JPH10249755A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、性能劣化を生じさせることなく構成
ユニツトの耐久性を格段と向上し得るロボツト装置を実
現しようとするものである。 【解決手段】第１及び第２の構成ユニツト間に設けら
れ、第１の構成ユニツトを第２の構成ユニツトに対して
回転自在に支持する関節機構部を有するロボツト装置に
おいて、関節機構部は、回転自在に支持された回転軸
と、所定の回転力を出力する駆動手段と、駆動手段の回
転力を回転軸に伝達する回転力伝達機構とを第１の構成
ユニツト側に設けると共に、回転軸の両端を固定支持す
る支持部を第２の構成ユニツト側に設けたことにより、
回転軸に対してせん断応力が加えられても実用上十分な
強度を確保することができ、この結果、性能劣化を生じ
させることなく構成ユニツトの耐久性を格段と向上し得
るロボツト装置を実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。

【０００２】発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題（図４〜図５（Ｂ）） 課題を解決するための手段 発明の実施の形態（図１〜図３） 発明の効果

【０００３】

【発明の属する技術分野】本発明はロボツト装置に関
し、例えば関節型の複数の脚部を有する歩行ロボツトに
適用して好適なものである。

【０００４】

【従来の技術】従来、この種の歩行ロボツトとしては、
ロボツト本体内に組み込まれた電動モータの出力軸に各
脚部が間接的に係合された構成のものが提案されてお
り、当該電動モータの回転駆動力を各脚部の推力として
伝えることによつて歩行ロボツトを歩行動作させるよう
になされている。

【０００５】このとき各脚部にはロボツト本体の全荷重
がかかることから、当該各脚部に伝えられる推力は電動
モータの回転駆動力よりも格段と大きくなることが要求
される。ところがこの電動モータは、ロボツト本体内に
装填し得るように比較的小型のものが用いられるため、
当該電動モータからは実用上十分な回転駆動力を得るこ
とは非常に困難であつた。

【０００６】従つて電動モータの出力軸と各脚部との間
に相互に係合するように減速機構を設けることにより、
電動モータの回転速度を減速機構を介して格段と減速し
得ると共に当該電動モータの回転駆動力を減速機構を介
して格段と大きくし得、この結果、当該減速機構から各
脚部に大きな推力を与えることができる。

【０００７】このような減速機構として、平歯車を複数
用いた多段減速機構、ハーモニツクドライブ型減速機
構、電動モータの出力軸にリードスクリユーを介してリ
ンク機構が係合され、当該電動モータの回転速度を減速
してリンク機構と係合する関節部を駆動する機構、及び
プラネタリギアヘツドを使用した機構等がある。

【０００８】このうち平歯車を複数用いた多段減速機構
は、電動モータの出力軸にリンク機構を係合させた機構
と比較して、複雑なリンク機構を必要とせず容易に大き
な回転駆動力を発生させ得る。またこの多段減速機構
は、１段毎の減速比が比較的低いため、電動モータの出
力軸に外部から衝撃を受けた場合であつても衝撃力を吸
収する方向に歯車列が回転することよつて当該衝撃から
保護され得る。さらにこの多段減速機構は、ハーモニツ
クドライブ型減速機構に比して構造が簡易であり、しか
も電動モータの出力軸方向に直結する構成でないため、
当該電動モータの高さ方向に対してコンパクトなアクチ
ユエータを設計し得る。かくしてこのような平歯車を複
数用いた多段減速機構が最もロボツトの脚部に適してい
ることがわかる。

【０００９】因みに、電動モータにプラネタリギアヘツ
ドを組み込んだ減速機構として、ギアドモータが提案さ
れている（1996年２月２日公開 特開昭８−33274 ）。
しかしこのギアドモータは、回転軸を中心として径方向
に厚みが増加することにより、ロボツト等の関節部分に
使用した場合には、関節部分の回転軸のみが巨大化する
ため当該回転軸同士をつなぐシヤフト部に対して実装が
困難となり、構造的に煩雑となるという点でロボツトの
脚部に用いるには適していない。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、実際に上述
のような多段減速機構を利用したアクチユエータモジユ
ールとしては、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示す構成のもの
がある。アクチユエータモジユール１は、筐体２内部に
電動モータ３及び電気回路４を有し、当該電動モータ３
には外部から所定の駆動電圧が供給される。

