JP6161776B1 - クレーン作業補助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ブーム及び前記ブームの先端に昇降可能に取り付けられるフックを有するクレーンによる少なくとも一つの単位ウエイトを含むカウンタウエイトを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するクレーン作業補助装置であって、
前記単位ウエイトごとに、水平面における目標積載位置及び当該単位ウエイトの概形を記憶する記憶部と、
前記フックに吊り下げられた前記単位ウエイトの水平面における現在位置を特定する現在位置特定部と、
前記カウンタウエイトの組立作業時に、前記目標積載位置と前記現在位置とに基づいて、前記単位ウエイトを前記目標積載位置に誘導するための操作支援情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記操作支援情報として、前記目標積載位置と前記現在位置の双方を、又は前記目標積載位置と前記現在位置との差分を、前記表示部に表示させるとともに、前記目標積載位置及び前記現在位置に、移動対象の前記単位ウエイトの概形を同時表示させることを特徴とする。
本発明の一実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置Aは、例えば図6に示す移動式クレーンCに設けられる。なお、本実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Aは、図6に示す移動式クレーンCに限定されず、種々のクレーンに設けることができる。
まず、移動式クレーンCの基本的構造を説明する。
移動式クレーンCは、走行車体11を有する。走行車体11には、走行のための車輪や、クレーン作業中の安定を確保するためのアウトリガが設けられている。走行車体11を構成する車体フレーム11fの上面には、前方にエンジンルーム12が設けられている。
図6に示すように、作業員は、単位ウエイトを自己のクレーン装置で吊り下げて車体フレーム11f上の積載領域に降ろす。作業員は、これを繰り返して複数の単位ウエイトを積み重ねてカウンタウエイトWを組み立てる。そうすると、図7に示すように、完成したカウンタウエイトWが積載領域に載せられた状態となる。
つぎに、カウンタウエイトWを説明する。図9は、カウンタウエイトWの組合せを示す説明図である。図10は、カウンタウエイトWの斜視図である。図11は、単位ウエイト21〜27の平面図(水平投影図形)である。
つぎに、カウンタウエイト組立補助装置Aの構成を説明する。
図1に示すように、カウンタウエイト組立補助装置Aは、起伏角検出器31と、旋回角検出器32と、長さ検出器33と、カウンタウエイト検出器34と、制御装置35と、表示装置36と、入力装置37と、記憶部381とを備えている。
図2に示すように、カウンタウエイトデータ38はテーブル形式のデータであり、単位ウエイト、重量、組立順、積載位置(半径)、積載位置(角度)、図形の各カラムから構成されている。すなわち、記憶部381には、それぞれの単位ウエイト20の重量、組立順、積載位置及び図形が記憶されている。
つぎに、カウンタウエイトWの組立作業の手順とともに、カウンタウエイト組立補助装置Aの処理を説明する。
r=L・cosθ ・・・(1)
r:作業半径、L:ブーム長さ、θ:起伏角
r=L・cos(θ−φ) ・・・(2)
φ:撓み角
前記実施形態における積載位置画面(図5参照)の表示項目、すなわち操作支援情報に含まれる情報を追加又は削除してもよい。例えば、単位ウエイト20の目標高さと、現在高さとを表示してもよい。目標高さは単位ウエイト20を車体フレーム11f又は下層の単位ウエイト20に積み重ねたときの高さである。現在高さはブーム15の長さ、起伏角、ワイヤロープの繰り出し量から求められる。
W カウンタウエイト
A カウンタウエイト組立補助装置(クレーン作業補助装置)
31 起伏角検出器
32 旋回角検出器
33 長さ検出器
34 カウンタウエイト検出器
35 制御装置
35A 現在位置特定部
35B 表示制御部
36 表示装置(表示部)
37 入力装置
38 カウンタウエイトデータ
381 記憶部
Claims (6)
- ブーム及び前記ブームの先端に昇降可能に取り付けられるフックを有するクレーンによる少なくとも一つの単位ウエイトを含むカウンタウエイトを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するクレーン作業補助装置であって、
前記単位ウエイトごとに、水平面における目標積載位置及び当該単位ウエイトの概形を記憶する記憶部と、
前記フックに吊り下げられた前記単位ウエイトの水平面における現在位置を特定する現在位置特定部と、
前記カウンタウエイトの組立作業時に、前記目標積載位置と前記現在位置とに基づいて、前記単位ウエイトを前記目標積載位置に誘導するための操作支援情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記操作支援情報として、前記目標積載位置と前記現在位置の双方を、又は前記目標積載位置と前記現在位置との差分を、前記表示部に表示させるとともに、前記目標積載位置及び前記現在位置に、移動対象の前記単位ウエイトの概形を同時表示させることを特徴とするクレーン作業補助装置。 - 前記目標積載位置及び前記現在位置は、前記ブームの作業半径を示す情報を含むことを特徴とする請求項1に記載のクレーン作業補助装置。
- 前記ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出器をさらに備え、
前記現在位置特定部は、前記起伏角検出器の検出結果に基づいて、前記現在位置を特定し、
前記表示制御部は、前記目標積載位置及び現在の前記ブームの長さに基づいて目標起伏角を算出し、前記目標起伏角と前記ブームの現在の起伏角の双方を、又は前記目標起伏角と前記ブームの現在の起伏角との差分を、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項2に記載のクレーン作業補助装置。 - 前記表示制御部は、前記目標積載位置、現在の前記ブームの長さ、及び前記単位ウエイトの重量による前記ブームの撓みに基づいて前記目標起伏角を算出することを特徴とする請求項3に記載のクレーン作業補助装置。
- 前記ブームの現在のブーム長さを検出する長さ検出器を有することを特徴とする請求項3又は4に記載のクレーン作業補助装置。
- 前記目標積載位置及び前記現在位置は、前記ブームの旋回角を示す情報を含み、
前記現在位置特定部は、前記ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出器を有し、
前記表示制御部は、前記ブームの作業半径を示す情報とともに、前記ブームの現在の旋回角を示す情報を、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項3から5のいずれか一項に記載のクレーン作業補助装置。
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