JP7225689B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、モータ制御装置としてのECU(電子制御ユニット)11は、モータ12の駆動を制御する。モータ12は、三相のブラシレスモータである。モータ12は、ロータ13、第1の巻線群14、第2の巻線群15、第1の回転角センサ16および第2の回転角センサ17を有している。第1の巻線群14および第2の巻線群15は、それぞれU相コイル、V相コイル、およびW相コイルを有している。第1の回転角センサ16および第2の回転角センサ17は、モータ12(ロータ13)の回転角θm1,θm2を検出する。
第1のマイクロコンピュータ21は、第1のクロック生成部21aを有している。第1のクロック生成部21aは、ECU11に設けられる図示しない水晶発振器から取り込む基本周波数のクロックに基づき、第1のクロックSCL1を生成する。第1のクロックSCL1は、第1のマイクロコンピュータ21の各部(CPUおよびその周辺回路)の動作タイミングを規定するためのクロック信号である。また、第1のクロックSCL1は、第1のマイクロコンピュータ21が正常に動作していることを示す周期パルス信号でもある。第1のクロックSCL1は、一定周期でハイレベルの電圧とローレベルの電圧とを交互に繰り返す。
(A)第2のマイクロコンピュータ31の機能停止
(B)第2の信号線44の異常(オープン故障を含む)
(C)第1の通信異常(第1の通信線41および第2の通信線42の双方の異常)
(D)第2の通信異常(第2の通信線42の異常)
(E)第3の通信異常(第1の通信線41の異常)
異常(A)~(E)の具体的な検出方法は、つぎの通りである。
第1のマイクロコンピュータ21は、つぎの判定条件(A1)~(A3)のすべてが同時に成立するとき、第2のマイクロコンピュータ31の機能が停止している旨判定する。
(A2)第2の通信線42を通じた通信が不成立であること。
(A3)第2のクロックSCL2が異常(取得不能を含む。)であること。
第1のマイクロコンピュータ21は、つぎの判定条件(B1),(B1)のすべてが同時に成立するとき、第2の信号線44に異常が発生している旨判定する。
(B2)第2のクロックSCL2が異常(取得不能を含む。)であること。
第1のマイクロコンピュータ21は、つぎの判定条件(C1)~(C3)のすべてが同時に成立するとき、第1の通信異常が発生している旨判定する。第1の通信異常とは、第1の通信線41および第2の通信線42の双方が異常である状態をいう。
(C2)第2の通信線42を通じた通信が不成立であること。
(C3)第2のクロックSCL2が正常であること。
第1のマイクロコンピュータ21は、つぎの判定条件(D1)~(D3)のすべてが同時に成立するとき、第2の通信異常が発生している旨判定する。第2の通信異常とは、第2の通信線42が異常である状態をいう。
(D2)第2の通信線42を通じた通信が不成立であること。
(D3)第2のクロックSCL2が正常であること。
第1のマイクロコンピュータ21は、つぎの判定条件(E1)~(E3)のすべてが同時に成立するとき、第3の通信異常が発生している旨判定する。第3の通信異常とは、第1の通信線41が異常である状態をいう。
(E2)第2の通信線42を通じた通信が成立していること。
(E3)第2のクロックSCL2が正常であること。
(F)第1のマイクロコンピュータ21の機能停止
(G)第1の信号線43の異常(オープン故障を含む)
(H)第1の通信異常(第1の通信線41および第2の通信線42の双方の異常)
(I)第2の通信異常(第2の通信線42の異常)
(J)第3の通信異常(第1の通信線41の異常)
異常(F)~(J)の具体的な検出方法は、つぎの通りである。
第2のマイクロコンピュータ31は、つぎの判定条件(F1)~(F3)のすべてが同時に成立するとき、第1のマイクロコンピュータ21の機能が停止している旨判定する。
(F2)第2の通信線42を通じた通信が不成立であること。
(F3)第1のクロックSCL1が異常(取得不能を含む。)であること。
第2のマイクロコンピュータ31は、つぎの判定条件(G1),(G1)のすべてが同時に成立するとき、第1の信号線43に異常が発生している旨判定する。
(G2)第1のクロックSCL1が異常(取得不能を含む。)であること。
第2のマイクロコンピュータ31は、つぎの判定条件(H1)~(H3)のすべてが同時に成立するとき、第1の通信異常が発生している旨判定する。第1の通信異常とは、第1の通信線41および第2の通信線42の双方が異常である状態をいう。
(H2)第2の通信線42を通じた通信が不成立であること。
(H3)第1のクロックSCL1が正常であること。
第2のマイクロコンピュータ31は、つぎの判定条件(I1)~(I3)のすべてが同時に成立するとき、第2の通信異常が発生している旨判定する。第2の通信異常とは、第2の通信線42が異常である状態をいう。
