JP6217504B2 - 作業情報記録装置 - Google Patents

Description

本発明は、たとえば、圃場の状況に関する作業マップ作成システムに応用可能である作業情報記録装置に関する。

作業車両が有する作業情報出力部が出力した作業情報と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）時間情報と、を入力し、これらを関連付けて記録するタブレット端末装置を備えたシステムが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

作業情報と、ＧＰＳ衛星を利用する正確であるＧＰＳ時間情報と、が関連付けて記録されていると、作業情報をタブレット端末装置で閲覧してそれを活用したい作業者にとっての利便性は、大きく向上される。

特開２０１３−１２６８２９号公報

しかしながら、前述された従来のシステムにおいては、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合には、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することができない。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能な作業情報記録装置を提供することを目的とする。

第１の本発明は、作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両旋回検知部（１７１）が検知した前記作業車両（１００）の旋回に関する車両旋回情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置である。
第２の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、第１の本発明の作業情報記録装置である。
第３の本発明は、作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両畦際作業検知部（１７２）が検知した前記作業車両（１００）の畦際作業に関する車両畦際作業情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置である。
第４の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、第３の本発明の作業情報記録装置である。
第５の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しない、または間引いて記録することを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第６の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ位置情報が前記検知車両速度情報と整合していない場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第７の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第８の本発明は、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて車両走行距離を演算する車両走行距離演算部（２３０）を備え、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する走行地傾斜検知部（１７３）が検知した走行地の傾斜に関する走行地傾斜情報を含み、
前記車両走行距離演算部（２３０）は、前記走行地傾斜情報が、前記走行地が傾斜していることを示す場合には、前記走行地傾斜情報を利用して、前記車両走行距離を補正することを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第９の本発明は、作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する資材補充検知部（１７４）が検知した資材の補充に関する資材補充情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記資材補充情報が、前記資材が補充されていることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、作業情報記録装置である。

第１の本発明によって、ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、作業情報と時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録するので、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能である。第１の本発明によって、作業情報とＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録するので、作業情報を活用しやすくすることも可能である。第１の本発明によって、作業情報は、検知車両速度情報を含むので、作業情報を充実させることも可能である。そして、第１の本発明によって、車両旋回情報が、作業車両（１００）が旋回していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、車両旋回情報が、作業車両（１００）が旋回していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録するので、作業情報をさらにより活用しやすくすることが可能である。
第３の本発明によって、ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、作業情報と時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録するので、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能である。第３の本発明によって、作業情報とＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録するので、作業情報を活用しやすくすることも可能である。第３の本発明によって、作業情報は、検知車両速度情報を含むので、作業情報を充実させることも可能である。そして、第３の本発明によって、車両畦際作業情報が、作業車両（１００）が畦際で作業していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第４の本発明によって、第３の本発明の効果に加えて、車両畦際作業情報が、作業車両（１００）が畦際で作業していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録するので、作業情報をさらにより活用しやすくすることが可能である。
第５の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないまたは間引いて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第６の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、ＧＰＳ位置情報が検知車両速度情報と整合していない場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第７の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第８の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、走行地傾斜情報が、走行地が傾斜していることを示す場合には、走行地傾斜情報を利用して、車両走行距離を補正するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第９の本発明によって、ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、作業情報と時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録するので、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能である。第９の本発明によって、作業情報とＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録するので、作業情報を活用しやすくすることも可能である。そして、第９の本発明によって、資材補充情報が、資材が補充されていることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。

本発明における実施の形態１の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図 本発明における実施の形態１の作業車両およびタブレット端末装置の左側面図 本発明における実施の形態１の作業車両およびタブレット端末装置の平面図 本発明における実施の形態１の情報記録フォーマットを説明する説明図 本発明における実施の形態１のＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡を説明する説明図 本発明における実施の形態２の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図 本発明における実施の形態３の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図 本発明における実施の形態４の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図 本発明における実施の形態４の傾斜している走行地を説明する説明図 本発明における実施の形態５の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図 本発明における、タブレット端末装置がＧＰＳ情報取得部を備える実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図 本発明における、タブレット端末装置がＧＰＳ情報取得部を備える実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の左側面図 本発明における、タブレット端末装置がＧＰＳ情報取得部を備える実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の平面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

（実施の形態１）
図１〜３を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図であり、図２は、本発明における実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の左側面図であり、図３は、本発明における実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の平面図である。

