JP6065801B2 - シート搬送装置及び画像形成システム - Google Patents
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Description
図1に示す本実施例の画像形成システム1は、インクジェットプリンタとして構成される。この画像形成システム1は、給紙トレイ11に支持された用紙Qを1枚ずつ分離して用紙搬送路の下流に搬送し、用紙Qをインクジェットヘッド51の下方領域に頭出しする。その後、インクジェットヘッド51にインク液滴を吐出させて、インクジェットヘッド51の下方に位置する用紙Qの領域に画像を形成する。その後、用紙Qを所定量下流に搬送する動作(以下では、用紙Qを所定量下流に搬送することを「送出」とも称する)と、インクジェットヘッド51にインク液滴を吐出させる動作(以下では、インク液滴を吐出させることを「印字」とも称する)とを繰り返すことにより、用紙Qに画像を形成する。
偏差算出器210は、検出された位置Xと目標位置Xrとの偏差E=Xr−Xを算出する。FB制御器220は、PID制御器により構成され、この偏差Eに基づき、位置Xが目標位置Xrに追従するような操作量Uを算出する。FB制御器220により算出された操作量Uは、制御対象に入力される一方、外乱オブザーバ230に入力される。
逆モデル演算部231は、信号処理回路27,47で検出された速度Vを、制御対象の伝達モデルに対応する逆モデルの伝達関数H-1を用いて、対応する操作量U*に変換する。伝達関数H-1は、例えば、入出力特性モデルHを、剛体モデルにより表現して定めることができる。具体的に、伝達関数H-1としては、定数K及びラプラス演算子sを用いて、入出力特性モデルをH=K/sで表現したときの逆数H-1=(1/K)・sを定めることができる。
図4(A)は、一枚目の用紙Qに対する給紙処理S1、頭出し処理S2、印字処理S3及び送出処理S4、並びに、二枚目の用紙Qに対する給紙処理S5、頭出し処理S6、及び印字処理S7の実行タイミングを示した図である。また、図4(B)は、用紙Q、給紙ローラ15及び搬送ローラ31の状態変化を左から順に示した図である。
即ち、従来技術では、センサにより用紙先端が検知されたからの位置カウント値に基づいて用紙先端が搬送ローラ31のニップ位置に到達したことを推定していたが、本実施例によれば、ASFモータ21及びPFモータ41に作用する反力の変化に基づいて、シートの搬送状態を推定する。
以上に、本発明の実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、画像形成システム1は、上述した時点T1から時点T2までの搬送ローラ31の回転量ΔXが一定値であるとみなして、目標停止位置Xs2を変更する構成にされ得る。この場合、画像形成システム1は、反力推定値R2が閾値TH2を超える変化を観測せずに、反力推定値R1が閾値TH1以下となった時点T2で、目標停止位置Xs2を変更する構成にされ得る。
最後に用語間の対応関係について説明する。ASFモータ21及び給紙ローラ15は、夫々第一モータ及び第一ローラの一例に対応し、PFモータ41及び搬送ローラ31は、夫々、第二モータ及び第二ローラの一例に対応する。また、モータ制御装置100によって実現される機能は、コントローラによって実現される機能の一例に対応し、ASF制御部101が実行する給紙処理(S230を除く)は、第一処理の一例に対応し、PF制御部103が実行する頭出し処理(S330を除く)は、第二処理の一例に対応する。また、給紙処理のS230によって実現される機能は、第一反力推定オブザーバによって実現される機能の一例に対応し、頭出し処理のS330によって実現される機能は、第二反力推定オブザーバによって実現される機能の一例に対応する。
Claims (8)
- 第一及び第二モータと、
前記第一モータからの動力を受けて回転して、シートを下流に搬送する第一ローラと、
前記第一ローラよりも下流に設けられ、前記第二モータからの動力を受けて回転して、前記シートを更に下流へと搬送する第二ローラと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記第一モータを制御することによって前記第一ローラを回転させる第一処理と、前記第二モータを制御することによって前記第二ローラを回転させる第二処理と、を実行するモータ制御ユニットと、
前記第一モータに対する制御入力、及び、この制御入力に対する制御出力に基づき、前記第一モータに作用する反力の推定値を算出する反力推定オブザーバと、
を備え、
前記モータ制御ユニットは、
前記第一処理によって前記シートが前記第二ローラによる前記シートのニップ位置に到達する前に前記第二処理を開始する一方、前記シートが前記第二ローラからの力の作用を受けて搬送され始めたことを示す所定変化が前記推定値に発生したことを条件に、前記所定変化が前記推定値に発生した時点としての反力変化時点から前記第二ローラが停止するまでの前記第二ローラの回転量を決定し、
前記第二処理では、前記反力変化時点から前記第二ローラが停止するまでの前記第二ローラの回転量が前記決定した回転量になるように、前記第二モータを制御することによって、前記シートを前記ニップ位置よりも下流の目標位置に配置することを特徴とするシート搬送装置。 - 前記モータ制御ユニットは、前記第二処理によって、前記第一処理による前記第一ローラの周速度よりも高い周速度で前記第二ローラを回転させる構成にされ、
前記所定変化は、前記推定値が所定の閾値以下に変化することであること
を特徴とする請求項1記載のシート搬送装置。 - 前記コントローラは、前記反力推定オブザーバとしての第一反力推定オブザーバに加え、前記第二モータに対する制御入力、及び、この制御入力に対する制御出力に基づき、前記第二モータに作用する反力の推定値を算出する第二反力推定オブザーバを備え、
前記モータ制御ユニットは、前記シートが前記ニップ位置に到達したことを示す変化としての先行変化が、前記第二反力推定オブザーバによる前記反力の前記推定値である第二推定値に生じた後、前記所定変化が前記第一反力推定オブザーバによる前記反力の前記推定値である第一推定値に発生したことを条件に、前記第二ローラの回転量を決定すること
を特徴とする請求項1記載のシート搬送装置。 - 前記モータ制御ユニットは、前記先行変化が前記第二推定値に生じた時点から前記反力変化時点までの前記第二ローラの回転量を特定し、前記反力変化時点から前記第二ローラが停止するまでの前記第二ローラの回転量として、前記ニップ位置から前記目標位置までの前記シートの搬送に必要な前記第二ローラの回転量から前記特定した回転量を減算した値を決定すること
を特徴とする請求項3記載のシート搬送装置。 - 前記モータ制御ユニットは、前記第二処理によって、前記第一処理による前記第一ローラの周速度よりも高い周速度で前記第二ローラを回転させる構成にされ、前記先行変化として、前記第二推定値が基準値を超える事象が発生し、且つ、その後に前記所定変化として前記第一推定値が所定の閾値以下に変化する事象が発生したことを条件に、前記第二ローラの回転量を決定すること
を特徴とする請求項3又は請求項4記載のシート搬送装置。 - 前記モータ制御ユニットは、前記先行変化が前記第二推定値に生じた時点から所定時間内に、前記第一推定値に前記所定変化が発生しなかった場合には、前記シートの搬送異常に対応した所定処理を実行すること
を特徴とする請求項3〜請求項5のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 - 前記モータ制御ユニットは、前記搬送異常に対応した所定処理として、前記搬送異常を報知デバイスからユーザに向けて報知する処理、及び、前記第二処理を終了して前記第二モータを停止させる処理の少なくとも一方を実行すること
を特徴とする請求項6記載のシート搬送装置。 - 請求項1〜請求項7のいずれか一項記載のシート搬送装置と、
前記第二ローラよりも下流において、前記シートに画像を形成する画像形成装置と、
を備えることを特徴とする画像形成システム。
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