JP6657868B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明のロボットシステムの一つの態様は、複数の指部を有するハンドを含むロボットと、前記ロボットが作業を行う作業装置と、を備え、前記作業装置は、第1回転体と、前記第1回転体の回転に連動して回転する第2回転体と、前記第1回転体に設けられたグリップ部と、前記第2回転体に設けられ、前記ロボットが行う作業の対象物が設置される設置部と、を有し、前記ロボットは、前記指部によって前記グリップ部を把持して前記第1回転体を回転させることを特徴とする。
この構成によれば、第1回転体と第2回転体とを離して配置することができる。そのため、グリップ部を把持する動作、および設置部に設置される対象物に作業を行う動作のそれぞれを行いやすい。また、第2回転体に第1回転体の回転を伝達する機構を簡単にできる。
この構成によれば、第1回転体および第2回転体に巻き掛けられる駆動部材がベルトである場合に、ベルトに掛けられる張力を調整できる。
この構成によれば、第2回転体の回転精度を向上できる。
この構成によれば、グリップ部を安定して把持できる。
この構成によれば、グリップ部をより安定して把持できる。
この構成によれば、グリップ部を把持しやすい。
この構成によれば、第1回転体の重量を小さくしやすく、第1回転体を回転させるハンドの出力を小さくできる。これにより、ハンドが大型化することを抑制できる。
Claims (6)
- 複数の指部を有するハンドを含むロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボットが作業を行う作業装置と、
を備え、
前記作業装置は、
第1回転体と、
前記第1回転体の回転に連動して回転する第2回転体と、
前記第1回転体に設けられたグリップ部と、
前記第2回転体に設けられ、前記ロボットおよび前記ロボット制御装置が行う作業の対象物が設置される設置部と、
前記第1回転体と前記第2回転体とに巻き掛けられ、前記第1回転体の回転を前記第2回転体に伝達する環状の駆動部材と、
前記第1回転体を支持する第1支持台と、
前記第2回転体を支持し、前記第1支持台と連結された第2支持台と、
前記第1支持台と前記第2支持台との間の距離を調整する調整機構と、
を有し、
前記ロボット制御装置は、
前記指部によって前記グリップ部を把持させて前記第1回転体を回転させることを特徴とするロボットシステム。 - 前記第1回転体の直径は、前記第2回転体の直径よりも小さい、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ハンドは、複数の前記指部を支持する基部と、前記基部に取り付けられ前記指部の間に位置する掌部と、を有し、
前記掌部は、前記ロボット制御装置が前記指部によって前記グリップ部を把持させた際に、前記グリップ部と接触する、請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記基部は、所定軸周りに回転し、
複数の前記指部は、前記所定軸の周りに設けられ、
前記掌部は、前記基部に対して離間または接近する、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記グリップ部は、直方体状である、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記第1回転体は、樹脂製である、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボットシステム。
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