JP7306291B2 - ガイダンスシステム - Google Patents
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Description
図2に示すように、運搬物20に関する方向には、前後方向Xと、横方向Yと、上下方向Zと、がある(運搬物20に取り付けられたガイダンス装置40に関する方向も同様)。運搬物20が水平面に置かれたと仮定した場合に、鉛直方向と一致する方向を上下方向Zとし、鉛直上側を上側Z1とする。なお、運搬物20は、水平面に置かれる必要はない。上下方向Zに直交する方向であって、運搬物20のある一方向を、前後方向Xとする。前後方向Xは、例えば運搬物20の長手方向でもよく、溝部21が延びる方向でもよい。前後方向Xおよび上下方向Zのそれぞれに直交する方向を、横方向Yとする。
ガイダンスシステム30は、以下のように作動するように構成される。
上記のように、図3に示す反転可否設定部55aは、反転配置が可能か否か(反転可否)を設定する。この反転可否の設定には、反転可否操作部61の操作に基づく設定と、情報取得部63が取得した運搬物情報に基づく設定と、がある。
反転可否は、作業者(人)が設定(決定)してもよい。具体的には、作業者(反転可否操作部61の操作者)が、反転可否操作部61を操作し、反転配置が可能か否かを選択する。反転可否操作部61は、「反転配置が可能」が選択された場合、「反転配置が可能」であることを示す指示(反転可能指示)を反転可否設定部55aに送信する。反転可否操作部61は、「反転配置が可能」が選択されない場合、反転可能指示を反転可否設定部55aに送信しない。または、反転可否操作部61は、「反転配置が可能」が選択されない場合、「反転配置が可能でない」ことを示す指示(反転禁止指示)を反転可否設定部55aに送信してもよい。そして、反転可否設定部55aは、反転可否操作部61での選択結果に基づいて、反転配置が可能か否かを設定する。
反転可否は、コントローラ50が自動的に設定してもよい。この場合の概要は次のとおりである。情報取得部63は、運搬物情報を取得する。例えば、情報取得部63は、読取装置63aが読み取った電子タグ20tの情報から、運搬物情報を取得してもよい。例えば、情報取得部63は、カメラ63bが撮影した運搬物20の画像から、運搬物情報を取得してもよい。そして、反転可否設定部55aは、運搬物情報に基づいて、反転配置が可能か否かを設定する。情報取得部63に取得される運搬物情報は、反転配置が可能か否かを直接的に示す情報でもよく、反転配置が可能か否かを間接的に表す情報(具体的には形状情報など)でもよい。
情報取得部63に取得される運搬物情報は、反転配置が可能か否かを直接的に示す情報でもよい。この場合の具体例は、次の[例A1]および[例A2]のとおりである。[例A1]電子タグ20tは、反転配置が可能か否かを示す情報を記憶している。読取装置63aは、電子タグ20tに記憶された情報を読み取る。そして、反転可否設定部55aは、読取装置63aが読み取った情報に基づいて、反転配置が可能か否かを設定する。[例A2]運搬物20は、反転配置が可能か否かを示す図形、文字、記号など(以下、図形など)を有してもよい。カメラ63bは、この図形などを撮影する。反転可否設定部55aは、カメラ63bが撮影した図形などに基づいて、反転配置が可能か否かを、判別および設定する。
情報取得部63に取得される運搬物情報は、反転配置が可能か否かを間接的に表す情報でもよい。具体的には、運搬物情報は、運搬物20の形状の情報でもよい。この場合の具体例は、次の[例B1]、[例B2]のとおりである。[例B1]カメラ63bは、運搬物20の画像を取得する。反転可否設定部55aは、運搬物20の画像から、運搬物20の形状を特定(認識)する。そして、反転可否設定部55aは、運搬物20の形状が、反転可否設定部55aに設定された「対称形状」に該当するか否かを判定する。反転可否設定部55aは、運搬物20の形状が対称形状に該当する場合は、「反転配置が可能」と設定する。反転可否設定部55aは、運搬物20の形状が対称形状に該当しない場合は、「反転配置が可能でない」と設定する。[例B2]電子タグ20tは、運搬物20の形状の情報を記憶してもよい。読取装置63aは、電子タグ20tに記憶された情報を読み取る。そして、反転可否設定部55aは、運搬物20の形状が、反転可否設定部55aに設定された「対称形状」に該当するか否かを判定してもよい。
上記のように、反転配置が可能か否かの設定方法には、反転可否操作部61の操作に基づく設定と、運搬物情報(直接的な情報、間接的な情報)に基づく設定と、がある。[例C1]これらの設定方法の少なくともいずれかが、行われる。具体的には例えば、反転可否操作部61の操作に基づいて反転可否が設定される場合に、運搬物情報は取得されてもよく、取得されなくてもよい。また、例えば、情報取得部63が取得した形状情報に基づいて反転可否が設定される場合に、形状情報以外の情報は取得されてもよく取得されなくてもよい。
図3に示すガイダンスシステム30による効果は、次の通りである。
