JP6058152B2 - モバイルデバイス表面をセンサの座標系と整合させるための方法 - Google Patents
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Description
110 プロセッサ
115 較正エンジン
120 メモリ
121 較正データ
130 加速度計
140 ジャイロスコープ
160 インターフェース
170 表面
180 平面
182 表面座標系
183 加速度計座標系
184 ジャイロスコープ座標系
210 平面
220 平面
230 平面
250 回転軸
410 円
415 半径
420 円中心
430 原点
510 線
530 原点
Claims (12)
- モバイルデバイス内に位置する加速度計を較正するための方法であって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって加速度ベクトルの複数の測定値を前記加速
度計から受け取るステップであって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが位置する
平面の法線に対して前記モバイルデバイスが異なる向きに静止状態で保持されているとき
に得られるステップと、
加速度計座標系における測定された前記加速度ベクトルのそれぞれの先端と一致する円
を算出するステップと、
前記円の半径および測定された前記加速度ベクトルの長さに基づいて前記加速度計座標
系と前記モバイルデバイスの表面との間の回転角度を算出して前記加速度計座標系を前記
モバイルデバイスの前記表面と整合させるステップと、
測定された加速度ベクトルを前記回転角度だけ回転させて前記測定された加速度ベクト
ルを前記加速度計座標系から前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座
標系におけるベクトルに変換するステップと、
前記表面座標系における前記ベクトルを、前記表面座標系とジャイロスコープ座標系と
の間の回転変換に基づいて前記ジャイロスコープ座標系に変換するステップと、
を含む方法。 - 前記加速度計のその後の測定値を較正するために前記モバイルデバイスのメモリに前記
回転角度を記憶するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記平面は水平軸に対して傾斜している、請求項1に記載の方法。
- 前記平面は水平軸に整合している、請求項1に記載の方法。
- 前記加速度計座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面し
かつ接触している前記表面である、請求項1に記載の方法。 - 前記各測定値は、前記モバイルデバイスが前記平面の前記法線に対してある角度だけ回
転された後で静止状態に保持されているときに得られる、請求項1に記載の方法。 - バイアスが存在する場合に前記回転角度の算出を実行するステップであって、前記バイ
アスが、前記円の中心と、前記加速度計座標系の原点から延びる前記法線が前記円を含む
第2の平面と交差する交差点との間の距離によって測定されるステップをさらに含む、請
求項1に記載の方法。 - 請求項1乃至7の何れか1項に記載の方法を実行するためのコードを含む、モバイルデバイス内に位置する加速度計を較正するための前記モバイルデバイスで実装されるコンピュータプログラム。
- モバイルデバイスであって、
加速度の複数の測定値を加速度計から受け取るための手段であって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線に対して前記モバイルデバイスが異なる向きに静止状態で保持されているときに得られる、手段と、
加速度計座標系における測定された加速度ベクトルのそれぞれの先端と一致する円を
算出するための手段と、
前記円の半径および前記測定された加速度ベクトルの長さに基づいて前記加速度計座
標系と前記モバイルデバイスの表面との間の回転角度を算出して前記加速度計座標系を前
記モバイルデバイスの前記表面と整合させるための手段と、
測定された加速度ベクトルを前記回転角度だけ回転させて前記測定された加速度ベクト
ルを前記加速度計座標系から前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座
標系におけるベクトルに変換するための手段と、
前記表面座標系における前記ベクトルを、前記表面座標系とジャイロスコープ座標系と
の間の回転変換に基づいて前記ジャイロスコープ座標系に変換するための手段と、
を備えるモバイルデバイス。 - 前記加速度計座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面し
かつ接触している前記表面である、請求項9に記載のモバイルデバイス。 - 前記各測定値は、前記モバイルデバイスが前記平面の前記法線に対してある角度だけ回
転された後で静止状態に保持されているときに得られる、請求項9に記載のモバイルデバ
イス。 - 前記回転角度を算出するための手段は、バイアスが存在する場合に前記回転角度の算出
するための手段であって、前記バイアスが、前記円の中心と、前記加速度計座標系の原点
から延びる前記法線が前記円を含む第2の平面と交差する交差点との間の距離によって測
定される手段をさらに備える、請求項9に記載のモバイルデバイス。
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