【００１１】また電動モータ３の出力軸３Ａにはモータ
軸歯車５が固着され、当該モータ軸歯車５にはそれぞれ
ギアホイール及びピニオンが一体化された減速歯車６〜
１０が順次連なるように係合されている。かくして電動
モータ３は、与えられた所定の駆動電圧に応じた回転駆
動力でモータ軸歯車５を回転させることにより、当該モ
ータ軸歯車５と順次係合する減速歯車列６〜１０を経由
して最終出力軸１１を回転させることができる。

【００１２】なお、この減速歯車列６〜１０のうち最端
の減速歯車１０の回転軸でなる最終出力軸１１の一端は
ポテンシヨメータ１２内に装着され、当該ポテンシヨメ
ータ１２によつて最終出力軸１１の回転角度が測定され
るようになされている。

【００１３】上述のアクチユエータモジユール１を例え
ば図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すようなロボツト装置の関
節機構部２０に適用する場合、当該アクチユエータモジ
ユール１をコ字形状のフレーム２１に組み合わせて関節
機構部２０を構成するようになされている。

【００１４】この関節機構部２０では、アクチユエータ
モジユール１における筐体２の一面２Ａから最終出力軸
１１の一端が突出されると共に、当該筐体２の他面２Ｂ
には軸付き部材２２の一面２２Ａが張り付けられ固定さ
れている。この軸付き部材２２の他面２２Ｂからは、最
終出力軸１１と回転中心が同軸上に位置するように固定
軸２２Ｃが突出形成されている。

【００１５】アクチユエータモジユール１の最終出力軸
１１の一端は、フレーム２１の端部２１Ａに固定して取
り付けられると共に、軸付き部材２２の固定軸２２Ｃの
先端は、フレーム２１の端部２１Ｂに回転自在に軸支さ
れている。またフレーム２１は、ロボツト装置の脚部を
構成する脚部リンク２３の一端に固着されている。

【００１６】これにより関節機構部２０では、アクチユ
エータモジユール１及び軸付き部材２２は、脚部リンク
２３に固着されたフレーム２１に対して、最終出力軸１
１及び固定軸２２Ｃを回転中心として矢印ａで示す方向
又はこれとは逆方向に電動モータ１の駆動に応じて回転
移動し得る。

【００１７】ところが、この関節機構部２０において
は、アクチユエータモジユール１の最終出力軸１１と軸
付き部材２２の固定軸２２Ｃとが別体形成され、フレー
ム２１に対して互いに独立して取り付けられた構成から
なるため、当該関節機構部２０の構造が比較的大型化す
ることを避け得ず、この結果、ロボツト装置の脚部を小
型化することが困難であつた。

【００１８】また、この関節機構部２０では、アクチユ
エータモジユール１の最終出力軸１１は、一端がポテン
シヨメータ１２内に装着されていると共に他端がフレー
ム２１の端部２１Ａに固定して取り付けられているた
め、当該最終出力軸１１の軸方向の長さを実用上十分に
確保することが困難であつた。従つて、外部から最終出
力軸１１に対してせん断応力が加えられたとき、当該せ
ん断応力が最終出力軸１１を介してポテンシヨメータに
与えられ、当該ポテンシヨメータの測定精度や寿命に悪
影響を及ぼすおそれがあつた。

【００１９】さらに上述したようにアクチユエータモジ
ユール１の最終出力軸１１と軸付き部材２２の固定軸２
２Ｃとは別体形成されているため、フレーム２１の端部
２１Ａ及び２１Ｂを一体成形された軸を取り付けた場合
と比較して、せん断応力に対する強度が格段と低くなる
という問題もあつた。

【００２０】さらにアクチユエータモジユール１におい
て、筐体２内部には、電動モータ１から減速歯車列６〜
１０を経由して最終出力軸１１に至るまでの機械的駆動
系と、電気回路４及びポテンシヨメータ１２等の電気的
駆動系とが隣接して配置されているため、機械的駆動系
から電気的駆動系に対して、グリスの飛沫等の汚物及び
異物が伝播するおそれがあり、この場合、電気的駆動系
の各回路に誤動作が生じるおそれがあつた。

