since the base 110 of the cover 100 covers the battery-side connector 77 and the board-side connector 27, it is difficult for humans and other interferences to touch the connectors 77 and 27. Therefore, the coupling state of the battery side connector 77 and the board side connector 27 can be reliably maintained.

以上のことから、供給電源（ＡＣ電源）が断たれている間、バッテリ７０と制御基板１５の接続を維持することが可能となり、バッテリ７０から制御基板１５に搭載されたメモリに電力を確実に供給できる。そのため、産業用ロボットに使用されるモータの回転数や回転角度等の情報を確実に記憶しておくことが出来る。 From the above, it becomes possible to maintain the connection between the battery 70 and the control board 15 while the power supply (AC power supply) is cut off, and power can be reliably supplied from the battery 70 to the memory mounted on the control board 15. Can supply. Therefore, information such as the rotation speed and rotation angle of a motor used in an industrial robot can be reliably stored.

また、ケース本体４１には、電源基板１１とパワー回路基板１３との間などデッドスペースが多く存在しており、本コントローラ１０では、そうしたケース本体４１のデッドスペースを利用してバッテリ７０を配置する。よって、バッテリ７０を配置するための専用スペースを確保する必要がなく、ケース３１を含むコントローラ１０の全体を小型化することが出来る。 The case body 41 has a lot of dead space such as between the power supply board 11 and the power circuit board 13. In the controller 10, the battery 70 is arranged using the dead space of the case body 41. . Therefore, it is not necessary to secure a dedicated space for arranging the battery 70, and the entire controller 10 including the case 31 can be downsized.

また、本コントローラ１０では、制御基板１５の裏側に基板側コネクタ２７を取り付けていることから、バッテリ７０からコネクタ２７までの距離が短くなる。そのため、電線７５を短くすることが可能であると共に、カバー１００を小型化できる。 Further, in the controller 10, since the board-side connector 27 is attached to the back side of the control board 15, the distance from the battery 70 to the connector 27 is shortened. Therefore, the electric wire 75 can be shortened and the cover 100 can be downsized.

また、本コントローラ１０では、段差部９０をフランジ１２０で覆うようにしているので、バッテリ７０、コネクタ７７、電線７５を完全に覆うことが出来る。そのため、コネクタ７７を含む電線７５が外から全く見えないので見栄えがよく、また、カバー１００が装着されている限り、コネクタの結合が意図せず外れる心配もない。 Moreover, in this controller 10, since the level | step-difference part 90 is covered with the flange 120, the battery 70, the connector 77, and the electric wire 75 can be covered completely. Therefore, the electric wire 75 including the connector 77 cannot be seen at all from the outside, so that the appearance is good. As long as the cover 100 is attached, there is no fear that the connector is unintentionally disconnected.

また、バッテリホルダ８０は半筒型であり、ケース外方から見た時に、バッテリ７０に対してロックアーム８１だけが重なり、バッテリ７０のうち、それ以外の部分（ロックアーム８１と重ならない部分）は、露出している。そのため、カバー１００を外せば、バッテリ７０が露出した状態になるので、バッテリ７０を簡単に交換することが出来る。 Moreover, the battery holder 80 is a semi-cylinder type, and when viewed from the outside of the case, only the lock arm 81 overlaps the battery 70, and the other part of the battery 70 (the part that does not overlap the lock arm 81). Is exposed. Therefore, when the cover 100 is removed, the battery 70 is exposed, so that the battery 70 can be easily replaced.

また、本コントローラ１０では、バッテリホルダ８０を合成樹脂製としている。したがって、合成樹脂製（絶縁性）のバッテリホルダ８０を介することにより、バッテリ７０を、電源基板１１やパワー回路基板１３に対して絶縁できる。 In the controller 10, the battery holder 80 is made of synthetic resin. Therefore, the battery 70 can be insulated from the power supply board 11 and the power circuit board 13 through the synthetic resin (insulating) battery holder 80.

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。 <Other embodiments>
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention.

（１）上記実施形態では、ケース３１を、ケース本体４１と、外ケース６１から構成した例を示したが、ケース３１の構成は実施形態に例示した構造に限定されるものではなく、例えば、電源基板１１、パワー回路基板１３、制御基板１５を１つのケースに収容する構造であってもよい。 (1) In the above embodiment, the case 31 is configured by the case body 41 and the outer case 61. However, the configuration of the case 31 is not limited to the structure illustrated in the embodiment. A structure in which the power supply board 11, the power circuit board 13, and the control board 15 are accommodated in one case may be employed.