(I2)第2の通信線42を通じた通信が不成立であること。
(I3)第1のクロックSCL1が正常であること。
第2のマイクロコンピュータ31は、つぎの判定条件(J1)~(J3)のすべてが同時に成立するとき、第3の通信異常が発生している旨判定する。第3の通信異常とは、第1の通信線41が異常である状態をいう。
(E2)第2の通信線42を通じた通信が成立していること。
(E3)第1のクロックSCL1が正常であること。
(1)第1のマイクロコンピュータ21は、第1の通信線41を通じた通信の成否、第2の通信線42を通じた通信の成否、および第2のクロックSCL2の正否の組み合わせに基づき、通信異常の原因(真の異常内容)を特定することができる。具体的には、第1のマイクロコンピュータ21は、第2のマイクロコンピュータ31との間の通信異常が単なる第1の通信線41および第2の通信線42の異常によるものなのか、第2のマイクロコンピュータ31の機能停止によるものなのかを切り分けて判定することができる。また、第2のマイクロコンピュータ31も第1のマイクロコンピュータ21と同様にして、第1の通信線41を通じた通信の成否、第2の通信線42を通じた通信の成否、および第1のクロックSCL1の正否の組み合わせに基づき、通信異常の原因(真の異常内容)を特定することができる。具体的には、第2のマイクロコンピュータ31は、第1のマイクロコンピュータ21との間の通信異常が単なる第1の通信線41および第2の通信線42の異常によるものなのか、第1のマイクロコンピュータ21の機能停止によるものなのかを切り分けて判定することができる。したがって、第1のマイクロコンピュータ21および第2のマイクロコンピュータ31は、相互の通信異常の原因を特定することができる。
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本実施の形態のECU11は、電動パワーステアリング装置、あるいはステアバイワイヤ式の操舵装置以外の他の車載機器に使用されるモータの制御装置に具体化してもよい。
・本実施の形態では、2系統の巻線群(14,15)に対する給電を独立して制御するようにしたが、モータ12が3系統以上の巻線群を有するものである場合、これら3系統以上の巻線群に対する給電を独立して制御するようにしてもよい。この場合、ECU11として、系統数と同数の個別の制御部を有する構成を採用する。各系統の制御部は、複数の通信線および複数の信号線を介して相互に接続される。
Claims (4)
- モータが有する複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する系統数と同数の制御回路と、
複数の前記制御回路により各々生成される各系統の状態を示す状態信号を複数の前記制御回路の間で授受する通信線と、
複数の前記制御回路により各々生成される正常動作を示す周期パルス信号を複数の前記制御回路の間で授受する信号線と、を有し、
前記制御回路は、前記通信線を通じた通信の成否、および前記信号線を通じて取得される他系統の前記周期パルス信号の正否の組み合わせに基づき、前記通信線を通じた通信が異常なのか、他系統の前記制御回路の機能が停止しているのかを判定するように構成され、
前記通信線および前記信号線は、それぞれ複数設けられていることを前提として、
前記制御回路は、複数の前記通信線のいずれか1つを通じた通信が成立、かつ前記信号線を通じて取得される他系統の前記周期パルス信号が異常であるとき、当該異常を示す前記周期パルス信号を伝送する前記信号線の異常である旨判定し、自己の動作を停止するように構成されるモータ制御装置。 - 前記制御回路は、前記通信線を通じた通信が不成立、かつ前記信号線を通じて取得される他系統の前記周期パルス信号が正常であるとき、前記通信線を通じた通信が異常である旨判定する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記制御回路は、前記通信線を通じた通信が不成立、かつ前記信号線を通じて取得される他系統の前記周期パルス信号が異常であるとき、他系統の前記制御回路の機能が停止している旨判定する請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記制御回路は、複数の前記通信線のいずれか1つを通じた通信が不成立、かつ前記信号線を通じて取得される他系統の前記周期パルス信号が正常であるとき、複数の前記通信線のいずれか1つを通じた通信の異常である旨判定する請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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