JP6177569B2 - Object moving device - Google Patents

Description

本発明は床の上で対象物を移動させる対象物移動装置に係る。特に、床の上で車両等の対象物を移動させるの対象物移動装置に関する。   The present invention relates to an object moving apparatus for moving an object on a floor. In particular, the present invention relates to an object moving apparatus for moving an object such as a vehicle on a floor.

対象物を床の上で移動したいことがある。
そのために、床の上で対象物を移動させる対象物移動装置を用いる。
対象物移動装置は、対象物を支持して床の上を移動させる、 Sometimes you want to move an object on the floor.
For this purpose, an object moving device for moving the object on the floor is used.
The object moving device supports the object and moves it on the floor.

例えば、床の上で車両を移動させるのに、対象物移動装置を用いる。
例えば、対象物移動装置は、車両のタイヤを両サイドから持ち上げて、車両を支持して床の上で移動させる。
対象物移動装置には、コンパクトで、自由に移動でき、操作の容易なことが求められる。 For example, an object moving device is used to move the vehicle on the floor.
For example, the object moving device lifts the tire of the vehicle from both sides and moves the vehicle on the floor while supporting the vehicle.
The object moving device is required to be compact, freely movable, and easy to operate.

本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、床の上で車両を移動させるのにに適した対象物移動装置を提供する。   The present invention has been devised in view of the problems described above, and provides an object moving device suitable for moving a vehicle on a floor.

上記目的を達成するため、本発明に係る床の上で車両を移動させる対象物移動装置であって、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できるリフタと、を備え、１つの前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、１つの前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、ものとした。   In order to achieve the above object, there is provided an object moving apparatus for moving a vehicle on a floor according to the present invention, which is a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, A first main body comprising: a main body having at least one second traveling unit supported by the bogie frame; and a lifter coupled to the bogie frame and capable of moving on a floor while supporting an object. The unit has a driving wheel supported by the bogie frame and capable of rolling on the floor, a driving mechanism for rotationally driving the driving wheel, and a steering mechanism for directing the rolling direction of the driving wheel to a desired angle. The two traveling units have a driven wheel supported by the carriage frame and capable of rolling on the floor, and a steering mechanism for directing the rolling direction of the driven wheel to a desired angle.

上記本発明の構成により、台車本体は、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する。リフタは、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる。１つの前記第一走行ユニットは、前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ。１つの前記第二走行ユニットは、前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 With the above-described configuration of the present invention, the cart body has a cart frame as a structure, at least one first travel unit supported by the cart frame, and at least one second travel unit supported by the cart frame. . The lifter is connected to the cart frame and can move on the floor while supporting the object. One of the first traveling units includes a driving wheel supported by the carriage frame and capable of rolling on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle. have. One of the second traveling units has a driven wheel supported by the carriage frame and capable of rolling on the floor, and a steering mechanism for directing the rolling direction of the driven wheel to a desired angle.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.

以下に、本発明の実施形態に係る対象物移動装置を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。   Below, the target object moving apparatus which concerns on embodiment of this invention is demonstrated. The present invention includes any of the embodiments described below, or a combination of two or more of them.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、上から見て１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
上記の実施形態の構成により、上から見て１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置する。上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
その結果、走行ユニットの配置を最適化し、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the ground contact surface on the floor of the drive wheel of one of the first traveling units is located outside the outline of the object supported by the lifter as viewed from above. As seen from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one of the second traveling units is located inside the contour of the object supported by the lifter.
With the configuration of the above embodiment, the ground contact surface on the floor of the drive wheel of one of the first traveling units is located outside the contour of the object supported by the lifter as viewed from above. When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one second traveling unit is located inside the contour of the object supported by the lifter.
As a result, the object to be supported by the lifter is optimized by optimizing the arrangement of the traveling units and steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. The position and posture of an object can be freely changed.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、少なくとも１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面と少なくとも１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結される。少なくとも１つの前記第一走行ユニットの駆動輪の床での接地面と少なくとも１つの前記第二走行ユニットの従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the lifter is connected to each of at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame, and the drive wheels of the at least one first traveling unit are connected to each other. A virtual line connecting the ground contact surface on the floor and the ground contact surface on the floor of the driven wheel of at least one second traveling unit intersects with a virtual line connecting two connection points.
According to the configuration of the above-described embodiment, the lifter is connected to each of at least two connection points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting two connection points and a virtual line connecting the ground contact surface on the floor of the driving wheel of at least one first traveling unit and the ground contact surface on the floor of the driven wheel of at least one second traveling unit. The line intersects.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame so as to be relatively movable in the vertical direction.
According to the configuration of the above-described embodiment, the lifter is connected to at least two connection points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame so as to be relatively movable in the vertical direction.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも２つの台車本体キャスタを有し、上から見て２つの前記台車本体キャスタが１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも２つの台車本体キャスタを有する。上から見て２つの前記台車本体キャスタが１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 An object moving device according to an embodiment of the present invention includes at least two cart body casters, which are casters that support the cart frame on the basis of the cart body, and the two cart body casters as viewed from above. Is positioned with a ground contact surface on the floor of the drive wheel of one of the first traveling units in between.
According to the configuration of the above-described embodiment, the cart body has at least two cart body casters that are casters that support the cart frame on the basis of the floor. When viewed from above, the two cart body casters are positioned with a ground contact surface on the floor of the drive wheel of the first traveling unit in between.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが車両の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有し、前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも１つのリフタキャスタを有し、上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの２つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが車両の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有する。前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも１つのリフタキャスタを有する。上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの２つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 An object moving device according to an embodiment of the present invention includes a lifter frame in which the lifter can sink under a vehicle and a lift mechanism that is connected to the lifter frame and can support the object, and the carriage main body is the lifter frame. 2 of the traveling unit having at least one lifter caster that is connected to the lifter and that can roll on the floor, and one lifter caster connected to the lifter frame with the lifter frame as a boundary when viewed from above. Located on the opposite side of the line connecting the two connecting points.
According to the configuration of the above-described embodiment, the lifter has a lifter frame that can sink under the vehicle, and a lift mechanism that is connected to the lifter frame and can support an object. The cart main body has at least one lifter caster that is connected to the lifter frame and can roll on a floor. When viewed from above, one lifter caster is located on the opposite side of the line connecting the two connection points of the traveling units to which the lifter is connected with the lifter frame as a boundary.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. Two second traveling units.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置する。上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. Each of the two first traveling units as viewed from above, the ground contact surface on the floor of the drive wheel is located outside the contour of the object supported by the lifter. As seen from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one of the second traveling units is located inside the contour of the object supported by the lifter.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit. When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units is located outside the contour of the object supported by the lifter. When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one second traveling unit is located inside the contour of the object supported by the lifter.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、対象物が車両であって、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、対象物が車両である。前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 An object moving device according to an embodiment of the present invention includes a bogie frame in which the object is a vehicle and the bogie main body is a structure, at least two first traveling units supported by the bogie frame, and the An at least one second traveling unit supported by a bogie frame, and an imaginary line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units as viewed from above and the lifter A virtual center line that divides the supported vehicle into left and right intersects.
According to the configuration of the above embodiment, the object is a vehicle. The bogie body includes the bogie frame as a structure, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running unit supported by the bogie frame. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units intersects with a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差し、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが並列する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結される。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが並列する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. The second traveling unit and the vehicle supported by the lifter are divided into left and right, as viewed from above, and the virtual line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units The drive wheels of each of the two first traveling units as viewed from above are connected to at least two connecting points that intersect with an imaginary center line and the lifter is separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting the ground contact surfaces on the floor and a line connecting the two connection points are arranged in parallel.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units intersects with a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right. The lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units as viewed from above is parallel to a line connecting the two connection points.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、対象物が車両であって、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。
上記の実施形態の構成により、対象物が車両である。前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 An object moving device according to an embodiment of the present invention includes a bogie frame in which the object is a vehicle and the bogie main body is a structure, at least two first traveling units supported by the bogie frame, and the An at least one second traveling unit supported by a bogie frame, and an imaginary line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units as viewed from above and the lifter A virtual center line that divides the supported vehicle into left and right is in series.
According to the configuration of the above embodiment, the object is a vehicle. The bogie body includes the bogie frame as a structure, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running unit supported by the bogie frame. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units and a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right are in series.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.

本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列し、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結される。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが交差する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. The second traveling unit and the vehicle supported by the lifter are divided into left and right, as viewed from above, and the virtual line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units The driving wheel of each of the two first traveling units as viewed from above is connected to each of at least two connecting points that are in series with a virtual center line and the lifter is separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting the ground planes on the floor of the floor intersects with a line connecting the two connection points.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units and a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right are in series. The lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame. When viewed from above, an imaginary line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of the two first traveling units intersects with a line connecting the two connection points.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.