（２）上記実施形態では、コントローラ１０を制御盤１に取り付けた例を示したが、コントローラ１０の設置方法は、実施形態の例に限定されるものではなく、例えば、台上に配置してもよい。また、実施形態では、コントローラ１０を縦向き（電源基板等が上下となる向き）に設置したが、設置する向きも特に制約はなく、コントローラを横向き（電源基板等が水平となる向き）に設置することも可能である。 (2) In the above-described embodiment, an example in which the controller 10 is attached to the control panel 1 has been shown. However, the installation method of the controller 10 is not limited to the example of the embodiment. Also good. In the embodiment, the controller 10 is installed in the vertical direction (the direction in which the power supply board and the like are up and down). However, the installation direction is not particularly limited, and the controller is installed in the horizontal direction (the direction in which the power supply board is horizontal). It is also possible to do.

（３）上記実施形態では、バッテリ７０を、ケース本体４１側に取り付けた例を示したが、外ケース６１側に、取り付けるようにしてもよい。 (3) In the above embodiment, the battery 70 is attached to the case body 41 side. However, the battery 70 may be attached to the outer case 61 side.

（４）上記実施形態では、基板側コネクタ２７を、制御基板１５の裏面側に配置したが、表面側に配置することも可能である。また、表面側に配置する場合、嵌合面を前側（図９の右側）に向けて、バッテリ側コネクタ７７を、前側（図９の右側）から嵌合させる構成にすることも可能である。 (4) In the above embodiment, the board-side connector 27 is arranged on the back side of the control board 15, but it can also be arranged on the front side. Moreover, when arrange | positioning on the surface side, it is also possible to make it the structure which fits the battery side connector 77 from the front side (right side of FIG. 9) toward the front side (right side of FIG. 9).

（５）上記実施形態では、カバー１００の基部１１０により、バッテリ７０と、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索された電線７５と、バッテリ側コネクタ７７と、コネクタ嵌合口６７と、基板側コネクタ２７を覆う構成にした。カバー１００は少なくとも、バッテリ７０と、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索された電線７５を覆うことができればよく、カバー１００の基部１１０を、ケース本体４１の底面壁４５と同じ大きさにして、バッテリ７０と、ケース本体４１の底面壁４５に沿って配索された電線７５だけを覆う構成にしてもよい。また、フランジ１２０も必ずしも必要ではなく、無くてもよい。 (5) In the above embodiment, the battery 70, the electric wire 75 routed along the bottom wall 45 of the case main body 41, the battery side connector 77, the connector fitting port 67, and the board by the base 110 of the cover 100. The side connector 27 is covered. The cover 100 only needs to cover at least the battery 70 and the electric wire 75 routed along the bottom wall 45 of the case main body 41, and the base 110 of the cover 100 is the same size as the bottom wall 45 of the case main body 41. Thus, only the battery 70 and the electric wire 75 routed along the bottom wall 45 of the case main body 41 may be covered. Further, the flange 120 is not always necessary and may be omitted.

（６）上記実施形態では、バッテリ７０が円筒形をした電池の例を示したが、バッテリは円筒形でなくてもよく、四角柱形でもよい。 (6) In the above embodiment, the battery 70 is an example of a battery having a cylindrical shape. However, the battery may not be cylindrical, and may be a quadrangular prism.

（７）上記実施形態では、バッテリ７０を収納する収納部８０Ａのほぼ全体を、ケース本体４１の底面壁４５の内側に位置させる構成にしたが、収納部８０Ａのうち少なくとも一部が底面壁４５の内側に位置する構成であればよい。このようにすれば、バッテリ７０の少なくとも一部が、底面壁４５の内側に位置することになるから、底面壁４５からのバッテリ７０の突出量を抑えることが出来る。また、収納部８０Ａのうち少なくとも半分以上を底面壁４５の内側に位置する構成にしておくと、バッテリ７０の少なくとも半分が、底面壁４５の内側に位置することになるから、底面壁４５からのバッテリ７０の突出量を一層抑えることが出来る。 (7) In the above-described embodiment, almost the entire storage portion 80A for storing the battery 70 is positioned inside the bottom wall 45 of the case body 41. However, at least a part of the storage portion 80A is the bottom wall 45. Any structure may be used as long as it is located inside. In this way, since at least a part of the battery 70 is located inside the bottom wall 45, the amount of protrusion of the battery 70 from the bottom wall 45 can be suppressed. Further, if at least half of the storage portion 80A is positioned inside the bottom wall 45, at least half of the battery 70 is positioned inside the bottom wall 45. The protruding amount of the battery 70 can be further suppressed.

（８）上記実施形態では、基板側コネクタ２７を制御基板１５上に実装した例を示したが、基板側コネクタ２７は制御基板１５に対して電気的に接続されていればよく、基板側コネクタ２７の設置箇所は制御基板１５上に限定されない（例えば、基板端等に固定されていてもよい）。また、本例では、基板側コネクタ２７を外ケース６１の内側に配置した例を挙げたが、バッテリ側コネクタ７７に対する嵌合面を、外ケース６１に形成した開口から外側に突出させるようにすると、バッテリ側コネクタ７７を基板側コネクタ２７に対して結合しやすくなる。 (8) In the above embodiment, the board side connector 27 is mounted on the control board 15. However, the board side connector 27 may be electrically connected to the control board 15. The installation location of 27 is not limited to the control board 15 (for example, it may be fixed to the edge of the board). Further, in this example, the board-side connector 27 is disposed inside the outer case 61. However, when the fitting surface for the battery-side connector 77 is protruded outward from the opening formed in the outer case 61. It becomes easy to couple the battery side connector 77 to the board side connector 27.

１０...コントローラ
１１...電源基板
１３...パワー回路基板
１５...制御基板
２１...Ｉ／Ｏポート
２２...電源コネクタ
２３...電力用コネクタ
２７...基板側コネクタ
３１...ケース
４１...ケース本体
４２...ベース板
４３...前面壁
４５...底面壁
４７...制御ボックス
６１...外ケース
６５...底面壁
７０...バッテリ
７５...電線
７７...バッテリ側コネクタ
８０...バッテリホルダ
８１...ロックアーム（本発明の「係合部」に相当）
９０...段差部
１００...カバー
１２０...フランジ 10 ... Controller 11 ... Power board 13 ... Power circuit board 15 ... Control board 21 ... I / O port 22 ... Power connector 23 ... Power connector 27 ... Board Side connector 31 ... Case 41 ... Case body 42 ... Base plate 43 ... Front wall 45 ... Bottom wall 47 ... Control box 61 ... Outer case 65 ... Bottom wall 70 ... Battery 75 ... Wire 77 ... Battery side connector 80 ... Battery holder 81 ... Lock arm (corresponding to "engagement part" of the present invention)
90 ... Step 100 ... Cover 120 ... Flange

Claims

産業用ロボットを制御するコントローラであって、
電圧の高い強電基板であって、前記産業用ロボットに電力を供給するパワー回路基板と、
電圧の低い弱電基板であって、前記産業用ロボットを制御するための情報を記憶するメモリを実装した制御基板と、
前記制御基板に接続された基板側コネクタと、
前記強電基板である前記パワー回路基板を収容する箱型のケース本体と、前記ケース本体とは別ケースであって前記ケース本体の外面壁に重ねて取り付けられ前記弱電基板である前記制御基板を収容する外ケースと、からなるケースと、
前記ケース本体の一壁面に形成された開口部に取り付けられたバッテリホルダと、
前記バッテリホルダに対して前記ケース本体の外側から着脱可能に取り付けられるバッテリと、
前記ケース本体の前記一壁面の外面を覆うとともに前記ケース本体に対して着脱可能に装着されるカバーと、を備え、
前記バッテリは、両極に電線を繋いだ電線付きのバッテリであって、前記電線の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタを、前記基板側コネクタに結合させることにより、前記制御基板に対して電気的に接続される構造であり、
前記カバーは、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケース本体の前記一壁面に沿って配索された前記電線を覆う、コントローラ。 A controller for controlling an industrial robot,
A high-voltage high-voltage board, a power circuit board for supplying power to the industrial robot;
A low light electrical substrate in voltage, and a control board mounted with a memory for storing information for controlling the industrial robot,
A board-side connector connected to the control board;
A box-shaped case main body that accommodates the power circuit board that is the high-power board, and a control board that is a case separate from the case main body and is attached to the outer wall of the case main body so as to overlap the low-power board An outer case, a case consisting of,
A battery holder attached to an opening formed in one wall surface of the case body ;
A battery detachably attached to the battery holder from the outside of the case body ;
A cover that covers the outer surface of the one wall surface of the case body and is detachably attached to the case body ,
The battery is a battery with an electric wire in which electric wires are connected to both poles, and the battery side connector attached to the tip of the electric wire is coupled to the board side connector to electrically connect to the control board. Connected structure,
The said cover covers the said electric wire routed along the said one wall surface of the said case main body with the battery attached to the said battery holder.

