JP6170285B2 - マニピュレータ及びその経路生成方法 - Google Patents
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Description
130 マニピュレータ
131 グリッパ
132,133,134 関節
135,136 リンク
210 経路生成部
211 2次元経路計算部
212 3次元経路変換部
220 認識部
230 ロボット制御部
240 駆動部
Claims (18)
- 物体を把持するためのマニピュレータの移動経路を生成する方法であって、
前記マニピュレータの先端に設けられたグリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置を認識し、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置によって定められる平面上の回転角を計算し、
前記平面上の回転角を用いて前記グリッパの移動すべき2次元平面上の円弧経路を計算し、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置からなる変換行列を計算し、
前記変換行列を用いて前記2次元平面上の円弧経路を3次元空間上の経路に変換し、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置は同一直線上にない、マニピュレータの経路生成方法。 - 前記グリッパの現在位置は、前記マニピュレータが前記物体を把持する作業を行う前の開始点の位置である、請求項1に記載のマニピュレータの経路生成方法。
- 前記物体の位置は、把持しようとする前記物体を球形に模型化したときの中心位置である、請求項1に記載のマニピュレータの経路生成方法。
- 前記グリッパの目標位置は、前記マニピュレータが前記物体を把持する目標点の位置である、請求項1に記載のマニピュレータの経路生成方法。
- 前記平面上の回転角を計算することは、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置を連結してなる三角形の前記物体の位置での夾角を計算する、請求項1に記載のマニピュレータの経路生成方法。 - 前記2次元平面上の円弧経路を計算することは、
前記物体の半径と前記グリッパの半径との和を求め、
前記グリッパが一定時間移動した前記夾角を求め、
前記物体の半径と前記グリッパの半径との和に、前記グリッパが一定時間移動した前記夾角をかけて、円弧軌跡を生成する2次元平面上のx、y座標を求める、請求項5に記載のマニピュレータの経路生成方法。 - 前記変換行列を計算することは、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置から前記円弧軌跡を生成する三角平面を3次元の行列に変換する、請求項6に記載のマニピュレータの経路生成方法。 - 前記3次元空間上の経路に変換することは、
前記3次元の行列に前記2次元平面上のx、y座標をかけて、前記グリッパの移動すべき3次元空間上の経路を生成する、請求項7に記載のマニピュレータの経路生成方法。 - 物体を把持するグリッパと、
前記物体を把持するための前記グリッパの目標位置に前記グリッパを移動させる複数のリンクと、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置を認識する認識部と、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置によって定められる平面上の回転角を計算し、計算された前記回転角、前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置を用いて、前記グリッパの移動すべき2次元平面上の円弧経路を計算し、前記計算された2次元平面上の円弧経路を用いて、前記グリッパの移動すべき3次元空間上の経路を生成する経路生成部と、
を含み、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置は同一直線上にない、
マニピュレータ。 - 前記グリッパの現在位置は、前記マニピュレータが前記物体を把持する作業を行う前の開始点の位置である、請求項9に記載のマニピュレータ。
- 前記物体の位置は、把持しようとする前記物体を球形に模型化したときの中心位置である、請求項9に記載のマニピュレータ。
- 前記グリッパの目標位置は、前記マニピュレータが前記物体を把持する目標点の位置である、請求項9に記載のマニピュレータ。
- 前記経路生成部は、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置を用いて前記2次元平面上の円弧経路を計算する2次元経路計算部と、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置からなる変換行列を計算して、前記2次元平面上の円弧経路を3次元空間上の経路に変換する3次元経路変換部と、
を含む、請求項9に記載のマニピュレータ。 - 前記2次元経路計算部は、
前記回転角を計算し、
前記回転角を用いて前記グリッパの移動すべき2次元平面上の円弧経路を計算する、請求項13に記載のマニピュレータ。 - 前記回転角は、前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置を連結する三角形の前記物体の位置での夾角である、請求項14に記載のマニピュレータ。
- 前記2次元経路計算部は、
前記物体の半径と前記グリッパの半径との和を求め、
前記グリッパが一定時間移動した前記夾角を求め、
前記物体の半径と前記グリッパの半径との和に、前記グリッパが一定時間移動した前記夾角をかけて、円弧軌跡を生成する前記2次元平面上のx、y座標を求める、請求項15に記載のマニピュレータ。 - 前記3次元経路変換部は、
前記グリッパの現在位置、前記物体の位置及び前記グリッパの目標位置から前記円弧軌跡を生成する三角平面を3次元の行列に変換し、
前記3次元の行列に前記2次元平面上のx、y座標をかけて、前記グリッパの移動すべき3次元空間上の経路を生成する、請求項16に記載のマニピュレータ。 - 前記経路生成部で生成された経路に沿って前記グリッパを移動させるように前記複数のリンクを駆動する関節をさらに含む、請求項9に記載のマニピュレータ。
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