【００２１】さらに、アクチユエータモジユール１の筐
体２が例えばプラステイツク等のような熱伝導率が比較
的低い材質から形成されている場合、当該筐体２内の電
動モータ１の回転駆動によつて摩擦熱が発生したとき、
当該摩擦熱が筐体２内にこもり易くなる。このため電動
モータ１が適正温度環境下での性能を発揮し得なくなつ
たり、電動モータ１の回転駆動時の動作状態に異常が生
じるおそれがあつた。

【００２２】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、性能劣化を生じさせることなく構成ユニツトの耐久
性を格段と向上し得るロボツト装置を提案しようとする
ものである。

【００２３】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、第１及び第２の構成ユニツト間に
設けられ、第１の構成ユニツトを第２の構成ユニツトに
対して回転自在に支持する関節機構部を有するロボツト
装置において、関節機構部は、回転自在に支持された回
転軸と、所定の回転力を出力する駆動手段と、駆動手段
の回転力を回転軸に伝達する回転力伝達機構とを第１の
構成ユニツト側に備えると共に、回転軸の両端を固定支
持する支持部を第２の構成ユニツト側に備えるようにす
る。

【００２４】このように関節機構部において、両端が突
出した回転軸の当該両端を支持部に固定支持するように
したことにより、回転軸に対してせん断応力が加えられ
ても実用上十分な強度を確保することができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。

【００２６】図１において、３０は全体として本発明に
よるアクチユエータモジユールを適用した産業上又はア
ミユーズメント用の歩行ロボツトを示し、胴体フレーム
３１の上面３１Ａの前端に首部３２を介して頭部３３が
配設されると共に、胴体フレーム３１の下面３１Ｂの前
後左右の４隅にそれぞれ太股部３４、脛部３５及び足部
３６からなる左前脚部３７Ａ、右前脚部３７Ｂ、左後脚
部３７Ｃ及び右後脚部３７Ｄ（以下、これらをまとめて
各脚部３７Ａ〜３７Ｄと呼ぶ）が配設されることにより
構成されている。この場合、各脚部３７Ａ〜３７Ｄにお
ける各足部３６の先端にはそれぞれ接触センサ（図示せ
ず）が取り付けられている。

【００２７】また胴体フレーム３１の上面３１Ａの中央
部及び後端部には電源部３８及び受信部３９が対応して
配設されると共に、胴体フレーム３１の下面３１Ｂの中
央部には制御部４０が配設されている。電源部３８は、
制御部４０の制御に基づいて、各構成ユニツト（頭部３
３、首部３２、胴体フレーム３１、各太股部３４、各脛
部３５及び各足部３６）を連結する各関節機構部（図示
せず）内のアクチユエータモジユール５０（図２）に対
して所定の駆動電圧を供給する。

【００２８】さらにこの場合、オペレータは遠隔操作装
置（図示せず）を用いて外部から遠隔操作することによ
り、歩行ロボツト３０に対して所望の動作及び姿勢を行
わせ得るようになされている。このとき遠隔操作装置か
ら発信される遠隔指令信号が、受信部３９を介して制御
部４０に入力されると、当該制御部４０は遠隔指令信号
に基づいて、各構成ユニツトを連結する各関節機構部内
のアクチユエータモジユール５０を必要に応じて駆動さ
せる。

【００２９】これにより歩行ロボツト３０においては、
オペレータの遠隔指令に応じて各脚部３７Ａ〜３７Ｄを
自在に駆動し得ることから、オペレータが所望する動作
（歩行動作）や姿勢（伏臥姿勢、座り姿勢、作業姿勢及
び立ち姿勢等）を自由に行うことができる。

【００３０】ここで図２（Ａ）及び（Ｂ）において、各
構成ユニツトを連結する各関節機構部内のアクチユエー
タモジユール５０の構成を示す。このアクチユエータモ
ジユール５０は、従来のアクチユエータモジユール１
（図４（Ａ）及び（Ｂ））と同様に多段減速機構を利用
した構造からなり、筐体５１内部の一端側には駆動手段
としての電動モータ５２の外部形状とほぼ同一形状を有
するモータ室５１Ａが形成され、当該モータ室５１Ａを
形成する周囲壁５１Ｂを隔てて電気回路５３及び角度測
定手段としてのポテンシヨメータ５４がそれぞれ内蔵さ
れている。