以上説明したように、本発明に係る対象物移動装置は、その構成により、以下の効果を有する。
対象物を支持して床の上を移動できる前記リフタを床の上を転動する前記駆動輪により床の上を走行できる１つの前記第一走行ユニットと床の上を転動する前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持つ前記台車フレームに連結する様にしたので、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する様にしたので、走行ユニットの配置を最適化し、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床の上を移動する前記リフタが前記台車フレームに少なくとも２つの連結点で各々に連結され、前記駆動輪の接地面と前記従動輪の接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する様にしたので、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床の上を移動する前記リフタが前記台車フレームに少なくとも２つの連結点で上下方向移動自在に各々に連結される様にしたので、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、上から見て２つの前記台車本体キャスタが前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する様にしたので、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、車両の下に潜り込める前記リフタフレームに連結される前記リフト機構が対象物を支持でき、上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフト機構を境にして前記リフタフレームの２つの前記連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する様にしたので、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、操舵される前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと操舵される前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持つ前記台車フレームに前記リフタを連結する様にしたので、２つの第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て前記駆動輪を各々にもつ２つの前記第一走行ユニットの接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て前記従動輪をもつ１つの前記第二走行ユニットの接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する様にしたので、２つの第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、
上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差させ、２つの前記駆動輪の接地面を結ぶ仮想線と前記リフタが連結する前記台車フレームの２つの連結点を結ぶ線とが並列する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列させ、２つの前記駆動輪の接地面を結ぶ仮想線と前記リフタが連結する前記台車フレームの２つの連結点を結ぶ線とが交差する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
従って、床の上で車両等の対象物を移動させるのに適した対象物移動装置を提供できる。 As described above, the object moving device according to the present invention has the following effects due to its configuration.
One first traveling unit capable of traveling on the floor by the driving wheel which rolls the lifter on the floor supporting the object and the driven wheel which rolls on the floor Since it is connected to the carriage frame having one second traveling unit that can travel on the floor, the drive wheel of one first traveling unit and the driven wheel of one second traveling unit The position and posture of the target object supported by the lifter can be freely changed.
Further, when viewed from above, the ground contact surface of the drive wheel of one of the first traveling units is located outside the contour of the object supported by the lifter, and the driven wheels of one of the second traveling units are Since the ground contact surface is located inside the contour of the object supported by the lifter, the arrangement of the traveling units is optimized, and the driving wheels of one first traveling unit and one second traveling unit are arranged. By steering the driven wheels respectively, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Further, the lifter moving on the floor is connected to the bogie frame at at least two connection points, respectively, and an imaginary line connecting the ground plane of the driving wheel and the ground plane of the driven wheel and two connection points Since the virtual line connecting the two intersects, the drive wheel of one first traveling unit and the driven wheel of one second traveling unit are respectively steered to be supported by the lifter. The position and posture of the object can be freely changed.
In addition, since the lifter moving on the floor is connected to the carriage frame so as to be movable in the vertical direction at least at two connection points, the drive wheel of the first traveling unit and one By steering the driven wheels of the second traveling unit, the position and posture of the object supported by the lifter can be changed stably.
Further, the two cart body casters as viewed from above are positioned with the ground contact surface on the floor of the drive wheel of the first traveling unit in between, so the drive of one of the first traveling units By steering the wheel and the driven wheel of one second traveling unit, the position and posture of the object supported by the lifter can be changed stably.
Further, the lift mechanism coupled to the lifter frame that can be submerged under the vehicle can support an object, and when viewed from above, one lifter caster connects the two lifter frames with the lift mechanism as a boundary. Since it is located at the opposite side of the line connecting the points, the lifter can be moved to the lifter by steering the driving wheel of one first traveling unit and the driven wheel of one second traveling unit respectively. The position and posture of the supported object can be changed stably.
Further, the carriage frame having two first traveling units that can travel on the floor by the driven wheels that are steered and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels that are steered. Since the lifter is coupled, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one second traveling unit are respectively steered, so that the object supported by the lifter is The position and posture can be changed freely.
Further, the grounding surfaces of the two first traveling units each having the driving wheel as viewed from above are located outside the contour of the object supported by the lifter, and 1 having the driven wheel as viewed from above. Since the ground planes of the two second traveling units are located inside the contour of the object supported by the lifter, the drive wheels of each of the two first traveling units and one second traveling unit By steering the driven wheels respectively, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Also, having the two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and the second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels,
Since the virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the two driving wheels viewed from above and the virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter cross each other, the two first travelings By steering the drive wheels of each unit and the driven wheels of one second traveling unit, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Further, the two driving units have two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels, and viewed from above. A virtual line connecting the ground contact surface on the wheel floor intersects with a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter on the left and right, and the virtual line connecting the ground contact surfaces of the two drive wheels and the lifter are connected. Since the lines connecting the two connection points of the carriage frame are arranged in parallel, the drive wheels of the two first traveling units and the driven wheels of the second traveling unit are respectively steered. By doing so, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
The two driving wheels have two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels, as viewed from above. Since the virtual line connecting the ground contact surface on the floor and the virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter into left and right are in series, the drive wheels of each of the two first traveling units and 1 By steering the driven wheels of the two second traveling units respectively, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Further, the two driving units have two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels, and viewed from above. A virtual line connecting the ground plane on the wheel floor and a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter on the left and right are connected in series, and the virtual line connecting the ground plane of the two driving wheels and the lifter are connected. Since the line connecting the two connection points of the carriage frame intersects, the drive wheels of the two first traveling units and the driven wheels of the second traveling unit are respectively steered. By doing so, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Accordingly, it is possible to provide an object moving device suitable for moving an object such as a vehicle on the floor.

本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。It is a top view of the target object moving device concerning a first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その１である。It is the side view 1 of the target object moving apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その２である。It is the side view 2 of the target object moving apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の正面図である。It is a front view of the target object moving device concerning a first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の背面図である。It is a rear view of the target object moving apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る第一走行ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the 1st driving | running unit which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る第二走行ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the 2nd traveling unit which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係るリフタの作動図である。It is an action | operation figure of the lifter which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係るリフタの側面断面図である。It is side surface sectional drawing of the lifter which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る連結点の詳細断面図である。It is a detailed sectional view of a connection point concerning a first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the target object moving apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。It is a top view of the target object moving device concerning a second embodiment of the present invention. 本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。It is a side view of the target object moving apparatus which concerns on 2nd embodiment of this invention. 本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the target object moving apparatus which concerns on 2nd embodiment of this invention. 本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。It is a top view of the target object moving apparatus which concerns on 3rd embodiment of this invention. 本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。It is a side view of the target object moving apparatus which concerns on 3rd embodiment of this invention. 本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the target object moving apparatus which concerns on 3rd embodiment of this invention.

以下に、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
本発明にかかる対象物移動装置は、床の上で対象物を移動させる装置である。
以下では、説明の便宜上、対象物が車両である場合を例にして、説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated with reference to drawings.
An object moving apparatus according to the present invention is an apparatus that moves an object on a floor.
Below, for convenience of explanation, a case where the object is a vehicle will be described as an example.

最初に、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その１である。図３は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その２である。図４は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の正面図である。図５は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の背面図である。図６は、本発明の第一の実施形態に係る第一走行ユニットの断面図である。図７は、本発明の第一の実施形態に係る第二走行ユニットの断面図である。図８は、本発明の第一の実施形態に係るリフタの作動図である。図９は、本発明の第一の実施形態に係るリフタの側面断面図である。図１０は、本発明の第一の実施形態に係る連結点の詳細断面図である。図１１は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。 Initially, the target object moving apparatus concerning 1st embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 1 is a plan view of an object moving device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view 1 of the object moving device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a side view 2 of the object moving device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a front view of the object moving device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a rear view of the object moving device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 6 is a cross-sectional view of the first traveling unit according to the first embodiment of the present invention. FIG. 7 is a cross-sectional view of the second traveling unit according to the first embodiment of the present invention. FIG. 8 is an operation diagram of the lifter according to the first embodiment of the present invention. FIG. 9 is a side sectional view of the lifter according to the first embodiment of the present invention. FIG. 10 is a detailed cross-sectional view of a connection point according to the first embodiment of the present invention. FIG. 11 is an operation explanatory diagram of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.

本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００とで構成される。
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００と連結部材３３０とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００と２つのリフタ２００と連結部材３３０とで構成されてもよい。 The object moving device according to the first embodiment of the present invention includes a cart body 100 and a lifter 200.
The object moving device according to the first embodiment of the present invention may be configured by the carriage main body 100, the lifter 200, and the connecting member 330.
The object moving device according to the first embodiment of the present invention may be configured by the carriage main body 100, the two lifters 200, and the connecting member 330.

