JP2006167863A - リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット - Google Patents
リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006167863A JP2006167863A JP2004363918A JP2004363918A JP2006167863A JP 2006167863 A JP2006167863 A JP 2006167863A JP 2004363918 A JP2004363918 A JP 2004363918A JP 2004363918 A JP2004363918 A JP 2004363918A JP 2006167863 A JP2006167863 A JP 2006167863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- output shaft
- link
- drive mechanism
- gear reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】 一方の平行リンクを構成する第1アーム11と、他方の平行リンクを構成する第2アーム12と、前記第1アーム11と第2アーム12を連結する端部の間に介在し、両方の平行リンクの端部が連結される連結ベース3と、一方のアームの連結端部に設けられた波動歯車減速機30付き駆動モータ50とを備え、前記波動歯車減速機30は、同一方向に回転する2つの出力軸37、38を有し、その第1出力軸37は他方のアームの端部に連結され、第2出力軸38は前記連結ベース3に連結される構成とする。
【選択図】 図5
Description
また、本発明は、エンドエフェクタやロボットアーム等の駆動装置の配線・配管を外部に露出させることのない産業用ロボットを提供することを目的とする。
前記波動歯車減速機は、同一方向に回転する2つの出力軸を有し、その第1出力軸は他方のアームの端部に連結され、第2出力軸は前記連結ベースに連結されていることを特徴とする。
これにより、他方の平行リンクを構成する第2アーム側に連結される可動ベースを直線的に移動させることができる。
これによって、配線・配管を第1、第2アーム内部に隠すことができ、第1、第2アームやロボットアームの動きに制限を加えることがなく、また外部物体等との干渉も生じない。さらに外観上もすっきりとした印象を与える。
第1リンク13は、両端部が軸17a、17bを介して固定ベース1と連結ベース3に回転可能に連結されている。
また、第2リンク14は、両端部が軸18a、18bを介して連結ベース3と可動ベース2に回転可能に連結されている。
他方のフレクスプライン34は、サーキュラスプライン36と一部の歯が噛み合っており、かつ、第2出力軸38にサーキュラスプライン35とともに図示しない取付ネジ等により固定されている。他方のサーキュラスプライン36は減速機ケース40に固定されている。
そして、第1出力軸37は、第2アーム12の端部に固定されており、第2出力軸38は、連結ベース3に固定されている。
波動歯車減速機30は取付ネジ41dにより第1アーム11の上端部に取り付けられている。
駆動モータ50はモータフランジ52を介して波動歯車減速機30に取付ネジ41eにより取り付けられている。
したがって、バックラッシがないため、高精度に第1アーム11、第2アーム12を回転させることができ、可動ベース2の位置精度を高精度に制御できる。
図5において、可動ベース2を実線で示す位置Aから点線で示す位置Bへ移動(上昇)させる場合には、波動歯車減速機30の第1出力軸37および第2出力軸38をともに同一の反時計方向に回転させる。連結ベース3は、上下2組の平行リンク機構によって水平に保たれており、また第1出力軸37と第2出力軸38の減速比は1:2の割合となっているため、第2アーム12は、第1アーム11となす角度θが第1アーム11の水平角度αの2倍の角度で回転する。すなわち、第1アーム11と第2アーム12の回転角度(水平角度)は同一であるので、可動ベース2は直線的に移動する。
また、可動ベース2をBからAの位置へ下降させる場合は、第1出力軸37、第2出力軸38をともに反対の時計方向に回転させればよい。
Claims (6)
- 一方の平行リンクを構成する第1アームと、
他方の平行リンクを構成する第2アームと、
前記第1アームと第2アームを連結する端部の間に介在し、両方の平行リンクの端部が連結される連結ベースと、
一方のアームの連結端部に設けられた波動歯車減速機付き駆動モータとを備え、
前記波動歯車減速機は、同一方向に回転する2つの出力軸を有し、その第1出力軸は他方のアームの端部に連結され、第2出力軸は前記連結ベースに連結されていることを特徴とするリンク駆動機構。 - 前記波動歯車減速機の第1出力軸と第2出力軸の減速比は、1:2の割合とすることを特徴とする請求項1記載のリンク駆動機構。
- 前記第1出力軸と第2出力軸は、同心円上に設けられていることを特徴とする請求項1または2記載のリンク駆動機構。
- 内部が中空構造となっており、配線および/または配管が内部を通っていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のリンク駆動機構。
- 請求項1乃至4のいずれかに記載のリンク駆動機構を備えたことを特徴とする産業用ロボット。
- 請求項1乃至4のいずれかに記載のリンク駆動機構を上下軸機構とすることを特徴とするスカラ型の産業用ロボット。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004363918A JP3988768B2 (ja) | 2004-12-16 | 2004-12-16 | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット |
KR1020050115798A KR100710968B1 (ko) | 2004-12-16 | 2005-11-30 | 링크 구동 기구 및 이것을 이용한 산업용 로봇 |
TW094143389A TWI294820B (en) | 2004-12-16 | 2005-12-08 | Link drive mechanism and industrial robot using the same |
DE602005007687T DE602005007687D1 (de) | 2004-12-16 | 2005-12-12 | Antriebsmechanismus für ein Gelenkstruktur mit einem harmonischen Untersetzungsgetriebe und Industrieroboter mit einem solchen Mechanismus |
EP05027076A EP1671756B1 (en) | 2004-12-16 | 2005-12-12 | Link drive mechanism with a harmonic gear reducer and industrial robot using the same |