前記カバーは、前記バッテリ側コネクタとともに前記基板側コネクタをも覆う、請求項１に記載のコントローラ。 The controller according to claim 1, wherein the cover covers the board-side connector together with the battery-side connector.

前記バッテリホルダは、前記バッテリと係合することにより前記バッテリが外れることを防止する係合部を有し、前記係合部を除く部分において前記バッテリが前記ケース外方に露出する開口を有する、請求項１又は請求項２に記載のコントローラ。 The battery holder has an engaging portion that prevents the battery from being detached by engaging with the battery, and has an opening that exposes the battery to the outside of the case in a portion excluding the engaging portion. The controller according to claim 1 or 2.

前記バッテリホルダは、前記バッテリに対する収納部の少なくとも一部が、前記一壁面から前記ケース本体の内部側に位置する、請求項３に記載のコントローラ。 4. The controller according to claim 3, wherein at least a part of the storage portion for the battery is located on the inner side of the case body from the one wall surface.

前記収納部のうち、少なくとも半分以上が前記ケース本体の内部側に位置する、請求項４に記載のコントローラ。 5. The controller according to claim 4, wherein at least half of the storage portion is located on an inner side of the case main body .

前記パワー回路基板には、モータに電力を供給するための電力用コネクタが一方向に複数配置され、In the power circuit board, a plurality of power connectors for supplying power to the motor are arranged in one direction,
前記制御基板には、前記基板側コネクタが前記一方向に複数配置され、 A plurality of the board-side connectors are arranged in the one direction on the control board,
前記電力用コネクタと前記基板側コネクタは、前記一方向の位置がずれている、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のコントローラ。 The controller according to any one of claims 1 to 5, wherein the power connector and the board-side connector are misaligned in the one direction.

前記バッテリの端子と前記バッテリ側コネクタとを接続する前記電線が、前記パワー回路基板に配置された前記電力用コネクタ間のスペースに配索されている、請求項６に記載のコントローラ。The controller according to claim 6, wherein the electric wire connecting the battery terminal and the battery side connector is routed in a space between the power connectors arranged on the power circuit board.

前記基板側コネクタは、前記制御基板に配置され、
前記外ケースのうち前記ケース本体の前記一壁面と対応する一壁面には、前記バッテリ側コネクタと前記基板側コネクタとの嵌合のためのコネクタ嵌合口が形成され、
前記バッテリ側コネクタは、前記外ケースに形成された前記コネクタ嵌合口を通じて、前記制御基板に沿った方向から前記基板側コネクタに嵌合する、請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のコントローラ。 The board-side connector is disposed on the control board,
On one wall surface corresponding to said one wall surface of the case body of the outer casing, the connector fitting opening for fitting between the substrate-side connector and the battery-side connector is formed,
The battery-side connector through the outer casing the connector formed on the fitting opening, fitted to the board connector in a direction along the said control board, according to any one of claims 1 to 7 Controller.

前記外ケースの一壁面は、前記ケース本体の一壁面よりも内側にあって、前記ケース本体の一壁面との間に段差部を形成している請求項８に記載のコントローラ。 The controller according to claim 8, wherein the one wall surface of the outer case is inside the one wall surface of the case body, and a step portion is formed between the one wall surface of the case body.

前記カバーの外縁に、前記段差部を覆うフランジを形成する、請求項９に記載のコントローラ。 The controller according to claim 9, wherein a flange that covers the stepped portion is formed on an outer edge of the cover.