【００３１】この場合、電動モータ５２には電源部３８
（図１）から制御部４０の制御に基づく駆動電圧が供給
されると共に、ポテンシヨメータ５４による測定結果が
電気回路５３を介して制御部４０に供給される。

【００３２】また電動モータ５２の出力軸５２Ａにはモ
ータ軸歯車５５が固着され、当該モータ軸歯車５５には
第１〜第４の減速歯車５６〜５９及び出力軸歯車６０が
順次連なるように係合されている。この減速歯車列のう
ち第１〜第３の減速歯車５６〜５８は、それぞれギアホ
イール５６Ａ〜５８Ａ及びピニオン５６Ｂ〜５８Ｂが同
軸上に一体化された構成からなり、モータ軸歯車５５及
び第１の減速歯車５６のギアホイール５６Ａ間、第１の
減速歯車５６のピニオン５６Ｂ及び第２の減速歯車５７
のギアホイール５６Ａ間、並びに第２の減速歯車５７の
ピニオン５７Ｂ及び第３の減速歯車５８のギアホイール
５８Ａ間がそれぞれ噛み合うように係合されている。

【００３３】続いて第４の減速歯車５９は、ギアホイー
ル５９Ａ、ピニオン５９Ｂ及び軸歯車５９Ｃが同軸上に
一体化された構成からなり、当該ギアホイール５９Ａが
第３の減速歯車５８のピニオン５８Ｂと係合すると共
に、軸歯車５９Ｃがポテンシヨメータ５４の測定軸５４
Ａに固着された中継歯車６１と係合するようになされて
いる。

【００３４】さらに出力軸歯車６０は、ギアホイール６
０Ａ及び最終出力軸６０Ｂが同軸上に一体化された構成
からなり、第４の減速歯車５９のピニオン５９Ｂ及びギ
アホイール６０Ａ間が噛み合うように係合されると共
に、当該ギアホイール６０Ａを貫通する最終出力軸６０
Ｂが筐体５１の両端側から突出されている。これにより
最終出力軸６０Ｂの回転角度は、第４の減速歯車５９の
ピニオン５９Ｂ及び中継歯車６１を介してポテンシヨメ
ータ５４によつて測定され得る。

【００３５】因みにこの場合、電動モータ５２の出力軸
５２Ａの出力軸歯車６０の最終出力軸６０Ｂに対する減
速率は、モータ軸歯車５５と出力軸歯車６０のギアホイ
ール６０Ａとの歯数比によつて決定される。このためギ
アホイール６０Ａの歯数及び遊び歯車としての第２〜第
４の減速歯車５７〜５９のギアホイール５７Ａ〜５９Ａ
及びピニオン５７Ｂ〜５９Ｂの歯数を、アクチユエータ
モジユール５０の駆動状態に応じて予め設定しておくよ
うにする。

【００３６】またアクチユエータモジユール５０の筐体
５１内部において、ポテンシヨメータ５４及び出力軸歯
車６０間は仕切壁５１Ｃを介して隔離されている。これ
によりポテンシヨメータ５４は、仕切壁５１Ｃ及びモー
タ室５１Ａを形成する周囲壁５１Ｂのみならず中継歯車
６１によつて取り囲まれ、この結果、第１〜第４の減速
歯車５６〜５９及び出力軸歯車６０を含む機械的駆動系
から隔離される。なお図示しないが、電気回路５３も筐
体５１内部において上述の機械的駆動系から空間的に隔
離された状態で設けられている。

【００３７】さらにアクチユエータモジユール５０の筐
体（保持手段）５１は、例えばマグネシウム、アルミニ
ウム及び銅等の熱伝導率が比較的高い金属材を用いて成
形されている。これにより電動モータ５２の回転駆動に
よつて摩擦熱が発生した場合でも、当該摩擦熱が筐体５
３外部に放熱され易くなる。

【００３８】以上の構成において、アクチユエータモジ
ユール５０では、電動モータ５２の回転駆動力がモータ
軸歯車５５を介して第１〜第４の減速歯車５６〜５９を
順次経由して出力軸歯車６０に伝えられる。このとき出
力軸歯車６０の最終出力軸６０Ｂの回転角度は、第４の
減速歯車５９とポテンシヨメータ５４の測定軸５４Ａと
が係合されていることにより、当該第４の減速歯車５９
の回転角度に基づいて測定され得る。