台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａ少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂとで構成される。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａ少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０とで構成されてもよい。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成されてもよい。
例えば、台車本体１００は、台車フレーム１１０と１つの第一走行ユニット１２０ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成される。 The cart body 100 includes a cart frame 110 and at least one first traveling unit 120a and at least one second traveling unit 120b.
The cart body 100 may be composed of a cart frame 110, at least one first traveling unit 120 a, at least one second traveling unit 120 b, and a plurality of casters 130.
The cart body 100 may include a cart frame 110, at least one first traveling unit 120a, at least one second traveling unit 120b, a plurality of casters 130, and a cart rack 140.
For example, the bogie main body 100 includes a bogie frame 110, one first traveling unit 120a, one second traveling unit 120b, a plurality of casters 130, and a bogie rack 140.

台車フレーム１１０は、構造体である。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１で構成される。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とで構成されてもよい。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３とで構成されてもよい。 The cart frame 110 is a structure.
The cart frame 110 is configured by a first cart frame 111.
The cart frame 110 may be composed of a first cart frame 111 and a second cart frame 112.
The cart frame 110 may be composed of a first cart frame 111, a second cart frame 112, and a third cart frame 113.

第一台車フレーム１１１は、少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａを支持する。
上から見て、第一台車フレーム１１１がリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
第一台車フレーム１１１は、少なくとも２つの台車本体キャスタ１３１、１３２に支持されてもよい。
第一台車フレーム１１１は、２つの台車本体キャスタ１３１と一つの台車本体キャスタ１３２に支持されてもよい。
２つの台車本体キャスタ１３１、１３２は、台車フレーム１１０を支持するキャスタである。
上から見て、２つの台車本体キャスタ１３１、１３２が１つの第一走行ユニット１２０ａを間に挟んで位置してもよい。
上から見て、台車本体キャスタ１３１と台車本体キャスタ１３２とが１つの第一走行ユニット１２０ａを間に挟んで位置してもよい。
例えば、上から見て、２つの台車本体キャスタ１３１と１つの台車本体キャスタ１３２とが１つの第一走行ユニット１２０ａを間に挟んで位置してもよい。 The first bogie frame 111 supports at least one first traveling unit 120a.
As viewed from above, the first bogie frame 111 may be positioned outside the contour K of the object 50 supported by the lifter.
The first cart frame 111 may be supported by at least two cart body casters 131 and 132.
The first bogie frame 111 may be supported by two bogie main body casters 131 and one bogie main body caster 132.
The two bogie body casters 131 and 132 are casters that support the bogie frame 110.
When viewed from above, the two cart body casters 131 and 132 may be positioned with one first traveling unit 120a interposed therebetween.
When viewed from above, the bogie main body caster 131 and the bogie main body caster 132 may be positioned with one first traveling unit 120a interposed therebetween.
For example, when viewed from above, two truck main body casters 131 and one truck main body caster 132 may be positioned with one first traveling unit 120a interposed therebetween.

第二台車フレーム１１２は、少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂを支持してもよい。
第二台車フレーム１１２は、後述するリフタ２００を境にして第一台車フレーム１１１の反対側に位置するフレームである。
第二台車フレーム１１２は、後述するリフタキャスタ１３３を固定してもよい。 The second cart frame 112 may support at least one second traveling unit 120b.
The second bogie frame 112 is a frame located on the opposite side of the first bogie frame 111 with a lifter 200 described later as a boundary.
The second cart frame 112 may fix a lifter caster 133 to be described later.

第三台車フレーム１１３は、少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂを支持してもよい。
上から見て、第三台車フレーム１１３がリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
第三台車フレーム１１３は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とに挟まれる位置に位置してもよい。
第三台車フレーム１１３は、後述するリフタ２００を作動させるための補機を搭載してもよい。
図１は、第三台車フレーム１１３が１つの第二走行ユニット１２０ｂを支持する様子を示す。 The third bogie frame 113 may support at least one second traveling unit 120b.
As viewed from above, the third bogie frame 113 may be positioned inside the contour K of the object 50 supported by the lifter.
The third bogie frame 113 may be located at a position sandwiched between the first bogie frame 111 and the second bogie frame 112.
The third bogie frame 113 may be equipped with an auxiliary machine for operating a lifter 200 described later.
FIG. 1 shows a state in which the third bogie frame 113 supports one second traveling unit 120b.

第一走行ユニット１２０ａは、駆動輪１２１ａと駆動機構１２２と操舵機構１２３とで構成される。
走行ユニット１２０ａは、駆動輪１２１ａと駆動機構１２２と操舵機構１２３と回転フレーム１２４と固定フレーム１２５で構成されてもよい。
駆動輪１２１ａは、台車フレーム１１０に支持され駆動されて床Ｓを転動できる機械要素である。
駆動機構１２２は、駆動輪１２１ａを回転駆動する機構である。
例えば、駆動機構１２２は、電動機で駆動輪１２１ａを回転駆動する。
操舵機構１２３は、駆動輪１２１ａの転動する方向を所望の角度に向ける機構である。
回転フレーム１２４は、固定フレーム１２５に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
回転フレーム１２４は、固定フレーム１２５に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
例えば、回転フレーム１２４がスラスト軸受の外輪であり、固定フレーム１２５がスラスと軸受の内輪である。
例えば、回転フレームの外周に歯車の歯が切られ、操舵機構１２３の回転するピニオン歯車により回転される。 The first traveling unit 120a includes drive wheels 121a, a drive mechanism 122, and a steering mechanism 123.
The traveling unit 120a may be composed of driving wheels 121a, a driving mechanism 122, a steering mechanism 123, a rotating frame 124, and a fixed frame 125.
The drive wheels 121a are mechanical elements that can be supported by the carriage frame 110 and driven to roll on the floor S.
The drive mechanism 122 is a mechanism that rotationally drives the drive wheels 121a.
For example, the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121a with an electric motor.
The steering mechanism 123 is a mechanism that directs the rolling direction of the drive wheels 121a to a desired angle.
The rotating frame 124 is a member that is supported by the fixed frame 125 so as to be rotatable around a vertical axis.
The rotating frame 124 is a member that is supported by the fixed frame 125 so as to be rotatable around a vertical axis.
For example, the rotating frame 124 is an outer ring of a thrust bearing, and the fixed frame 125 is an inner ring of a thrust and a bearing.
For example, gear teeth are cut on the outer periphery of the rotating frame and rotated by a pinion gear rotating by the steering mechanism 123.

第二走行ユニット１２０ｂは、従動輪１２１ｂと操舵機構１２３とで構成される。
第二走行ユニット１２０ｂが、従動輪１２１ｂと操舵機構１２３と回転フレーム１２４と固定フレーム１２５で構成されてもよい。
従動輪１２１ｂは、台車フレーム１１０に支持され床Ｓを転動できる機械要素である。
従動輪１２１ｂは、従動輪１２１ｂの外周に作用する力により自由に転動する。
操舵機構１２３は、従動輪１２１ｂの転動する方向を所望の角度に向ける機構である。
回転フレーム１２４は、固定フレーム１２５に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
固定フレーム１２５は、台車フレーム１１０に固定される。
例えば、回転フレーム１２４がスラスト軸受の外輪であり、固定フレーム１２５がスラスと軸受の内輪である。
例えば、回転フレームの外周に歯車の歯が切られ、操舵機構１２３の回転するピニオン歯車により回転される。 The second traveling unit 120b includes a driven wheel 121b and a steering mechanism 123.
The second traveling unit 120b may include a driven wheel 121b, a steering mechanism 123, a rotating frame 124, and a fixed frame 125.
The driven wheel 121b is a mechanical element that is supported by the carriage frame 110 and can roll on the floor S.
The driven wheel 121b rolls freely by the force acting on the outer periphery of the driven wheel 121b.
The steering mechanism 123 is a mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel 121b to a desired angle.
The rotating frame 124 is a member that is supported by the fixed frame 125 so as to be rotatable around a vertical axis.
The fixed frame 125 is fixed to the carriage frame 110.
For example, the rotating frame 124 is an outer ring of a thrust bearing, and the fixed frame 125 is an inner ring of a thrust and a bearing.
For example, gear teeth are cut on the outer periphery of the rotating frame and rotated by a pinion gear rotating by the steering mechanism 123.

上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇ１がリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇ１がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置する。
上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床での接地面Ｇ２がリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床での接地面Ｇ２がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの内側に位置する。
図１は、上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇ１がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床での接地面Ｇ２がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの内側に位置する様子を示す。 As viewed from above, the ground contact surface G1 on the floor of the driving wheel 121a of one first traveling unit 120a may be located outside the contour K of the object 50 supported by the lifter 200.
For example, when viewed from above, the ground contact surface G1 on the floor of the drive wheel 121a of one first traveling unit 120a is located outside the contour K of the vehicle 50 supported by the lifter 200.
As viewed from above, the ground contact surface G2 on the floor of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b may be located inside the contour K of the object 50 supported by the lifter 200.
For example, when viewed from above, the ground contact surface G2 on the floor of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b is located inside the contour K of the vehicle 50 supported by the lifter 200.
In FIG. 1, when viewed from above, the ground contact surface G1 on the floor of the drive wheel 121a of one first traveling unit 120a is located outside the contour K of the vehicle 50 supported by the lifter 200, and one second traveling A state where the ground contact surface G2 on the floor of the driven wheel 121b of the unit 120b is located inside the contour K of the vehicle 50 supported by the lifter 200 is shown.

キャスタ１３０は、床Ｓを基礎として台車フレーム１１０を支持するキャスタである。
キャスタ１３０は、台車本体キャスタ１３１、１３２とリフタキャスタ１３３とで構成される。
台車本体キャスタ１３１、１３２は、第一台車フレーム１１１を支持する。
リフタキャスタ１３３は、第二台車フレーム１１２を支持する。 The caster 130 is a caster that supports the carriage frame 110 on the basis of the floor S.
The caster 130 includes cart main body casters 131 and 132 and a lifter caster 133.
The cart body casters 131 and 132 support the first cart frame 111.
The lifter caster 133 supports the second cart frame 112.

台車ラック１４０は、電源装置、制御装置、操作盤等を搭載するラックである。
台車ラック１４０は、台車フレーム１１０に固定される。
例えば、台車ラック１４０は、第一台車フレーム１１１に固定される。 The truck rack 140 is a rack on which a power supply device, a control device, an operation panel, and the like are mounted.
The cart rack 140 is fixed to the cart frame 110.
For example, the cart rack 140 is fixed to the first cart frame 111.

リフタ２００は、台車フレーム１１０に連結され対象物５０を支持して床の上を移動できる機構である。
リフタ２００は、リフタフレーム２１０とリフト機構２２０とリフト機構アクチエ＝タ２３０とで構成されてもよい。 The lifter 200 is a mechanism that is connected to the carriage frame 110 and supports the object 50 and can move on the floor.
The lifter 200 may include a lifter frame 210, a lift mechanism 220, and a lift mechanism actuator 230.

リフタフレーム２１０は、対象物の下に潜り込める機構である。
例えば、リフタフレーム２１０は、車両の下にタイヤを避けて潜り込める機構である。
例えば、リフタフレーム２１０は、リフタフレーム架台２１１と１対のリフタフレームキャスタ２１２とで構成される。
例えば、リフタフレーム架台２１１は、上からみて略長方形の輪郭をもつ架台である。
１対のリフタフレームキャスタ２１２が、リフタフレーム架台２１１の両端部に近い個所を各々に支持する。
リフタフレーム架台２１１は、両端部で後述するリフト機構２２０を揺動自在に支持する。 The lifter frame 210 is a mechanism that can sink under the object.
For example, the lifter frame 210 is a mechanism that can be submerged by avoiding a tire under the vehicle.
For example, the lifter frame 210 includes a lifter frame base 211 and a pair of lifter frame casters 212.
For example, the lifter frame base 211 is a base having a substantially rectangular outline when viewed from above.
A pair of lifter frame casters 212 support portions close to both ends of the lifter frame base 211 at each.
The lifter frame base 211 swings a lift mechanism 220 described later at both ends.

リフト機構２２０は、リフタフレーム２１０に連結され、対象物を支持できる機構である。
例えば、リフト機構２２０は、リフタフレーム２１０に連結され車両５０のタイヤ５１を床から浮かして支持できる。
リフト機構２２０は、２つのリフトバー２２１と２つのリフトバーキャスタ２２２とで構成される。
リフトバー２２１は、円筒状の部材であり、一方の端部をリフタフレーム架台２１１の端部に垂直軸の回りに揺動自在に連結される。
例えば、リフトバー２２１は、外側に自由回転する外筒を設けられる。
リフトバーキャスタ２２２は、床を基礎としてリフトバー２２１はの他方の端部を支持するキャスタである。
リフト機構２２０の姿勢は、退避姿勢とリフト姿勢との間で変化できる。
退避姿勢は、１対のリフトバー２２１を長手方向が直列にする姿勢である。
リフト姿勢は、１対のリフトバー２２１を長手方向を平行にする姿勢である。
リフト機構２２０の姿勢が退避姿勢のとき、１対のリフトバー２２１はタイヤを支えない。
リフト機構２２０の姿勢がリフト姿勢のとき、１対のリフトバー２２１は床を基礎としてタイヤを支える。
図８（Ａ）は、リフト機構２２０の姿勢がリフト姿勢であり、１対のリフトバー２２１がタイヤを支持する様子を示す。
図８（Ｂ）は、リフト機構２２０の姿勢が退避姿勢であ、１対のリフトバー２２１がタイヤを支持しない様子を示す。 The lift mechanism 220 is a mechanism that is connected to the lifter frame 210 and can support an object.
For example, the lift mechanism 220 is connected to the lifter frame 210 and can support the tire 51 of the vehicle 50 by floating from the floor.
The lift mechanism 220 includes two lift bars 221 and two lift bar casters 222.
The lift bar 221 is a cylindrical member, and one end thereof is connected to the end of the lifter frame base 211 so as to be swingable around a vertical axis.
For example, the lift bar 221 is provided with an outer cylinder that freely rotates outward.
The lift bar caster 222 is a caster that supports the other end of the lift bar 221 based on the floor.
The posture of the lift mechanism 220 can change between a retracted posture and a lift posture.
The retracted posture is a posture in which the pair of lift bars 221 are arranged in the longitudinal direction in series.
The lift posture is a posture in which the pair of lift bars 221 have their longitudinal directions parallel to each other.
When the lift mechanism 220 is in the retracted position, the pair of lift bars 221 does not support the tire.
When the lift mechanism 220 is in the lift position, the pair of lift bars 221 support the tire on the floor.
FIG. 8A shows a state where the lift mechanism 220 is in the lift posture and the pair of lift bars 221 support the tire.
FIG. 8B shows a state where the lift mechanism 220 is in the retracted position and the pair of lift bars 221 do not support the tire.

リフト機構アクチエータ２３０は、リフト機構２２０の姿勢を退避姿勢とリフト姿勢との間で変化させるアクチエータである。
例えば、リフト機構アクチエータ２３０はリニアシリンダである。
例えば、リフト機構アクチエータ２３０は油圧リニアシリンダである。
リニアリリンダがロッドを伸ばすと、リフト機構２２０の姿勢を退避姿勢からリフト姿勢へ変化させる。
リニアリリンダがロッドを縮めると、リフト機構２２０の姿勢をリフト姿勢から退避姿勢へ変化させる。 The lift mechanism actuator 230 is an actuator that changes the posture of the lift mechanism 220 between a retracted posture and a lift posture.
For example, the lift mechanism actuator 230 is a linear cylinder.
For example, the lift mechanism actuator 230 is a hydraulic linear cylinder.
When the linear reeler extends the rod, the posture of the lift mechanism 220 is changed from the retracted posture to the lift posture.
When the linear reeler contracts the rod, the posture of the lift mechanism 220 is changed from the lift posture to the retracted posture.

連結部材３００は、リフタ２００を台車本体１００に連結する部材である。
例えば、連結部材３００は、１対の長尺部材である。
１対のリフタ２００が、長手方向に沿って間隔を空けて配置され、並列に並ぶ１対の長尺部材に１対のリフタフレーム架台２１１を固定される。
１対のリフタフレーム架台２１１を台車フレーム１１０に連結する。
１対の長尺部材は、一方の端部を第一台車フレーム１１１に連結し、他方の端部を第二台車フレーム１１２に連結し、中央部を第三台車フレーム１１３に連結する。
その結果、２つのリフタ２００のうちの一方のリフタ２００のリフタフレーム架台２１１が、第一台車フレーム１１１と第三台車フレーム１１３との間に位置する
その結果、２つのリフタ２００のうちの他方のリフタ２００のリフタフレーム架台２１１が、第三台車フレーム１１３と第二台車フレーム１１２の間に位置する。 The connecting member 300 is a member that connects the lifter 200 to the cart body 100.
For example, the connecting member 300 is a pair of long members.
A pair of lifters 200 are arranged at intervals along the longitudinal direction, and a pair of lifter frame bases 211 is fixed to a pair of long members arranged in parallel.
A pair of lifter frame mounts 211 are connected to the cart frame 110.
The pair of long members has one end connected to the first cart frame 111, the other end connected to the second cart frame 112, and the center connected to the third cart frame 113.
As a result, the lifter frame base 211 of one lifter 200 of the two lifters 200 is located between the first carriage frame 111 and the third carriage frame 113. As a result, the other lifter 200 of the two lifters 200 A lifter frame base 211 of the lifter 200 is located between the third cart frame 113 and the second cart frame 112.

リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結されてもよい。
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに連結部材３００を介して各々に連結されてもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに連結部材３００を介して各々に連結される。
少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
図１は、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが直交して交差する様子を示す。 The lifter 200 may be connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the carriage frame 110.
The lifter 200 may be connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from the top of the carriage frame 110 via the connecting member 300.
For example, the lifter 200 is connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the first bogie frame 111 via the connecting member 300.
A virtual line connecting the ground contact surface G on the floor of the drive wheel 121a of the at least one first traveling unit 120a and the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of the at least one second traveling unit 120b and the two connections An imaginary line connecting the points may intersect.
FIG. 1 shows two virtual lines connecting the ground contact surface G on the floor of the driving wheel 121a of the first traveling unit 120a and at least the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of the second traveling unit 120b. A state in which a virtual line connecting the connection points intersects at right angles is shown.

リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結されてもよい。
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に連結部材３００を介して各々に連結されてもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結部材３００を介して連結される。 The lifter 200 may be connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the carriage frame 110 so as to be relatively movable in the vertical direction.
The lifter 200 may be connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the cart frame 110 via the connecting member 300 so as to be relatively movable in the vertical direction.
For example, the lifter 200 is connected to the at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the first bogie frame 111 via the connecting member 300 so as to be relatively movable in the vertical direction.

連結部材３００は、連結バー３０１と連結ピン３０２と連結部材本体３０３とで構成されてもよい。
連結バー３０１は、連結部材本体１４３の端部にボルト結合される。
連結ピン３０２が、第一台車フレーム１１１に起立する様に固定される。
連結ピン３０２が、連結バー３０１に設けられた貫通穴に貫入する。
その結果、リフタが台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
例えば、連結部材本体３０３は、連結バー３０１を固定される端部から他方の端部に移動するのに従って、リフタフレーム架台２１１と第三台車フレーム１１３とリフタフレーム架台２１１と第二台車フレーム１１２とに順に固定される。 The connecting member 300 may include a connecting bar 301, a connecting pin 302, and a connecting member main body 303.
The connection bar 301 is bolted to the end of the connection member main body 143.
The connecting pin 302 is fixed to stand on the first bogie frame 111.
The connecting pin 302 penetrates into a through hole provided in the connecting bar 301.
As a result, the lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame so as to be relatively movable in the vertical direction.
For example, as the connecting member main body 303 moves from the end where the connecting bar 301 is fixed to the other end, the lifter frame base 211, the third cart frame 113, the lifter frame base 211, and the second cart frame 112 Are fixed in order.

上から見て１つのリフタキャスタ１３３がリフタフレーム２１０を境にしてリフタフレーム２１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線の反対側の箇所に位置してもよい。
リフタキャスタ１３３が第二台車フレーム１１２に固定され、床の上を転動できる。
その結果、上から見て１つのリフタキャスタ１３３がリフタフレーム２１０を境にしてリフタフレーム２１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線の反対側の箇所に位置する。 One lifter caster 133 as viewed from above may be located at a position opposite to the line connecting the two connecting points J of the lifter frame 210 with the lifter frame 210 as a boundary.
The lifter caster 133 is fixed to the second bogie frame 112 and can roll on the floor.
As a result, when viewed from above, one lifter caster 133 is positioned at the opposite side of the line connecting the two connecting points J of the lifter frame 210 with the lifter frame 210 as a boundary.

以下に、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図１１は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。 Below, the effect | action of the target object moving apparatus concerning 1st embodiment of this invention is demonstrated based on figures.
FIG. 11 is an operation explanatory diagram of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.
For ease of explanation, the object is a vehicle. The front-rear direction of the vehicle is front-rear, and the left-right direction of the vehicle is left-right.
The object moving device can move the vehicle back and forth, move left and right, or turn.

（前後移動）
操舵機構１２３が、第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構１２３が、第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。 (Move back and forth)
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the drive wheel 121a of the first traveling unit 120a in the left-right direction.
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the driven wheel 121b of the second traveling unit 120b in the left-right direction.
When the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121 in the forward direction, the vehicle moves in the forward direction.
When the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121 in the backward direction, the vehicle moves in the backward direction.

（左右移動）
操舵機構１２３が、第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。 (Move left and right)
The steering mechanism 123 directs the rotational axis of the drive wheel 121a of the first traveling unit 120a in the front-rear direction.
The steering mechanism 123 directs the rotation axis of the driven wheel 121b of the second traveling unit 120b in the front-rear direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the right direction, the vehicle moves in the right direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the left direction, the vehicle moves in the left direction.

（旋回）
操舵機構１２３が、第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向にに向ける。
操舵機構１２３が、第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向にに向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が時計回りに線形する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が反時計回りに線形する。 (Turning)
The steering mechanism 123 directs the rotational axis of the drive wheel 121a of the first traveling unit 120a in the front-rear direction.
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the driven wheel 121b of the second traveling unit 120b in the left-right direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the left direction, the vehicle is linearly rotated clockwise.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the right direction, the vehicle is linearly rotated counterclockwise.

次に、本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図１２は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図１３は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。図１４は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。 Next, the target object moving apparatus concerning 2nd embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 12 is a plan view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 13 is a side view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 14 is an operation explanatory view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention.

第一の実施形態にかかる対象物移動装置と主要な構成が同一であるので、異なる点のみを説明する。   Since the main configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, only different points will be described.

本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００とで構成される。
本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００と連結部材３００とで構成されてもよい。 The target object moving device according to the second embodiment of the present invention includes a cart body 100 and a lifter 200.
The object moving device according to the second embodiment of the present invention may be configured by the carriage main body 100, the lifter 200, and the connecting member 300.

台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂとで構成される。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０とで構成されてもよい。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と２つの第一走行ユニット１２０ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成されてもよい。 The cart body 100 includes a cart frame 110, at least two first travel units 120a, and at least one second travel unit 120b.
The cart body 100 may include a cart frame 110, at least two first travel units 120 a, at least one second travel unit 120 b, and a plurality of casters 130.
The cart body 100 may include a cart frame 110, two first traveling units 120a, one second traveling unit 120b, a plurality of casters 130, and a cart rack 140.

台車フレーム１１０は、構造体である。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１で構成される。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とで構成されてもよい。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３とで構成されてもよい。
第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３の主要な構造は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。 The cart frame 110 is a structure.
The cart frame 110 is configured by a first cart frame 111.
The cart frame 110 may be composed of a first cart frame 111 and a second cart frame 112.
The cart frame 110 may be composed of a first cart frame 111, a second cart frame 112, and a third cart frame 113.
The main structures of the first bogie frame 111, the second bogie frame 112, and the third bogie frame 113 are the same as those of the object moving device according to the first embodiment.

第一走行ユニット１２０ａの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。   The configuration of the first traveling unit 120a is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.

第二走行ユニット１２０ｂの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。   The configuration of the second traveling unit 120b is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.

上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置する。
上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置する。 When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a may be located outside the contour K of the object 50 supported by the lifter.
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a is located outside the contour K of the vehicle 50 supported by the lifter.
When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b may be positioned inside the contour K of the object 50 supported by the lifter.
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b is located inside the contour K of the object 50 supported by the lifter, and one second traveling unit. The ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of 120b is located inside the contour K of the object 50 supported by the lifter.

対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが交差してもよい。
例えば、対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直交して交差する。 When the object is a vehicle, the vehicle 50 supported by the lifter 200 and the imaginary line H connecting the ground contact surface G on the floor of each drive wheel 121a of each of the two first traveling units 120a when viewed from above is left and right. The divided virtual center line F may intersect.
For example, when the object is a vehicle, the vehicle 50 supported by the lifter 200 and an imaginary line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the driving wheels 121a of the two first traveling units 120a when viewed from above. The virtual center line F divided into right and left intersects perpendicularly.

台車フレーム１１０の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。   Since the structure of the bogie frame 110 is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention, the description thereof is omitted.

リフタ２００の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。   Since the structure of the lifter 200 is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention, the description thereof is omitted.

リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列してもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列する。
少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差してもよい。 The lifter 200 is connected to each of at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from the top of the carriage frame 110, and the ground contact surface G on the floor of each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a when viewed from above. The connecting virtual line H and the connecting line J may be parallel.
For example, the lifter 200 is connected to each of at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the first bogie frame 111, and the ground contact surface on the floor of each drive wheel 121 of the two traveling units 120 when viewed from above. A virtual line H connecting G and a line connecting two connecting points J are arranged in parallel.
A virtual line connecting the ground contact surface G on the floor of the drive wheel 121a of the at least one first traveling unit 120a and the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of the at least one second traveling unit 120b and the two connections An imaginary line connecting the points may intersect.

リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列してもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列する。 The lifter 200 is connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from the top of the carriage frame 110 so as to be relatively movable in the vertical direction, and viewed from above on the floors of the drive wheels 121 of the two traveling units 120. An imaginary line H connecting the ground planes G and a line connecting the two connecting points J may be arranged in parallel.
For example, the lifter 200 is connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the first bogie frame 111 so as to be relatively movable in the vertical direction, and each driving wheel of the two traveling units 120 is viewed from above. An imaginary line H connecting the ground contact plane G on the floor 121 and a line connecting two connecting points J are arranged in parallel.

その他の構成は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、省略する。   Since the other configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, a description thereof will be omitted.

以下に、本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図１４は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。 Below, the effect | action of the target object moving apparatus concerning 2nd embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 14 is an operation explanatory view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention.
For ease of explanation, the object is a vehicle. The front-rear direction of the vehicle is front-rear, and the left-right direction of the vehicle is left-right.
The object moving device can move the vehicle back and forth, move left and right, or turn.

（前後移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの駆動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。 (Move back and forth)
The steering mechanism 123 directs the rotation shafts of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a in the left-right direction.
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the drive wheel 121b of one second traveling unit 120b in the left-right direction.
When the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121 in the forward direction, the vehicle moves in the forward direction.
When the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121 in the backward direction, the vehicle moves in the backward direction.

（左右移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。 (Move left and right)
The steering mechanism 123 turns the rotation shafts of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a in the front-rear direction.
The steering mechanism 123 directs the rotational axis of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b in the front-rear direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the right direction, the vehicle moves in the right direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the left direction, the vehicle moves in the left direction.

（旋回）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を所望の旋回中心に各々に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａを回転させると、車両が時計回りまたは反時計回りに旋回する。 (Turning)
The steering mechanism 123 directs the rotation shafts of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a to the respective desired turning centers.
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b in the left-right direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a, the vehicle turns clockwise or counterclockwise.

次に、本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図１５は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図１６は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。図１７は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。 Next, the target object moving apparatus concerning 3rd embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 15 is a plan view of an object moving device according to the third embodiment of the present invention. FIG. 16 is a side view of the object moving device according to the third embodiment of the present invention. FIG. 17 is an operation explanatory view of the object moving device according to the third embodiment of the present invention.

第一の実施形態にかかる対象物移動装置と主要な構成が同一であるので、異なる点のみを説明する。   Since the main configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, only different points will be described.

本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００とで構成される。
本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００と連結部材３００とで構成されてもよい。 The target object moving device according to the third embodiment of the present invention includes a cart body 100 and a lifter 200.
The object moving device according to the third embodiment of the present invention may be configured by the carriage main body 100, the lifter 200, and the connecting member 300.

台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂとで構成される。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０とで構成されてもよい。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成されてもよい。 The cart body 100 includes a cart frame 110, at least two first travel units 120a, and at least one second travel unit 120b.
The cart body 100 may include a cart frame 110, at least two first travel units 120 a, at least one second travel unit 120 b, and a plurality of casters 130.
The cart body 100 may include a cart frame 110, two first traveling units 120 a, at least one second traveling unit 120 b, a plurality of casters 130, and a cart rack 140.

台車フレーム１１０は、構造体である。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１で構成される。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とで構成されてもよい。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３とで構成されてもよい。
第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３の主要な構造は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。 The cart frame 110 is a structure.
The cart frame 110 is configured by a first cart frame 111.
The cart frame 110 may be composed of a first cart frame 111 and a second cart frame 112.
The cart frame 110 may be composed of a first cart frame 111, a second cart frame 112, and a third cart frame 113.
The main structures of the first bogie frame 111, the second bogie frame 112, and the third bogie frame 113 are the same as those of the object moving device according to the first embodiment.

第一走行ユニット１２０ａの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。   The configuration of the first traveling unit 120a is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.

第二走行ユニット１２０ｂの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。   The configuration of the second traveling unit 120b is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.

上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置する。
上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置する様子を示す。 When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a may be located outside the contour K of the object 50 supported by the lifter.
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a is located outside the contour K of the vehicle 50 supported by the lifter.
When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b may be positioned inside the contour K of the object 50 supported by the lifter.
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b is located inside the contour K of the object 50 supported by the lifter, and one second traveling unit. The state where the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of 120b is located inside the contour K of the object 50 supported by the lifter is shown.

対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが並列してもよい。
対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列してもよい。
図１５は、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列する様子を示す。 When the object is a vehicle, a virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the driving wheels 121a of the two first traveling units 120a and the vehicle supported by the lifter when viewed from above is divided into left and right virtual vehicles. The center line F may be in parallel.
When the object is a vehicle, a virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the driving wheels 121a of the two first traveling units 120a and the vehicle supported by the lifter when viewed from above is divided into left and right virtual vehicles. The center line F may be in series.
FIG. 15 shows a virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the driving wheels 121a of the two first traveling units 120a when viewed from above, and a virtual center line F dividing the vehicle supported by the lifter into left and right Shows a series.

台車フレーム１１０の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。   Since the structure of the bogie frame 110 is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention, the description thereof is omitted.

リフタ２００の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。   Since the structure of the lifter 200 is the same as that of the object moving device according to the first embodiment of the present invention, the description thereof is omitted.

リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差してもよい。。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差する。
少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点Ｊを結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
図１５は、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点Ｊを結ぶ仮想の線とが交差する様子を示す。 The lifter 200 is connected to each of at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from the top of the carriage frame 110, and the ground contact surface G on the floor of each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a when viewed from above The connecting virtual line H and the line connecting the two connecting points J may intersect. .
For example, the lifter 200 is connected to each of at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the first bogie frame 111, and the ground contact surface on the floor of each drive wheel 121 of the two traveling units 120 when viewed from above An imaginary line H connecting G and a line connecting two connecting points J intersect.
An imaginary line connecting the ground plane G on the floor S of the drive wheel 121a of the at least two first traveling units 120a and the ground plane G on the floor S of the driven wheel 121b of the at least one second traveling unit 120b and two An imaginary line connecting the connection points J may intersect.
FIG. 15 shows a virtual connection between the ground contact surface G on the floor S of each driving wheel 121a of the two first traveling units 120a and the ground contact surface G on the floor S of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b. A state in which a line and a virtual line connecting two connection points J intersect is shown.

リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差してもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差する。 The lifter 200 is connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from the top of the carriage frame 110 so as to be relatively movable in the vertical direction, and viewed from above on the floors of the drive wheels 121 of the two traveling units 120. An imaginary line H connecting the ground plane G and a line connecting the two connecting points J may intersect.
For example, the lifter 200 is connected to at least two connecting points J that are separated from each other when viewed from above the first bogie frame 111 so as to be relatively movable in the vertical direction, and each driving wheel of the two traveling units 120 is viewed from above. An imaginary line H connecting the ground contact surface G on the floor 121 and a line connecting two connecting points J intersect.

その他の構成は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、省略する。   Since the other configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, a description thereof will be omitted.

以下に、本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図１７は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。 Below, the effect | action of the target object moving apparatus concerning 3rd embodiment of this invention is demonstrated based on figures.
FIG. 17 is an operation explanatory view of the object moving device according to the third embodiment of the present invention.
For ease of explanation, the object is a vehicle. The front-rear direction of the vehicle is the front-rear direction, and the left-right direction of the vehicle is the left-right direction.
The object moving device can move the vehicle back and forth, move left and right, or turn.

（前後移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの駆動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。 (Move back and forth)
The steering mechanism 123 directs the rotation shafts of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a in the left-right direction.
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the drive wheel 121b of one second traveling unit 120b in the left-right direction.
When the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121 in the forward direction, the vehicle moves in the forward direction.
When the drive mechanism 122 rotationally drives the drive wheels 121 in the backward direction, the vehicle moves in the backward direction.

（左右移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。 (Move left and right)
The steering mechanism 123 turns the rotation shafts of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a in the front-rear direction.
The steering mechanism 123 directs the rotational axis of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b in the front-rear direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the right direction, the vehicle moves in the right direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheel 121 in the left direction, the vehicle moves in the left direction.

（旋回）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａを異なる回転速度で回転させると、回転速度の差に応じて車両が時計回りまたは反時計回りに旋回する。 (Turning)
The steering mechanism 123 turns the rotation shafts of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a in the front-rear direction.
The steering mechanism 123 turns the rotation axis of the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b in the left-right direction.
When the drive mechanism 122 rotates the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a at different rotational speeds, the vehicle turns clockwise or counterclockwise according to the difference in rotational speed.

本発明の実施形態にかかる対象物移動装置は、その構成により以下の効果を奏する。
対象物５０を支持して床Ｓの上を移動できるリフタ２００を操舵され床の上を転動する駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる１つの第一走行ユニット１２０ａと操舵され床の上を転動する従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持つ台車フレーム１１０に連結する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭の外側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭の内側に位置する様にしたので、走行ユニットの配置を最適化し、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床Ｓの上を移動するリフタ２００が台車フレーム１１０に少なくとも２つの連結点Ｊで各々に連結され、少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点Ｊを結ぶ仮想の線とが交差する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床Ｓの上を移動するリフタ２００が台車フレーム１１０に少なくとも２つの連結点Ｊで上下方向移動自在に各々に連結される様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、上から見て２つの台車本体キャスタ１３１が第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面を間に挟んで位置する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａのの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、車両５０の下に潜り込めるリフタフレーム２１０に連結されるリフト機構２２０が対象物を支持でき、上から見て１つのリフタキャスタ２１２がリフト機構２２０を境にしてリフタフレーム２１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線の反対側の箇所に位置する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持つ台車フレーム１１０にリフタ２００を連結する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て操舵される駆動輪１２１ａを各々にもつ２つの第一走行ユニット１２０ａの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置し、上から見て操舵される従動輪１２１ｂをもつ１つの第二走行ユニット１２０ｂの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが交差する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが交差させ、２つの駆動輪１２１ａの接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００が連結する台車フレーム１１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、操舵される駆動輪１２１ａにより床Ｓの上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列させ、２つの駆動輪１２１ａの接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００が連結する台車フレーム１１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。 The object moving device according to the embodiment of the present invention has the following effects due to its configuration.
A lifter 200 that supports the object 50 and can move on the floor S is steered and driven by a first traveling unit 120a that can travel on the floor by a drive wheel 121a that rolls on the floor. Since it is made to connect with the trolley | bogie frame 110 with the one 2nd traveling unit 120b which can drive | work on a floor with the driven wheel 121b which rolls, the driving wheel 121a of one 1st traveling unit 120a and one second By steering the driven wheels 121b of the traveling unit 120b, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed.
Further, as viewed from above, the ground contact surface G of the driving wheel 121a of one first traveling unit 120a is located outside the contour of the object 50 supported by the lifter 200, and the driven wheel of one second traveling unit 120b. Since the ground contact surface G of 121b is positioned inside the contour of the object 50 supported by the lifter 200, the arrangement of the traveling units is optimized, and the driving wheels 121a of one first traveling unit 120a and one first By steering the driven wheels 121b of the two traveling units 120b respectively, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed.
Also, the lifter 200 moving on the floor S is connected to the carriage frame 110 at each of at least two connection points J, and at least one of the ground contact surface G on the floor of the drive wheels 121a of the at least one first traveling unit 120a. Since the virtual line connecting the ground plane G on the floor S of the driven wheel 121b of the two second traveling units 120b intersects the virtual line connecting the two connecting points J, one first traveling unit By steering the driving wheel 121a of 120a and the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b respectively, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed.
In addition, since the lifter 200 moving on the floor S is connected to the carriage frame 110 so as to be movable in the vertical direction at at least two connecting points J, the drive wheels 121a of one first traveling unit 120a and By steering the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be changed stably.
In addition, since the two cart body casters 131 are positioned with the ground contact surface on the floor of the drive wheel 121a of the first traveling unit 120a interposed therebetween as viewed from above, the driving of one first traveling unit 120a is performed. By steering the wheel 121a and the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be changed stably.
Further, the lift mechanism 220 connected to the lifter frame 210 that can be submerged under the vehicle 50 can support the object, and one lifter caster 212 is connected to the lifter frame 210 with the lift mechanism 220 as a boundary when viewed from above. Since it is located at the opposite side of the line connecting the points J, by steering the driving wheel 121a of one first traveling unit 120a and the driven wheel 121b of one second traveling unit 120b respectively, The position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be changed stably.
Further, the carriage frame 110 has two first traveling units 120a that can travel on the floor by the driven wheels 121a and one second traveling unit 120b that can travel on the floor by the driven wheels 121b that are steered. Since the lifter 200 is connected, the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a and the driven wheels 121b of the one second traveling unit 120b are respectively steered to be supported by the lifter 200. The position and posture of the object 50 can be freely changed.
Further, the ground contact surfaces G of the two first traveling units 120a each having the drive wheels 121a to be steered as viewed from above are located outside the contour K of the object 50 supported by the lifter 200, and are viewed from above. Since the ground contact surface G of one second traveling unit 120b having the driven wheel 121b to be steered is positioned inside the contour K of the object 50 supported by the lifter 200, the two first traveling units 120a By steering each drive wheel 121a and driven wheel 121b of one second traveling unit 120b, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed.
In addition, it has two first traveling units 120a that can travel on the floor by the driven wheels 121a that are steered and one second traveling unit 120b that can travel on the floor by the driven wheels 121b that are steered. Since the virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of the two drive wheels 121a intersects with the virtual center line F dividing the vehicle 50 supported by the lifter 200 into left and right, the two first traveling It is possible to freely change the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 by steering each driving wheel 121a of the unit 120a and driven wheel 121b of one second traveling unit 120b. it can.
Furthermore, it has two first traveling units 120a that can travel on the floor by the driven wheels 121a that are steered and one second traveling unit 120b that can travel on the floor by the driven wheels 121b that are steered. The virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of the two drive wheels 121a as viewed and the virtual center line F dividing the vehicle 50 supported by the lifter 200 to the left and right intersect, and the ground contact surfaces of the two drive wheels 121a Since the imaginary line H connecting G and the line connecting the two connection points J of the carriage frame 110 to which the lifter 200 is connected are arranged in parallel, each drive wheel 121a of the two first traveling units 120a and one first By steering the driven wheels 121b of the two traveling units 120b respectively, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed.
In addition, it has two first traveling units 120a that can travel on the floor by the driven wheels 121a that are steered and one second traveling unit 120b that can travel on the floor by the driven wheels 121b that are steered. Since the virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor S of the two drive wheels 121a and the virtual center line F dividing the vehicle 50 supported by the lifter 200 into left and right are in series, the two first The position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed by steering each driving wheel 121a of the traveling unit 120a and driven wheel 121b of one second traveling unit 120b. Can do.
Furthermore, it has two first traveling units 120a that can travel on the floor S by the driven wheels 121a that are steered and one second traveling unit 120b that can travel on the floors by the driven wheels 121b that are steered. A virtual line H that connects the ground contact surface G on the floor of the two driving wheels 121a and a virtual center line F that divides the vehicle 50 supported by the lifter 200 into the left and right are connected in series, and the two driving wheels 121a are in contact with each other. Since the imaginary line H connecting the ground G and the line connecting the two connection points J of the carriage frame 110 to which the lifter 200 is connected cross each other, each of the drive wheels 121a of the two first traveling units 120a and one By steering the driven wheels 121b of the second traveling unit 120b, the position and posture of the object 50 supported by the lifter 200 can be freely changed.

本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
対象物が車両であるとして説明したが、これに限定されない。
車両が４輪であるとしたが、これに限定されない。例えば、３輪、６輪、他であってもよい。
２つのリフタを備えるとして説明したが、これに限定されない、例えば、１つのリフタを備えていてもよい、例えば、３つ以上の数のリフタを備えていてもよい。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
Although the object has been described as a vehicle, the present invention is not limited to this.
Although the vehicle has four wheels, the present invention is not limited to this. For example, three wheels, six wheels, and the like may be used.
Although described as having two lifters, the present invention is not limited to this. For example, one lifter may be provided, for example, three or more lifters may be provided.