作業車両１００は、左右の前輪１０１および後輪１０２、ステアリングハンドル１０３、苗植付部１４０、苗植付部状態検知部１５０、ならびに機械車速センサー１６０などを備える。そして、作業車両１００は、ＧＰＳ情報取得部１１０、作業車両電子制御部１２０および作業車両通信部１３０なども備える。

タブレット端末装置２００は、入出力ユニット２１０、メモリー２２０、中央演算ユニット２３０、タッチパネル２４０および時計２５０などを備える。

作業情報は、苗植付部状態検知部１５０が検知した苗植付部１４０の状態に関する苗植付部状態情報、および機械車速センサー１６０が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報などを含む情報である。

このような作業情報は、ＧＰＳ情報取得部１１０が、たとえば、時間間隔Δｔ（たとえば、Δｔ＝０．２（秒））の取得タイミングに応じてつぎつぎとリアルタイムで取得する、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報とともに、作業車両電子制御部１２０および作業車両通信部１３０によって短距離無線通信などを利用して送信され、入出力ユニット２１０によってつぎつぎとリアルタイムで受信される。

そして、作業情報は、中央演算ユニット２３０によって、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報と関連付けられてメモリー２２０に記録されるが、ＧＰＳ時間情報が受信されていない場合には、時計２５０の時計時間情報と関連付けられてメモリー２２０に記録される。

これらの情報の情報記録フォーマットは、たとえば、図４に示されているようなフォーマットである。

ここに、図４は、本発明における実施の形態１の情報記録フォーマットを説明する説明図である。

ＧＰＳ衛星との通信が可能である状態では、作業情報と、ＧＰＳ衛星を利用する正確であって詳細であるＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報と、が関連付けて記録され、ＧＰＳ衛星との通信が不可能である状態でも、作業情報と、時計時間情報と、が関連付けて記録される。したがって、作業情報をタブレット端末装置で閲覧してそれを活用したい作業者にとっての利便性は、大きく向上される。

もちろん、途絶していたＧＰＳ衛星との通信が復旧したり、関連機器の電源投入などにともなうＧＰＳ衛星探索動作が完了したりしたときに、時計時間情報がＧＰＳ時間と一致していないことが認識された場合には、時計時間情報が、より正確であると考えられるＧＰＳ時間を基準としたオフセットを考慮して補正されてもよい。

（１ａ）なお、中央演算ユニット２３０は、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないまたは間引いて記録してもよい。

たとえば、作業車両１００が停止している、すなわち検知車両速度が実質的にゼロである場合には、地球の自転およびＧＰＳ衛星の公転の影響が原理的に大きくなってしまうので、ＧＰＳ位置情報は必ずしも正確ではなく、ＧＰＳ位置情報が記録されると、弊害がかえって招来されることがある。

そこで、そのような場合には、ＧＰＳ位置情報は、記録されなくてもよいし、通常よりも大きな時間間隔Δｔ（たとえば、０．５（秒）≦Δｔ≦５（秒））の取得タイミングを利用することにより間引いて記録されてもよい。後者においては、前述された地球の自転およびＧＰＳ衛星の公転の影響による、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡における不自然なデータの発生が、かなり抑制される。

もちろん、車両停止直後から車両走行再開直後までの車両停止中のＧＰＳ位置情報は、そもそもあまり意味をもたない。なぜならば、車両停止中においては、作業がしばしばほとんど行われず、車両速度、苗残量および肥料残量などに関する作業情報の時間的な変化は少ないからである。そして、そのような意味をもたないＧＰＳ位置情報が記録されなければ、メモリー２２０の記録領域が浪費されず、中央演算ユニット２３０の演算処理負荷が軽減されるので、望ましい。

（１ｂ）また、中央演算ユニット２３０は、ＧＰＳ位置情報が検知車両速度情報と整合していない場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しなくてもよい。

たとえば、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出される車両走行距離が検知車両速度情報に基づいて算出される車両移動可能距離と大きく食い違っている場合には、ＧＰＳ位置データの誤差がＧＰＳ衛星との通信の途絶などにともなって発生している可能性が高いので、弊害を招来する恐れがあるＧＰＳ位置情報は記録されずに破棄されてもよい。

より具体的には、たとえば、図５に示されているような、車両移動方向の急激な変化もしくは反転、または車両移動距離の急激な増大が、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡において発生していたり、微分演算によりＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度が、検知車両速度を大きく超えていたりする場合には、ＧＰＳ位置情報の信頼性はあまり高くないと考えられる。

ここに、図５は、本発明における実施の形態１のＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡を説明する説明図である。

このような極端な車両移動軌跡の組み合わせは、たとえば、作業車両１００が停止しているにもかかわらず、前述されたＧＰＳ位置情報の間引きが行われない場合にしばしば発生する。

もちろん、ＧＰＳ位置情報の信頼性が何らかの理由で、検知車両速度情報の信頼性よりむしろ高いと考えられる場合には、ＧＰＳ位置情報が記録され、検知車両速度情報が記録されずに破棄されてもよい。

（１ｃ）また、中央演算ユニット２３０は、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録してもよい。

車両走行距離、および車両走行距離と作業幅との積である作業面積などの重要な農業情報は、車速を利用して算出されるので、機械車速センサー１６０はより高性能であることが、望ましい。

しかしながら、機械車速センサー１６０は、典型的には、ドライブシャフトの回転数を検知する回転センサーであり、ドライブシャフトの回転数が所定回転数を超えている場合には、検知車両速度の精度はかなり高いが、そうではない場合には、検知車両速度の精度はあまり高くない。

そこで、検知車両速度がセンサー検知下限値に応じた所定速度（たとえば、０．２ｍ／秒）を超えていない場合には、算出車両速度情報が検知車両速度情報に代えて記録されてもよい。

もちろん、前述されたように、検知車両速度が実質的にゼロである場合には、地球の自転およびＧＰＳ衛星の公転の影響が原理的に大きくなってしまうので、ＧＰＳ位置情報は必ずしも正確ではない。

しかしながら、機械車速センサー１６０がトラクターのセンサーである場合には、センサー検知下限値はほぼ０．３ｍ／秒であり、機械車速センサー１６０がコンバイン収穫機のセンサーである場合には、センサー検知下限値はほぼ０．０２ｍ／秒である。

したがって、検知車両速度が実質的にゼロではなければ、算出車両速度情報の信頼性が、その信頼度はあまり高くないかもしれないが、検知車両速度情報の信頼性より高いと考えられる。

もちろん、検知車両速度がセンサー検知下限値に応じた所定速度（たとえば、０．２ｍ／秒）を超えていない場合には、検知車両速度情報などの、検知車両速度に基づく情報は算出車両速度情報を利用して補正された後に記録されてもよい。

（実施の形態２）
図６を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図６は、本発明における実施の形態２の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、車両旋回検知部１７１を備え、作業情報は、車両旋回検知部１７１が検知した作業車両１００の旋回に関する車両旋回情報を含んでいる。

そして、中央演算ユニット２３０は、（１）車両旋回情報が、作業車両１００が旋回していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録し、（２）車両旋回情報が、作業車両１００が旋回していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録する。

車両旋回検知部１７１は、典型的には、ステアリングハンドル１０３の操作状態を検知するステアリングハンドルポテンショメーターである。

当該作業条の植付終了位置と、つぎの作業条の植付開始位置と、は揃っていることが好ましいという理由で、低速走行がしばしば行われる旋回時においては、信頼性がより高いと考えられる算出車両速度情報が検知車両速度情報に代えて記録されるので、望ましい。

（実施の形態３）
図７を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図７は、本発明における実施の形態３の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、車両畦際作業検知部１７２を備え、作業情報は、車両畦際作業検知部１７２が検知した作業車両１００の畦際作業に関する車両畦際作業情報を含んでいる。

そして、中央演算ユニット２３０は、（１）車両畦際作業情報が、作業車両１００が畦際で作業していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録し、（２）車両畦際作業情報が、作業車両１００が畦際で作業していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録する。

車両畦際作業検知部１７２は、典型的には、畦際作業中にはオフ状態とされる旋回連動機構のオンオフ状態を切替える旋回連動機構スイッチの操作状態を検知する旋回連動機構スイッチセンサーである。

このような旋回連動機構は、圃場の端部における旋回時のステアリングハンドル１０３の操作に連動して、苗植付部１４０を上昇させてから下降させ、苗の植付を開始する動作を自動的に行うための機構である。旋回連動機構が利用されるべきときの旋回軌跡は、中心角が約１８０度の扇形の弧であるが、圃場の縁部に沿っての畦際作業が行われるときの旋回軌跡は、圃場の隅での旋回時には、中心角が約９０度の扇形の弧である。したがって、畦際作業が行われるときには、苗植付部１４０の下降および苗の植付が不要なタイミングで行われてしまわないように、旋回連動機構は旋回連動機構スイッチの操作でオフ状態とされるので、作業車両１００が畦際で作業しているか否かを、旋回連動機構スイッチの操作状態を検知することによって判断することができる。

圃場の端部における土壌の抵抗が強いという理由で、低速走行がしばしば行われる畦際作業時においては、信頼性がより高いと考えられる算出車両速度情報が検知車両速度情報に代えて記録されるので、望ましい。

