JP6109332B2 - 電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法 - Google Patents
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Description
特許文献1の電動パワーステアリング制御装置は、全ての故障診断処理の終了を待って、モータの各多相巻線への電流供給を同時に開始するようにしている。ここで、通常は、電動パワーステアリング制御装置へ電源が投入されると、まず、制御装置に搭載されたCPUが、故障判定処理を行う。しかしながら、エンジン始動直後のような場合には、モータの各多相巻線に電流が同時に供給されると、エンジンにも急激に電流が流れて、エンジン回転へ不調をきたす可能性があった。
(1)複数組に関するイニシャルチェックを、組ごとに個別に実行する。
(2)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数のインバータ回路への電源供給タイミングを分散化するように、複数のリレーの開閉制御を実行する。
(3)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数の多相巻線に流れる電流を分散化するように、複数のインバータ回路の駆動制御を行う。
この結果、各多相巻線に電流が同時に供給されることを抑制した上で、早期に電動パワーステアリング制御を開始することのできる電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング制御方法を得ることができる。
図1は、本発明の実施の形態1における電動パワーステアリング制御装置の構成図である。まず、図1を用いて、本実施の形態1の電動パワーステアリング制御装置の構成と各構成要素の機能について説明する。
(1)多相巻線3a、3bとインバータ回路9a、9bの組ごとに、イニシャルチェックを個別に実行する(ステップS5、ステップS10)。
(2)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数のインバータ回路9a、9bへの電源供給タイミングを分散化するように、複数のリレー6a、6bの開閉制御を実行する。特に、本実施の形態1では、イニシャルチェックが完了した組から順に、対応するリレー6a、6bに関して開閉制御を実行する(ステップS5、S6、ステップS10、S11)。
(3)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数の多相巻線3a、3bに流れる電流を分散化するように、複数のインバータ回路9a、9bの駆動制御を行う(ステップS9)。特に、本実施の形態1では、複数組の全てに対するイニシャルチェックが完了していない時点で、入力情報としてパワーステアリング制御要求を受信した場合(ステップS7)には、イニシャルチェックの実施結果に応じて(ステップS8)、イニシャルチェックが完了している組のインバータ回路9a、9bの駆動制御を実行する(ステップS9)。
先の実施の形態1では、多相巻線3a、3bとインバータ回路9a、9bの組を複数有する構成を備えた電動パワーステアリング制御装置において、全ての組のイニシャルチェックが完了する前に、電動パワーステアリング制御が必要な場合には、イニシャルチェックが完了した組から順に、診断結果に応じた制御内容で駆動させる方法について説明した。これに対して、本実施の形態2では、全てのモータ駆動部の診断処理後に、故障なしと判断されたモータ駆動部のうち少なくとも1つを駆動させる方法について説明する。
(1)多相巻線3a、3bとインバータ回路9a、9bの組ごとに、イニシャルチェックを個別に実行する(ステップS5A、ステップS10A)。
(2)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数のインバータ回路9a、9bへの電源供給タイミングを分散化するように、複数のリレー6a、6bの開閉制御を実行する。特に、本実施の形態2では、1回の処理周期内で、イニシャルチェックが完了した組から順に、対応するリレー6a、6bに関して開閉制御を実行する(ステップS5A、ステップS10A、S11A)。
(3)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数の多相巻線3a、3bに流れる電流を分散化するように、複数のインバータ回路9a、9bの駆動制御を行う(ステップS9、ステップS15)。特に、本実施の形態2では、複数組の全てに対するイニシャルチェックが完了した時点で、入力情報としてパワーステアリング制御要求を受信した場合(ステップS7)には、イニシャルチェックの実施結果に応じて(ステップS8A、ステップS14)、イニシャルチェックが完了している組のインバータ回路9a、9bの駆動制御を実行する(ステップS9、S15)。
先の実施の形態1および2では、ECU1が、1つのCPU10を有する場合の例を示した。これに対して、本実施の形態3では、ECU1が複数のCPU10を有する場合の1例として、2つのCPU10a、10bを有し、それぞれのCPU10が独立に電動パワーステアリング制御装置のイニシャルチェックを実施する方法について説明する。
(1)多相巻線3a、3bとインバータ回路9a、9bの組ごとに、独立した複数のCPU10a、10bによりイニシャルチェックを個別に実行する(ステップS24a、ステップS24b)。
(2)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数のインバータ回路9a、9bへの電源供給タイミングを分散化するように、複数のリレー6a、6bの開閉制御を実行する。特に、本実施の形態3では、異なるCPU10a、10bが相互通信を行いながら(ステップS21a、21b、ステップS26a、S26b)、対応するリレー6a、6bに関して相互のタイミングが重複しないように開閉制御を実行する(ステップS24a、ステップS31)。
(3)イニシャルチェックの実施結果に応じて、複数の多相巻線3a、3bに流れる電流を分散化するように、複数のインバータ回路9a、9bの駆動制御を行う(ステップS29a、ステップS29b)。特に、本実施の形態3では、異なるCPU10a、10bが相互通信を行いながら(ステップS28a、ステップS28b)、入力情報としてパワーステアリング制御要求を受信した場合(ステップS27a、ステップ27b)には、イニシャルチェックの実施結果に応じて、それぞれのCPU10a、10bがインバータ回路9a、9bの駆動制御を実行する(ステップS29a、S29b)。