ガイダンスシステム30は、フレーム部41と、検出部43と、コントローラ50と、表示部45と、を備える。フレーム部41は、運搬物20に取り付けられる。検出部43は、フレーム部41に取り付けられ、運搬物20の方向を検出する。コントローラ50には、検出部43の検出結果が入力される。表示部45は、運搬物20を回転させるべき向きを表示する。コントローラ50は、目標方向設定部52と、反転目標方向設定部55cと、方向偏差算出部53と、反転方向偏差算出部55eと、反転可否設定部55aと、を備える。目標方向設定部52には、運搬物20の目標方向A1(図6参照)が設定されている。反転目標方向設定部55cは、目標方向A1を反転させた反転目標方向A2(図6参照)を設定可能である。方向偏差算出部53は、方向偏差C1(図6参照)を算出する。方向偏差C1は、検出部43に検出された運搬物20の方向の目標方向A1(図6参照)に対する偏差である。反転方向偏差算出部55eは、反転方向偏差C2(図6参照)を算出可能である。反転方向偏差C2は、検出部43に検出された運搬物20の方向の反転目標方向A2(図6参照)に対する偏差である。反転可否設定部55aは、運搬物20を反転目標方向A2(図6参照)に基づいて配置する反転配置が可能か否かを設定する。
[構成2]図3に示すように、ガイダンスシステム30は、反転配置が可能か否かを操作者に選択させる反転可否操作部61を備える。反転可否設定部55aは、反転可否操作部61での選択結果に基づいて、反転配置が可能か否かを設定する。
[構成3]ガイダンスシステム30は、運搬物20に関する情報である運搬物情報を取得する情報取得部63を備える。反転可否設定部55aは、運搬物情報に基づいて、反転配置が可能か否かを設定する。
[構成4]上記の運搬物情報は、運搬物20の形状の情報である。反転可否設定部55aは、運搬物20の形状が、反転可否設定部55aに設定された対称形状に該当する場合は、反転配置が可能と設定する。反転可否設定部55aは、運搬物20の形状が、対称形状に該当しない場合は、反転配置が可能でないと設定する。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図3に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、図7に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよい。例えば、反転閾値TC1は、必ずしも90°でなくてもよく、一定値でなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
30 ガイダンスシステム
41 フレーム部
43 検出部
45 表示部
50 コントローラ
52 目標方向設定部
53 方向偏差算出部
55a 反転可否設定部
55c 反転目標方向設定部
55e 反転方向偏差算出部
61 反転可否操作部
63 情報取得部
A1 目標方向
A2 反転目標方向
C1 方向偏差
C2 反転方向偏差
TC1 反転閾値
Claims (4)
- 運搬物に取り付けられるフレーム部と、
前記フレーム部に取り付けられ、前記運搬物の方向を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果が入力されるコントローラと、
前記運搬物を回転させるべき向きを表示する表示部と、
を備え、
前記コントローラは、
前記運搬物の目標方向が設定された目標方向設定部と、
前記目標方向を反転させた反転目標方向を設定可能な反転目標方向設定部と、
前記検出部に検出された前記運搬物の方向の前記目標方向に対する偏差である方向偏差を算出する方向偏差算出部と、
前記検出部に検出された前記運搬物の方向の前記反転目標方向に対する偏差である反転方向偏差を算出可能な反転方向偏差算出部と、
前記運搬物を前記反転目標方向に基づいて配置する反転配置が可能か否かを設定する反転可否設定部と、
を備え、
前記コントローラには、前記方向偏差に関する閾値である反転閾値が設定され、
前記コントローラは、
前記方向偏差が前記反転閾値以下の場合、および、前記反転配置が可能でないと前記反転可否設定部が設定した場合、の少なくともいずれかの場合、前記方向偏差を小さくするための情報を前記表示部に表示させ、
前記方向偏差が前記反転閾値を超え、かつ、前記反転配置が可能と前記反転可否設定部が設定した場合、前記反転方向偏差を小さくするための情報を前記表示部に表示させる、
ガイダンスシステム。 - 請求項1に記載のガイダンスシステムであって、
前記反転配置が可能か否かを操作者に選択させる反転可否操作部を備え、
前記反転可否設定部は、前記反転可否操作部での選択結果に基づいて、前記反転配置が可能か否かを設定する、
ガイダンスシステム。 - 請求項1または2に記載のガイダンスシステムであって、
前記運搬物に関する情報である運搬物情報を取得する情報取得部を備え、
前記反転可否設定部は、前記運搬物情報に基づいて、前記反転配置が可能か否かを設定する、
ガイダンスシステム。 - 請求項3に記載のガイダンスシステムであって、
前記運搬物情報は、前記運搬物の形状の情報であり、
前記反転可否設定部は、
前記運搬物の形状が、前記反転可否設定部に設定された対称形状に該当する場合は、前記反転配置が可能と設定し、
前記運搬物の形状が、前記対称形状に該当しない場合は、前記反転配置が可能でないと設定する、
ガイダンスシステム。
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