（実施の形態４）
図８を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図８は、本発明における実施の形態４の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、走行地傾斜検知部１７３を備え、作業情報は、走行地傾斜検知部１７３が検知した走行地の傾斜に関する走行地傾斜情報を含んでいる。

そして、中央演算ユニット２３０は、ＧＰＳ位置情報に基づいて車両走行距離を演算し、走行地傾斜情報が、走行地が傾斜していることを示す場合には、走行地傾斜情報を利用して、車両走行距離を補正する。

走行地傾斜検知部１７３は、典型的には、作業車両１００の車体傾斜角度を検知する角度センサーである。

角度センサーが所定傾斜角度を超える傾斜角度を検知し始めたＧＰＳ位置と、角度センサーが所定傾斜角度を超える傾斜角度を検知し終わったＧＰＳ位置と、に基づいて算出される車両移動距離ｄは、これら二つのＧＰＳ位置に対応する車両移動時間と、検知車両速度と、に基づいて算出される車両移動距離Ｄよりもしばしば小さい。

これは、走行地が傾斜している場合にも、ＧＰＳ衛星からは、作業車両１００が平坦な水平面を走行していると認識されてしまうからである。

たとえば、図９に示されているような、作業車両１００が最大傾斜角度θの傾斜している走行地を最大傾斜の方向に走行している場合には、前述された二つの車両移動距離ｄおよびＤの間には関係式
（数１）
ｄ＝Ｄ×ｃｏｓθ≦Ｄ
が成立する。

ここに、図９は、本発明における実施の形態４の傾斜している走行地を説明する説明図である。

ただし、車両移動距離Ｄは車両移動距離ｄより真実の車両移動距離にしばしば近いが、最大傾斜角度θが大きい場合などには、検知車両速度情報は必ずしも正確ではない。

そこで、ＧＰＳ位置情報に基づいて演算された車両走行距離、およびそのような車両走行距離と作業幅との積である作業面積などの重要な農業情報が、走行地傾斜情報を利用して補正されることが、望ましい。

傾斜している圃場であっても、作業車両１００が実際に走行した走行距離が正確に得られるので、苗、肥料および燃料などの資材の消費量、および作業時間などに関する作業情報の精度が向上し、同一の圃場、または類似する条件の圃場で作業を行うときに用いられる資材の過不足の発生が抑制され、計画的な農作業を行なうことができる。

（実施の形態５）
図１０を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１０は、本発明における実施の形態５の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、資材補充検知部１７４を備え、作業情報は、資材補充検知部１７４が検知した資材の補充に関する資材補充情報を含んでいる。

そして、中央演算ユニット２３０は、資材補充情報が、資材が補充されていることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しない。

資材補充検知部１７４は、典型的には、苗植付部１４０などの作業装置に搭載される、苗、種子および肥料などの資材の所定量を超える減少を検知する、苗植付部状態検知部１５０などの資材減少センサー、苗、種子および肥料などの資材の、作業車両１００への積み込みを補助する、回動式予備苗枠および肥料ハンドリング装置などの作業補助装置の状態を検知する、作業補助装置センサー、苗植付部１４０などの作業装置への駆動力のオンオフ状態を切替える動力クラッチ機構の状態を検知する、動力クラッチ機構センサー、および苗植付部１４０などの作業装置、前輪１０１および後輪１０２への駆動力の変速状態を切替える、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）などの変速装置の状態を検知する、変速装置センサー、などである。

そして、たとえば、苗植付部状態検知部１５０の減少スイッチの状態がオフからオンに変化したときには、作業車両１００は停止していて、苗の積み込みが進行しており、回動式予備苗枠の苗レールが延伸されているときには、苗の積み込みが行われており、主クラッチ機構がロック状態であるときには、作業車両１００は停止しており、ＨＳＴが中立状態であるときには、作業車両１００は停止している、と判断することが、妥当である。

もちろん、苗植付部状態検知部１５０の減少スイッチの状態がオフからオンに変化したときには、作業車両１００はすでに停止してしまっており、減少スイッチの状態がオフからオンに変化したタイミングは、前述されたように必ずしも正確ではないＧＰＳ位置情報の記録を休止するタイミングとしてはやや遅い。

しかしながら、たとえば、車両走行が再開されるまでのその後の車両停止中のＧＰＳ位置情報の記録が休止されば、車両停止中の大部分においては、信頼性があまり高くないと考えられるＧＰＳ位置情報が記録されない。

そして、そのようなＧＰＳ位置情報が記録されなければ、メモリー２２０の記録領域が浪費されず、中央演算ユニット２３０の演算処理負荷が軽減されるので、望ましい。

なお、作業車両通信部１３０は、本発明の作業情報出力部の一例である。また、機械車速センサー１６０は、本発明の車両速度検知部の一例である。また、タブレット端末装置２００は、本発明の作業情報記録装置の一例である。また、中央演算ユニット２３０は、本発明の記録部の一例であり、本発明の、記録部および車両走行距離演算部を含む手段の一例でもある。

また、入出力ユニット２１０は、本発明の、作業情報入力部、ＧＰＳ時間情報入力部およびＧＰＳ位置情報入力部を含む手段の一例である。

すなわち、前述された本実施の形態においては、入出力ユニット２１０は、作業車両通信部１３０が出力した、作業情報、ＧＰＳ時間情報、およびＧＰＳ位置情報の全てを入力する手段であった。より具体的には、前述された本実施の形態においては、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報は、作業車両１００の側のＧＰＳ情報取得部１１０によってリアルタイムで取得され、作業情報とともに短距離無線通信などを利用して送信され、タブレット端末装置２００の側の入出力ユニット２１０によってリアルタイムで受信された。

しかしながら、タブレット端末装置２００がタイマー機能のみならずＧＰＳ情報取得機能をも有しており作業車両１００のどこかに置かれている場合には、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報は、作業車両１００の側で取得されるのではなく、タブレット端末装置２００の側で取得されてもよい。

たとえば、図１１〜１３に示されているような、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える場合には、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報は、タブレット端末装置２００の側で取得されてもよい。

ここに、図１１は、本発明における、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図であり、図１２は、本発明における、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の左側面図であり、図１３は、本発明における、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の平面図である。

もちろん、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得機能を有しているが、作業車両１００のどこかに置かれてはいない、たとえば、作業車両１００から離れた圃場外の作業者によって保持されている場合には、ＧＰＳ位置情報は、作業車両１００の側で取得され、ＧＰＳ時間情報は、タブレット端末装置２００の側で取得されてもよい。

本発明における作業情報記録装置は、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能であり、たとえば、圃場の状況に関する作業マップ作成システムに応用可能である作業情報記録装置に利用する目的に有用である。

１００ 作業車両
１０１ 前輪
１０２ 後輪
１０３ ステアリングハンドル
１１０ ＧＰＳ情報取得部
１２０ 作業車両電子制御部
１３０ 作業車両通信部
１４０ 苗植付部
１５０ 苗植付部状態検知部
１６０ 機械車速センサー
１７１ 車両旋回検知部
１７２ 車両畦際作業検知部
１７３ 走行地傾斜検知部
１７４ 資材補充検知部
２００ タブレット端末装置
２１０ 入出力ユニット
２２０ メモリー
２３０ 中央演算ユニット
２４０ タッチパネル
２５０ 時計
２６０ ＧＰＳ情報取得部

Claims (9)

1. 作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
   ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
   前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
   時計（２５０）と、
   前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
   を備え、
   前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
   前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
   前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
   前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両旋回検知部（１７１）が検知した前記作業車両（１００）の旋回に関する車両旋回情報を含み、
   前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置。
2. 前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、請求項１に記載の作業情報記録装置。
3. 作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
   ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
   前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
   時計（２５０）と、
   前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
   を備え、
   前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
   前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
   前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
   前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両畦際作業検知部（１７２）が検知した前記作業車両（１００）の畦際作業に関する車両畦際作業情報を含み、
   前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置。
4. 前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、請求項３に記載の作業情報記録装置。
5. 前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しない、または間引いて記録することを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。
6. 前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ位置情報が前記検知車両速度情報と整合していない場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。
7. 前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。
8. 前記ＧＰＳ位置情報に基づいて車両走行距離を演算する車両走行距離演算部（２３０）を備え、
   前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する走行地傾斜検知部（１７３）が検知した走行地の傾斜に関する走行地傾斜情報を含み、
   前記車両走行距離演算部（２３０）は、前記走行地傾斜情報が、前記走行地が傾斜していることを示す場合には、前記走行地傾斜情報を利用して、前記車両走行距離を補正することを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。
9. 作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
   ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
   前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
   時計（２５０）と、
   前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
   を備え、
   前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
   前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
   前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する資材補充検知部（１７４）が検知した資材の補充に関する資材補充情報を含み、
   前記記録部（２３０）は、前記資材補充情報が、前記資材が補充されていることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、作業情報記録装置。

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