CNB2005101370030A CN100439053C (zh) | 2004-12-16 | 2005-12-13 | 连杆驱动机构以及使用该机构的工业用机器人 |
US11/304,939 US20060201275A1 (en) | 2004-12-16 | 2005-12-15 | Link drive mechanism and industrial robot using the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004363918A JP3988768B2 (ja) | 2004-12-16 | 2004-12-16 | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006167863A true JP2006167863A (ja) | 2006-06-29 |
JP3988768B2 JP3988768B2 (ja) | 2007-10-10 |
Family
ID=36021828
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004363918A Expired - Fee Related JP3988768B2 (ja) | 2004-12-16 | 2004-12-16 | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20060201275A1 (ja) |
EP (1) | EP1671756B1 (ja) |
JP (1) | JP3988768B2 (ja) |
KR (1) | KR100710968B1 (ja) |
CN (1) | CN100439053C (ja) |
DE (1) | DE602005007687D1 (ja) |
TW (1) | TWI294820B (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009034763A1 (ja) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Tomy Company, Ltd. | ロボット玩具 |
CN107263526A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-10-20 | 上海交通大学 | 一种多功能轻量化服务机器人关节模块 |
JP2019516538A (ja) * | 2017-04-25 | 2019-06-20 | シャンハイ エフイー−モヴァック プレシジョン マシーン リミテッド | 2台のマニピュレーターを備えた洗浄機及びその洗浄方法 |
US10618185B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-04-14 | Fanuc Corporation | Connection structure |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4148280B2 (ja) | 2005-10-18 | 2008-09-10 | セイコーエプソン株式会社 | 平行リンク機構及び産業用ロボット |
JP4232795B2 (ja) * | 2005-10-19 | 2009-03-04 | セイコーエプソン株式会社 | 平行リンク機構及び産業用ロボット |
FR2929875B1 (fr) * | 2008-04-09 | 2012-01-13 | Aldebaran Robotics | Articulation motorisee a deux liaisons pivots et robots humanoide mettant en oeuvre l'articulation |
CN101585190B (zh) * | 2009-06-24 | 2011-01-05 | 北京理工大学 | 一种机器人关节及其辅助设计方法和装置 |
KR20110026935A (ko) * | 2009-09-09 | 2011-03-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇 |
JP4653848B1 (ja) * | 2009-10-26 | 2011-03-16 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
JP5146621B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2013-02-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節型アームロボット、制御方法及び制御プログラム |
JP5817142B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-11-18 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
JP5821210B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法 |
JP5951224B2 (ja) | 2011-11-02 | 2016-07-13 | Ntn株式会社 | リンク作動装置の原点位置初期設定方法およびリンク作動装置 |
WO2013075739A1 (en) * | 2011-11-23 | 2013-05-30 | Abb Research Ltd | A sealing system, an industrial robot with a sealing system, and a method for providing a sealing surface |
JP2014205198A (ja) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6518037B2 (ja) * | 2014-04-28 | 2019-05-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
JP6677970B2 (ja) * | 2015-02-20 | 2020-04-08 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
JP6572664B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2019-09-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 内燃機関用リンク機構のアクチュエータ |
CN110774272B (zh) * | 2018-07-30 | 2023-04-18 | 上海珍为科技有限公司 | 一种scara型码垛机器人 |