【００３９】このように出力軸歯車６０を、第４の減速
歯車５９を介してポテンシヨメータ５４と係合させると
共に、ポテンシヨメータ５４とは仕切壁５１Ｃを介して
筐体５１内部で空間的に隔てることにより、出力軸歯車
６０の最終出力軸６０Ｂを筐体５１の両端側から突出さ
せることができる。

【００４０】従つてアクチユエータモジユール５０と略
コ字状のフレーム（図示せず）とを組み合わせて関節機
構部を構成する場合、当該フレームに対して、アクチユ
エータモジユール５０の筐体５１の両端側から突出され
た最終出力軸６０Ｂを直接的に連結することができ、か
くして関節機構部の構成を比較的小型化することができ
ると共に、最終出力軸６０Ｂに対してせん断応力が加え
られても実用上十分な強度を確保することができる。

【００４１】またアクチユエータモジユール５０の筐体
５１内部において、電動モータ５２から減速歯車列５６
〜５９を経由して最終出力軸６０に至るまでの機械的駆
動系と、電気回路５３及びポテンシヨメータ５４等の電
気的駆動系とを隔離して配置したことにより、機械的駆
動系から電気的駆動系に対して、グリスの飛沫等の汚物
及び異物が伝播するのを防止することができ、この結
果、電気的駆動系の各回路に誤動作が生じるのを回避す
ることができる。

【００４２】さらにアクチユエータモジユール５０の筐
体（保持手段）５１の材質を、熱伝導率が比較的高い金
属材を用いて成形したことにより、電動モータ５２の回
転駆動によつて発生する摩擦熱を筐体５３外部に放熱す
ることができ、この結果、電動モータ１の性能及び動作
状態に異常が生じるのを防止することができる。

【００４３】以上の構成によれば、電動モータ５２の出
力軸５２Ａがモータ軸歯車５５を介して第１〜第４の減
速歯車５６〜５９を順次経由して出力軸歯車６０と係合
された構成を有するアクチユエータモジユール５０にお
いて、出力軸歯車６０及びポテンシヨメータ５４間を、
第４の減速歯車５９を介して互いに係合させると共に仕
切壁５１Ｃを介して空間的に隔離するようにしたことに
より、出力軸歯車６０の最終出力軸６０Ｂを筐体５１の
両端側から突出させることができ、この結果、最終出力
軸６０Ｂに対してせん断応力が加えられても実用上十分
な強度を確保し得ると共に、電気回路５３及びポテンシ
ヨメータ５４等の電気的駆動系の各回路に誤動作が生じ
るのを回避し得る。

【００４４】なお上述の実施例においては、アクチユエ
ータモジユール５０内に設けられたポテンシヨメータ５
４の測定軸５４Ａを、当該測定軸５４Ａに固着された中
継歯車６１を介して３段歯車でなる第４の減速歯車５９
の軸歯車５９Ｃと係合させるようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、図２（Ｂ）との対応部
分に同一符号を付した図３のアクチユエータモジユール
７０に示すように、第４の減速歯車７１としては、ギア
ホイール７１Ａ、ピニオン７１Ｂ及びプーリ７１Ｃが同
軸上に一体化させた構成のものを用いるようにしても良
い。

【００４５】この場合、ポテンシヨメータ７２はその測
定軸７２Ａが筐体５１の周囲壁５１Ｂに回転自在に軸支
され、当該測定軸７２Ａにプーリ７３が固着されてい
る。このプーリ７３と第４の減速歯車７１のプーリ７１
Ｃとの間に所定幅のベルト７４を巻き掛けることによ
り、原車としてのプーリ７１Ｃから従車としてのプーリ
７３に運動が伝達されるようにすれば良い。

【００４６】また上述の実施例においては、歩行ロボツ
ト３０の脚部３７Ａ〜３７Ｄとしてそれぞれ第１及び第
２の構成ユニツトを適用すると共に、当該第１及び第２
の構成ユニツト間を連結する関節機構部内にアクチユエ
ータモジユール５０を設けるようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、この他の例えば首部３
２及び頭部３３からなる頭部機構の関節機構部や、腕部
を有するロボツトであれば腕機構の関節機構部にもそれ
ぞれアクチユエータモジユール５０を設けるようにして
も良い。要は、アクチユエータモジユール５０を有する
関節機構部は、ロボツト装置の第１及び第２の構成ユニ
ツト間に設けられ、第１の構成ユニツトを第２の構成ユ
ニツトに対して回転自在に支持するこの他種々の機構部
（膝機構部及び腕機構部等）に広く適用することができ
る。