Claims (6)
- 複数の多相巻線を有するモータと、
前記複数の多相巻線のそれぞれを個別に駆動制御する複数のインバータ回路と、
一端が電源と接続され、閉成することで前記複数のインバータ回路のそれぞれを個別に電源供給状態とする複数のリレーと、
電源投入時には、前記複数の多相巻線と、前記複数の多相巻線にそれぞれ対応する前記複数のインバータ回路とで構成される複数組について故障の有無を判断するためのイニシャルチェックを実施するとともに、前記イニシャルチェックの実施後には、前記イニシャルチェックの実施結果に基づいて、前記複数のリレーの開閉制御およびセンサ群からの入力情報を基にして、前記複数のインバータ回路の駆動制御を実行することで、パワーステアリング制御を実行する制御部と
を備えた電動パワーステアリング制御装置であって、
前記制御部は、
あらかじめ決められた優先順位に従って順番に実行するとともに、前記イニシャルチェックが正常に完了した組から順に、対応するリレーを閉成して電源供給を確立するように、前記開閉制御を順次実行することで、前記複数のインバータ回路への電源供給タイミングを分散化し、
前記イニシャルチェックの実施結果に応じて、前記複数の多相巻線に流れる電流を分散化するように、前記複数のインバータ回路の駆動制御を実行するとともに、前記複数組の全てに対するイニシャルチェックが完了していない時点で、前記入力情報としてパワーステアリング制御要求を受信した場合には、前記イニシャルチェックの実施結果に応じて、前記複数の多相巻線のうちイニシャルチェックが正常に完了している組のインバータ回路の駆動制御を実行することで前記パワーステアリング制御を開始する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記制御部は、
前記イニシャルチェックが完了したことを検知した周期と同一周期内で、前記入力情報としてパワーステアリング制御要求を受信した場合には、あらかじめ決められた最低限の簡略化された制御演算処理により前記駆動制御を実行する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記制御部は、前記複数組のそれぞれの組に対応して、前記イニシャルチェック、前記開閉制御、および前記駆動制御を一定周期で個別に実行する複数の個別制御部を有し、
前記複数の個別制御部のそれぞれは、
他の個別制御部と相互通信を実行することで、他の個別制御部との間で、それぞれのイニシャルチェックの実施結果、開閉制御状態、および駆動制御状態に関する情報を共有化する通信処理部を有し、
自身の組のイニシャルチェックの実施結果および他の個別制御部のイニシャルチェックの実施結果に応じて、前記複数のインバータ回路への電源供給タイミングを分散化するように、自身の組のリレーの前記開閉制御を実行し、
自身の組のイニシャルチェックの実施結果および他の個別制御部のイニシャルチェックの実施結果に応じて、前記複数の多相巻線に流れる電流を分散化するように、自身の組のインバータ回路の駆動制御を実行する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項3に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記複数の個別制御部のそれぞれは、
前記通信処理部による前記他の個別制御部との前記相互通信を、前記一定周期内で少なくとも1回実行し、
前記複数の個別制御部が2個の個別制御部で構成される場合には、一方の個別制御部は、前記相互通信の実行前に自身の組のリレーの前記開閉制御を実行し、他方の個別制御部は、前記相互通信の実行後に自身の組のリレーの前記開閉制御を実行する
電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項3に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記複数の個別制御部のそれぞれは、前記複数組のいずれの組であるかを識別するために設定されるフラグに応じて、前記電源供給タイミングを分散化するための処理、および前記複数の多相巻線に流れる電流を分散化するための処理のタイミングを切り換えるようにした同一のプログラムを用いる
電動パワーステアリング制御装置。 - 複数の多相巻線を有するモータと、
前記複数の多相巻線のそれぞれを個別に駆動制御する複数のインバータ回路と、
一端が電源と接続され、閉成することで前記複数のインバータ回路のそれぞれを個別に電源供給状態とする複数のリレーと、
電源投入時には、前記複数の多相巻線と、前記複数の多相巻線にそれぞれ対応する前記複数のインバータ回路とで構成される複数組について故障の有無を判断するためのイニシャルチェックを実施するとともに、前記イニシャルチェックの実施後には、前記イニシャルチェックの実施結果に基づいて、前記複数のリレーの開閉制御およびセンサ群からの入力情報を基にして、前記複数のインバータ回路の駆動制御を実行することで、パワーステアリング制御を実行する制御部と
を備えた電動パワーステアリング制御装置において、前記制御部によって実行される電動パワーステアリング制御方法であって、
前記複数組に関する前記イニシャルチェックをあらかじめ決められた優先順位に従って順番に実行するとともに、前記イニシャルチェックが正常に完了した組から順に、対応するリレーを閉成して電源供給を確立するように、前記開閉制御を順次実行することで、前記複数のインバータ回路への電源供給タイミングを分散化する開閉制御ステップと、
前記イニシャルチェックの実施結果に応じて、前記複数の多相巻線に流れる電流を分散化するように、前記複数のインバータ回路の駆動制御を実行するとともに、前記複数組の全てに対するイニシャルチェックが完了していない時点で、前記入力情報としてパワーステアリング制御要求を受信した場合には、前記イニシャルチェックの実施結果に応じて、前記複数の多相巻線のうちイニシャルチェックが正常に完了している組のインバータ回路の駆動制御を実行することで前記パワーステアリング制御を開始する駆動制御ステップと
を有する電動パワーステアリング制御方法。
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