CN108942904A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-07 | 东莞市本润机器人科技股份有限公司 | 一种无死角四轴scara机器人 |
CN110561407A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-13 | 知行机器人科技(苏州)有限公司 | 一种线性机械臂及机器人 |
CN112743571B (zh) * | 2019-10-30 | 2022-11-01 | 日本电产三协(浙江)有限公司 | 波动齿轮减速器的清洁装置、工业用机器人的制造方法 |
JP2022104004A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
CN113734315A (zh) * | 2021-07-19 | 2021-12-03 | 北京芒砀信息科技有限责任公司 | 用于足式机器人的舵机足式机器人 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2314390A1 (fr) * | 1975-06-13 | 1977-01-07 | Sofermo | Articulation modulaire autonome pour mecanismes divers et en particulier pour robots |
FR2315629A1 (fr) * | 1975-06-24 | 1977-01-21 | Sofermo | Pivot modulaire autonome pour mecanismes divers en particulier pour robot |
JPS58165978A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-10-01 | 三菱電機株式会社 | 工業用ロボツト |
EP0113375B1 (en) * | 1982-06-18 | 1987-09-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Reduction gear |
IT1196675B (it) * | 1984-01-10 | 1988-11-25 | Oscar Cordara | Dispositivo meccanico coassiale per la riduzione della velocita angolare nel moto rotatorio |
DE3685478D1 (de) * | 1985-03-18 | 1992-07-02 | Teijin Seiki Co Ltd | Gelenkantrieb fuer industrielle roboter. |
DE3522336A1 (de) * | 1985-06-22 | 1987-01-02 | Bosch Gmbh Robert | Robotergelenk mit einem elektrischen antriebsmotor |
JPH0641117B2 (ja) * | 1986-06-13 | 1994-06-01 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの手首装置 |
JPS6362934A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-19 | Fujitsu Ltd | 動力伝達装置 |
JPS63229287A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-26 | 富士通株式会社 | 関節ユニツト |
JPS63256387A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの関節機構 |
JPS6411777A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Multi-joint robot |
JPH02190288A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット等の手首機構 |
US4955250A (en) * | 1989-06-08 | 1990-09-11 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Multiple forearm robotic elbow configuration |
US5042322A (en) * | 1989-10-10 | 1991-08-27 | Detlev Hofmann | Precision indexing table including harmonic drive |
SU1740826A1 (ru) * | 1990-04-12 | 1992-06-15 | Московский Институт Электронного Машиностроения | Волнова герметична передача |
US5222409A (en) * | 1991-09-25 | 1993-06-29 | Dalakian Sergei V | Industrial robot arms |
IT1272085B (it) * | 1993-12-17 | 1997-06-11 | Comau Spa | Robot industriale |
JP3413676B2 (ja) * | 1994-03-09 | 2003-06-03 | ソニー株式会社 | 多関節型ロボット |
US5906142A (en) * | 1997-09-11 | 1999-05-25 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Wave gear drive |
JP2000343477A (ja) * | 1999-06-04 | 2000-12-12 | Denso Corp | ロボットの関節部構造 |
JP4150992B2 (ja) * | 2000-04-07 | 2008-09-17 | 日本サーボ株式会社 | ステップリング付同軸出力中空軸減速体を有する回転電機 |
JP2001336588A (ja) * | 2000-05-26 | 2001-12-07 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | カップ型波動歯車装置 |
JP2002326182A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-12 | Daihen Corp | アーム動作機構およびこれを備えた産業用ロボット |
JP3853645B2 (ja) * | 2001-12-03 | 2006-12-06 | ナブテスコ株式会社 | ロボットアーム |