【００４７】さらに上述の実施例においては、電動モー
タ５２の出力軸５２Ａを回転力伝達機構としての第１〜
第４の減速歯車５６〜５９を介して出力軸歯車６０と係
合させるようにした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、回転力伝達機構としての減速歯車列の数及
び当該各減速歯車の歯数は、電動モータ５２の出力軸５
２Ａの出力軸歯車６０の最終出力軸６０Ｂに対して所定
の減速率が得られれば任意の数にしても良い。さらに回
転力伝達機構としては、第１〜第４の減速歯車５６〜５
９のような多段減速機構に限らず、例えばハーモニツク
ドライブ型減速機構等の種々の減速機構に広く適用して
も良い。

【００４８】さらに上述の実施例においては、本発明を
４脚型の歩行ロボツト３０に適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のロボ
ツト装置に広く適用し得る。

【００４９】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、第１及び
第２の構成ユニツト間に設けられ、第１の構成ユニツト
を第２の構成ユニツトに対して回転自在に支持する関節
機構部を有するロボツト装置において、関節機構部は、
回転自在に支持された回転軸と、所定の回転力を出力す
る駆動手段と、駆動手段の回転力を回転軸に伝達する回
転力伝達機構とを第１の構成ユニツト側に設けると共
に、回転軸の両端を固定支持する支持部を第２の構成ユ
ニツト側に設けたことにより、回転軸に対してせん断応
力が加えられても実用上十分な強度を確保することがで
き、この結果、性能劣化を生じさせることなく構成ユニ
ツトの耐久性を格段と向上し得るロボツト装置を実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による歩行ロボツトの一実施例を示す略
線的側面図である。

【図２】実施例によるアクチユエータモジユールの構成
を示す部分的断面図である。

【図３】他の実施例によるアクチユエータモジユールの
構成を示す部分的断面図である。

【図４】従来のアクチユエータモジユールの構成を示す
部分的断面図である。

【図５】従来のアクチユエータモジユールを用いた関節
機構部の構成を示す側面図及び斜視図である。

【符号の説明】

１、５０、７０……アクチユエータモジユール、２、５
１……筐体、３、５２……電動モータ、４……電気回
路、５、５５……モータ軸歯車、６〜１０、５６〜５
９、７１……減速歯車列、１１、６０Ｂ……最終出力
軸、１２、５４、７２……ポテンシヨメータ、２０……
関節機構部、３０……歩行ロボツト、３１……胴体フレ
ーム、３７Ａ〜３７Ｄ……脚部、３８……電源部、３９
……受信部、４０……制御部、５１Ａ……モータ室、５
１Ｂ……周囲壁、５１Ｃ……仕切壁、６０……出力軸歯
車。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１及び第２の構成ユニツト間に設けら
   れ、上記第１の構成ユニツトを上記第２の構成ユニツト
   に対して回転自在に支持する関節機構部を有するロボツ
   ト装置において、 上記関節機構部は、 第１の構成ユニツト側に設けられ、回転自在に支持され
   た回転軸と、 所定の回転力を出力する駆動手段と、 上記駆動手段の上記回転力を上記回転軸に伝達する回転
   力伝達機構と、 上記第２の構成ユニツト側に設けられ、上記回転軸の両
   端を固定支持する支持部とを具えたことを特徴とするロ
   ボツト装置。
2. 【請求項２】上記回転力伝達機構と係合され、当該回転
   力伝達機構を介して上記回転軸の回転角度を測定する角
   度測定手段を具えたことを特徴とする請求項１に記載の
   ロボツト装置。
3. 【請求項３】上記回転軸を機械的に駆動する機械的駆動
   系と上記回転軸を電気的に駆動する電気的駆動系とが空
   間的に隔離されたことを特徴とする請求項１に記載のロ
   ボツト装置。
4. 【請求項４】上記第１の構成ユニツト側に設けられ、上
   記回転軸、上記駆動手段及び上記回転力伝達機構を所定
   状態に一体に保持する保持手段を具え、上記保持手段
   は、金属材からなることを特徴とする請求項１に記載の
   ロボツト装置。