Ｓ 床
Ｇ 接地面
Ｈ 仮想線
Ｆ 中心線
Ｊ 連結点
Ｋ 輪郭
５０ 車両
５１ タイヤ
５２ 車両本体
１００ 台車本体
１１０ 台車フレーム
１１１ 第一台車フレーム
１１２ 第二台車フレーム
１１３ 第三台車フレーム
１２０ａ 第一走行ユニット
１２０ｂ 第二走行ユニット
１２１ａ 駆動輪
１２１ｂ 従動輪
１２２ 駆動機構
１２３ 操舵機構
１２４ 回転フレーム
１２５ 固定フレーム
１３０ キャスタ
１３１ 台車本体キャスタ
１３２ 台車本体キャスタ
１３３ リフタキャスタ
１４０ 台車ラック
２００ リフタ
２１０ リフタフレーム
２１１ リフラフレーム架台
２１２ リフタフレームキャスタ
２２０ リフト機構
２２１ リフトバー
２２２ リフトバーキャスタ
２３０ リフト機構アクチエータ
３００ 連結部材
３０１ 連結バー
３０２ 連結ピン
３０３ 連結部材本体 S Floor G Ground plane H Virtual line F Center line J Connection point K Outline 50 Vehicle 51 Tire 52 Vehicle body 100 Vehicle body 110 Vehicle body frame 111 First vehicle frame 112 Second vehicle frame 113 Third vehicle frame 120a First traveling unit 120b Second traveling unit 121a Drive wheel 121b Drive wheel 121 Drive mechanism 123 Steering mechanism 124 Rotating frame 125 Fixed frame 130 Caster 131 Dolly body caster 132 Dolly body caster 133 Lifter caster 140 Dolly rack 200 Lifter 210 Lifter frame 211 Lifter frame mount 212 Lifter frame Caster 220 Lift mechanism 221 Lift bar 222 Lift bar caster 230 Lift mechanism actuator 300 Connecting member 301 Connecting bar 302 Connecting pin 303 Connecting member body

特開２００４−１６９４５１号JP 2004-169451

Claims (17)

床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である第一台車フレームと第三台車フレームとを持つ台車フレームと該台車フレームの該第一台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームの該第三台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームの該第三台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一台車フレームと前記第三台車フレームとが少なくとも２つの連結点で上下方向に相対移動自在に各々に連結され、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A carriage frame having a first carriage frame and a third carriage frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the first carriage frame of the carriage frame, and the third carriage frame of the carriage frame; A carriage body having at least one second traveling unit supported;
Two lifters connected to the third bogie frame of the bogie frame and capable of supporting the object and moving on the floor;
With
The first bogie frame and the third bogie frame are connected to each other so as to be relatively movable in the vertical direction at at least two connecting points,
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle.
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned. 長尺部材である２つの連結部材本体を有する連結部材と、
を備え、
２つの前記連結部材本体が前記第一台車フレームに少なくとも２つの連結点で上下方向に相対移動自在に各々に連結され、
２つの連結部材本体が前記第三台車フレームに連結され、
２つの前記リフタが２つの連結部材本体に少なくとも２つの連結点で上下方向に相対移動自在に各々に連結される、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。 A connecting member having two connecting member bodies which are long members;
With
The two connecting member bodies are respectively connected to the first bogie frame so as to be relatively movable in the vertical direction at at least two connecting points;
Two connecting member bodies are connected to the third bogie frame,
The two lifters are respectively connected to the two connecting member bodies so as to be relatively movable in the vertical direction at at least two connecting points.
The object moving device according to claim 1. ２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする請求項２に記載の対象物移動装置。 The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel is located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above.
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
The object moving device according to claim 2, wherein: 上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側であって上から見て２つの前記リフタに挟まれて且つリフタに支持される対象物を左右に分ける仮想の中心軸に略重なる様に位置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の対象物移動装置。 The ground contact surface on the floor of the driving wheel of the first traveling unit as viewed from above is located outside the contour of the object supported by the lifter,
When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of the second traveling unit is inside the contour of the object supported by the lifter, and is sandwiched between the two lifters and viewed from above. Located so as to substantially overlap the virtual central axis that divides the object to be supported into left and right,
The object moving device according to claim 3. 前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される１つの前記第二走行ユニットとを有し、
２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする請求項４に記載の対象物移動機構。 The bogie main body is a structure, the bogie frame, two first running units supported by the bogie frame, and one second running unit supported by the bogie frame,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surfaces of the two first traveling units on the floor of the drive wheels are located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. And
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
The object moving mechanism according to claim 4, wherein: 上から見て２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面に挟まれる中間位置で交差する、
ことを特徴とする請求項５に記載の対象物移動機構。 When viewed from above, the two first traveling units include two imaginary lines that connect the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of the first traveling units and a virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter into left and right. Intersecting at an intermediate position sandwiched by the ground contact surface on the floor of the drive wheel,
The object moving mechanism according to claim 5. 前記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が２つの前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を所望の旋回中心に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪を１つの方向に回転させて車両を旋回させる、
ことを特徴とする請求項６に記載の対象物移動装置 The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shafts of the drive shafts of the two first traveling units to a desired turning center,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of one second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the two first traveling units in one direction to turn the vehicle;
The object moving device according to claim 6, 床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel is located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above.
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned. 床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側であって２つの前記リフタに挟まれて且つリフタに支持される対象物を左右に分ける仮想の中心軸に略重なる様に位置する、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The ground contact surface on the floor of the driving wheel of the first traveling unit as viewed from above is located outside the contour of the object supported by the lifter,
A grounding surface on the floor of the driven wheel of the second traveling unit as viewed from above is inside the contour of the object supported by the lifter, and is sandwiched between the two lifters and supported by the lifter Located so as to overlap the virtual central axis that divides the object into left and right,
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned. 床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される２つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って２つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする対象物移動機構。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, two first traveling units supported by the cart frame, and one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surfaces of the two first traveling units on the floor of the drive wheels are located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. And
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
An object moving mechanism characterized by that. 上から見て２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面に挟まれる中間位置で交差する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の対象物移動機構。 When viewed from above, the two first traveling units include two imaginary lines that connect the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of the first traveling units and a virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter into left and right. Intersecting at an intermediate position sandwiched by the ground contact surface on the floor of the drive wheel,
The object moving mechanism according to claim 10. 前記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が２つの前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を所望の旋回中心に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪を１つの方向に回転させて車両を旋回させる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の対象物移動装置。 The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shafts of the drive shafts of the two first traveling units to a desired turning center,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of one second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the two first traveling units in one direction to turn the vehicle;
The object moving device according to claim 11. 上から見て２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される対象物を左右に分ける仮想の中心線とが重なる、
ことを特徴とする請求項１０に記載の対象物移動機構。 When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floor of the drive wheels of the two first traveling units overlaps with a virtual center line that divides the object supported by the lifter into left and right,
The object moving mechanism according to claim 10. 前記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が２つの前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の前後方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が２つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪を１つの方向に異なる回転速度で回転させて回転速度の差に応じて車両を旋回させる、
ことを特徴とする請求項１３に記載の対象物移動装置。 The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shafts of the drive shafts of the two first traveling units in the longitudinal direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of one second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the two first traveling units at different rotational speeds in one direction, and turns the vehicle according to the difference in rotational speeds;
The object moving device according to claim 13. 床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面と前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とが長手方向に沿って間隔を空けて位置する様に前記第一走行ユニットと前記第二ユニットとが前記台車フレームに支持され、
上記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の前後方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が前記第一走行ユニットの前記駆動輪を１つの方向に回転させて車両を旋回させる、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
As viewed from above, the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel and the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel are positioned at an interval along the longitudinal direction. The first traveling unit and the second unit are supported by the carriage frame,
The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the drive shaft of the first traveling unit in the longitudinal direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism turns the rotating shaft of the driven wheel of the second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheel of the first traveling unit in one direction to turn the vehicle;
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned. 床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面と前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とが長手方向に沿って間隔を空けて位置する様に前記第一走行ユニットと前記第二ユニットとが前記台車フレームに支持され、
上記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の前後方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の前後方向に向け、
前記駆動機構が前記第一走行ユニットの前記駆動輪を１つの方向に回転させ１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪を外周に作用する力により自由に回転させて車両を左右方向の一つの方向に移動させる、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
As viewed from above, the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel and the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel are positioned at an interval along the longitudinal direction. The first traveling unit and the second unit are supported by the carriage frame,
The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the drive shaft of the first traveling unit in the longitudinal direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of the second traveling unit in the longitudinal direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the first traveling unit in one direction and freely rotates the driven wheels of one second traveling unit by a force acting on the outer periphery, thereby causing the vehicle to move in one lateral direction. Move in the direction,
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned. 床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる２つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
２つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面と前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とが長手方向に沿って間隔を空けて位置する様に前記第一走行ユニットと前記第二ユニットとが前記台車フレームに支持され、
上記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の左右方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が前記第一走行ユニットの前記駆動輪を１つの方向に回転させ１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪を外周に作用する力により自由に回転させて車両を前後方向の一つの方向に移動させる、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
As viewed from above, the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel and the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel are positioned at an interval along the longitudinal direction. The first traveling unit and the second unit are supported by the carriage frame,
The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shaft of the drive shaft of the first traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism turns the rotating shaft of the driven wheel of the second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the first traveling unit in one direction, and freely rotates the driven wheels of one second traveling unit by a force acting on the outer periphery, thereby causing the vehicle to move in one longitudinal direction. Move in the direction,
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.

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