DE10349452A1 (de) * | 2003-10-23 | 2005-05-25 | Bosch Rexroth Ag | Roboter vom Scara-Typ |
-
2004
- 2004-12-16 JP JP2004363918A patent/JP3988768B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-11-30 KR KR1020050115798A patent/KR100710968B1/ko active IP Right Grant
- 2005-12-08 TW TW094143389A patent/TWI294820B/zh not_active IP Right Cessation
- 2005-12-12 DE DE602005007687T patent/DE602005007687D1/de active Active
- 2005-12-12 EP EP05027076A patent/EP1671756B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-13 CN CNB2005101370030A patent/CN100439053C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-15 US US11/304,939 patent/US20060201275A1/en not_active Abandoned
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009034763A1 (ja) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Tomy Company, Ltd. | ロボット玩具 |
JP2009066707A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Tomy Co Ltd | ロボット玩具 |
JP4732410B2 (ja) * | 2007-09-13 | 2011-07-27 | 株式会社タカラトミー | ロボット玩具 |
US10618185B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-04-14 | Fanuc Corporation | Connection structure |
JP2019516538A (ja) * | 2017-04-25 | 2019-06-20 | シャンハイ エフイー−モヴァック プレシジョン マシーン リミテッド | 2台のマニピュレーターを備えた洗浄機及びその洗浄方法 |
CN107263526A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-10-20 | 上海交通大学 | 一种多功能轻量化服务机器人关节模块 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1671756B1 (en) | 2008-06-25 |
CN100439053C (zh) | 2008-12-03 |
JP3988768B2 (ja) | 2007-10-10 |
KR20060069262A (ko) | 2006-06-21 |
EP1671756A1 (en) | 2006-06-21 |
TW200624232A (en) | 2006-07-16 |
US20060201275A1 (en) | 2006-09-14 |
TWI294820B (en) | 2008-03-21 |
KR100710968B1 (ko) | 2007-04-24 |
DE602005007687D1 (de) | 2008-08-07 |
CN1788948A (zh) | 2006-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3988768B2 (ja) | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット | |
JP4148280B2 (ja) | 平行リンク機構及び産業用ロボット | |
JP4232795B2 (ja) | 平行リンク機構及び産業用ロボット | |
JP7325895B2 (ja) | 外科用ロボットアーム | |
JP5403303B2 (ja) | パラレル機構 | |
WO2017183505A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
JP2004216535A (ja) | 多関節ロボット | |
JPWO2017150319A1 (ja) | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
CN111604874A (zh) | 一种主从机械手的力反馈主手 | |
WO2018088445A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
WO2018088446A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
KR20090119294A (ko) | 기어타입 로봇 암 | |
KR101306766B1 (ko) | 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 이를 포함하는 로봇 암 | |
JP7260987B2 (ja) | 双腕型の作業装置 | |
JPH09296856A (ja) | 浮遊差動機構およびそれを用いるマニピュレータ | |
JPH0429991Y2 (ja) | ||
WO2023084691A1 (ja) | 関節構造、ロボット及びロボットの関節構造 | |
WO2019078283A1 (ja) | 双腕型の作業装置 | |
JPS6351833B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070419 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070424 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070626 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070709 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3988768 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130727 Year of fee payment: 6 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |