JP2016500827A - モバイルデバイス表面をセンサの座標系と整合させるための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
110 プロセッサ
115 較正エンジン
120 メモリ
121 較正データ
130 加速度計
140 ジャイロスコープ
160 インターフェース
170 表面
180 平面
182 表面座標系
183 加速度計座標系
184 ジャイロスコープ座標系
210 平面
220 平面
230 平面
250 回転軸
410 円
415 半径
420 円中心
430 原点
510 線
530 原点
Claims (42)
- モバイルデバイス内に位置する加速度計を較正するための方法であって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって加速度ベクトルの複数の測定値を前記加速度計から受け取るステップであって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線に対して前記モバイルデバイスが異なる向きに静止状態で保持されているときに得られるステップと、
加速度計座標系における測定された前記加速度ベクトルのそれぞれの先端と一致する円を算出するステップと、
前記円の半径および測定された前記加速度ベクトルの長さに基づいて前記加速度計座標系と前記モバイルデバイスの表面との間の回転角度を算出して前記加速度計座標系を前記モバイルデバイスの前記表面と整合させるステップとを含む方法。 - 前記加速度計のその後の測定値を較正するために前記モバイルデバイスのメモリに前記回転角度を記憶するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記平面は水平軸に対して傾斜している、請求項1に記載の方法。
- 前記平面は水平軸に整合している、請求項1に記載の方法。
- 前記加速度計座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項1に記載の方法。
- 前記各測定値は、前記モバイルデバイスが前記平面の前記法線に対してある角度だけ回転された後で静止状態に保持されているときに得られる、請求項1に記載の方法。
- バイアスが存在する場合に前記回転角度の算出を実行するステップであって、前記バイアスが、前記円の中心と、前記加速度計座標系の原点から延びる前記法線が前記円を含む第2の平面と交差する交差点との間の距離によって測定されるステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 測定された加速度ベクトルを前記回転角度だけ回転させて前記測定された加速度ベクトルを前記加速度計座標系から前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系におけるベクトルに変換するステップと、
前記表面座標系における前記ベクトルを、前記表面座標系とジャイロスコープ座標系との間の回転変換に基づいて前記ジャイロスコープ座標系に変換するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - モバイルデバイスであって、
加速度計と、
前記加速度計に結合されたプロセッサであって、
加速度の複数の測定値を前記加速度計から受け取ることであって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線に対して前記モバイルデバイスが異なる向きに静止状態で保持されているときに得られることと、
加速度計座標系における測定された加速度ベクトルのそれぞれの先端と一致する円を算出することと、
前記円の半径および前記測定された加速度ベクトルの長さに基づいて前記加速度計座標系と前記モバイルデバイスの表面との間の回転角度を算出して前記加速度計座標系を前記モバイルデバイスの前記表面と整合させることとを行うように構成されたプロセッサと、
前記回転角度を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリとを備えるモバイルデバイス。 - 前記加速度計座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項9に記載のモバイルデバイス。
- 前記各測定値は、前記モバイルデバイスが前記平面の前記法線に対してある角度だけ回転された後で静止状態に保持されているときに得られる、請求項9に記載のモバイルデバイス。
- 前記プロセッサは、バイアスが存在する場合に前記回転角度を算出することであって、前記バイアスが、前記円の中心と、前記加速度計座標系の原点から延びる前記法線が前記円を含む第2の平面と交差する交差点との間の距離によって測定されることを行うように構成される、請求項9に記載のモバイルデバイス。
- 前記プロセッサに結合されたジャイロスコープをさらに備え、
前記プロセッサがさらに、
測定された加速度ベクトルを前記回転角度だけ回転させて前記測定された加速度ベクトルを前記加速度計座標系から前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系におけるベクトルに変換することと、
前記表面座標系における前記ベクトルを、前記表面座標系とジャイロスコープ座標系との間の回転変換に基づいて前記ジャイロスコープ座標系に変換することとを行うように構成される、請求項9に記載のモバイルデバイス。 - モバイルデバイス内に位置する加速度計を較正するためにモバイルデバイスに実装されるコンピュータプログラムであって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって加速度ベクトルの複数の測定値を前記加速度計から受け取ることであって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線に対して前記モバイルデバイスが異なる向きに静止状態で保持されているときに得られることと、
加速度計座標系における測定された加速度ベクトルのそれぞれの先端と一致する円を算出することと、
前記円の半径および前記測定された加速度ベクトルの長さに基づいて前記加速度計座標系と前記モバイルデバイスの表面との間の回転角度を算出して前記加速度計座標系を前記モバイルデバイスの前記表面と整合させることとのためのコードを含む、
コンピュータプログラム。 - 前記加速度計座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項14に記載のコンピュータプログラム。
- 前記各測定値は、前記モバイルデバイスが前記平面の前記法線に対してある角度だけ回転された後で静止状態に保持されているときに得られる、請求項14に記載のコンピュータプログラム。
- バイアスが存在する場合に前記回転角度の算出を実行することであって、前記バイアスが、前記円の中心と、前記加速度計座標系の原点から延びる前記法線が前記円を含む第2の平面と交差する交差点との間の距離によって測定されることのためのコードをさらに含む、請求項14に記載のコンピュータプログラム。
- 測定された加速度ベクトルを前記回転角度だけ回転させて前記測定された加速度ベクトルを前記加速度計座標系から前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系におけるベクトルに変換することと、
前記表面座標系における前記ベクトルを、前記表面座標系とジャイロスコープ座標系との間の回転変換に基づいて前記ジャイロスコープ座標系に変換することとのためのコードをさらに含む、請求項14に記載のコンピュータプログラム。 - モバイルデバイスであって、
加速度の複数の測定値を加速度計から受け取るための手段であって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線に対して前記モバイルデバイスが異なる向きに静止状態で保持されているときに得られる手段と、
加速度計座標系における測定された加速度ベクトルのそれぞれの先端と一致する円を算出するための手段と、
前記円の半径および前記測定された加速度ベクトルの長さに基づいて前記加速度計座標系と前記モバイルデバイスの表面との間の回転角度を算出して前記加速度計座標系を前記モバイルデバイスの前記表面と整合させるための手段とを備えるモバイルデバイス。 - 前記加速度計座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項19に記載のモバイルデバイス。
- 前記各測定値は、前記モバイルデバイスが前記平面の前記法線に対してある角度だけ回転された後で静止状態に保持されているときに得られる、請求項19に記載のモバイルデバイス。
- 前記回転角度を算出するための手段は、バイアスが存在する場合に前記回転角度の算出するための手段であって、前記バイアスが、前記円の中心と、前記加速度計座標系の原点から延びる前記法線が前記円を含む第2の平面と交差する交差点との間の距離によって測定される手段をさらに備える、請求項19に記載のモバイルデバイス。
- 測定された加速度ベクトルを前記回転角度だけ回転させて前記測定された加速度ベクトルを前記加速度計座標系から前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系におけるベクトルに変換するための手段と、
前記表面座標系における前記ベクトルを、前記表面座標系とジャイロスコープ座標系との間の回転変換に基づいて前記ジャイロスコープ座標系に変換するための手段とをさらに備える、請求項19に記載のモバイルデバイス。 - モバイルデバイス内に位置するジャイロスコープを較正するための方法であって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって回転軸の複数の測定値を前記ジャイロスコープから受け取るステップであって、前記各測定値が、前記モバイルデバイスが前記回転軸に対して様々に異なる率で回転しているときに得られ、前記回転軸が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線であるステップと、
ジャイロスコープ座標系における前記測定値と一致する線を算出するステップと、
前記線と前記ジャイロスコープ座標系の軸との間の回転角度を算出して前記ジャイロスコープ座標系を前記モバイルデバイスの表面と整合させるステップとを含む方法。 - 前記ジャイロスコープのその後の測定値を較正するために前記モバイルデバイスのメモリに前記回転角度を記憶するステップをさらに含む、請求項24に記載の方法。
- 前記平面は水平軸に対して傾斜している、請求項24に記載の方法。
- 前記平面は水平軸に整合している、請求項24に記載の方法。
- 前記ジャイロスコープ座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項24に記載の方法。
- バイアスが存在する場合に前記回転角度の算出を実行するステップであって、前記バイアスが、前記ジャイロスコープ座標系の原点と前記線との間の距離によって測定されるステップをさらに含む、請求項24に記載の方法。
- 前記回転角度を前記ジャイロスコープの測定値に適用して、前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系と前記測定値を整合させるステップと、
前記表面座標系における前記整合させた測定値を前記表面座標系と加速度計座標系との間の回転変換に基づいて前記加速度計座標系に変換するステップとをさらに含む、請求項24に記載の方法。 - モバイルデバイスであって、
ジャイロスコープと、
前記ジャイロスコープに結合されたプロセッサであって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって回転軸の複数の測定値を前記ジャイロスコープから受け取ることであって、前記測定値が、前記モバイルデバイスが前記回転軸に対して様々に異なる率で回転されているときに得られ、前記回転軸が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線であることと、
ジャイロスコープ座標系における前記測定値と一致する線を算出することと、
前記線と前記ジャイロスコープ座標系の軸との間の回転角度を算出して前記ジャイロスコープ座標系を前記モバイルデバイスの表面と整合させることとを行うように構成されるプロセッサと、
前記回転角度を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリとを備えるモバイルデバイス。 - 前記ジャイロスコープ座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項31に記載のモバイルデバイス。
- 前記プロセッサは、バイアスが存在する場合に前記回転角度を算出することであって、前記バイアスが、前記ジャイロスコープ座標系の原点と前記線との間の距離によって測定されることを行うようにさらに構成される、請求項31に記載のモバイルデバイス。
- 前記プロセッサは、
前記回転角度を前記ジャイロスコープの測定値に適用して、前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系と前記測定値を整合させることと、
前記表面座標系における前記整合させた測定値を前記表面座標系と加速度計座標系との間の回転変換に基づいて前記加速度計座標系に変換することとを行うようにさらに構成される、請求項31に記載のモバイルデバイス。 - モバイルデバイス内に位置するジャイロスコープを較正するためにモバイルデバイスに実装されるコンピュータプログラムであって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって回転軸の複数の測定値を前記ジャイロスコープから受け取ることであって、前記測定値が、前記モバイルデバイスが前記回転軸に対して様々に異なる率で回転しているときに得られ、前記回転軸が、モバイルデバイスが位置する平面の法線であることと、
ジャイロスコープ座標系における前記測定値と一致する線を算出することと、
前記線と前記ジャイロスコープ座標系の軸との間の回転角度を算出して前記ジャイロスコープ座標系を前記モバイルデバイスの表面と整合させることとのためのコードを含む、
コンピュータプログラム。 - 前記ジャイロスコープ座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項35に記載のコンピュータプログラム。
- バイアスが存在する場合に前記回転角度を算出することであって、前記バイアスが、前記ジャイロスコープ座標系の原点と前記線との間の距離によって測定されることのためのコードをさらに含む、請求項35に記載のコンピュータプログラム。
- 前記回転角度を前記ジャイロスコープの測定値に適用して、前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系と前記測定値を整合させることと、
前記表面座標系における前記整合させた測定値を前記表面座標系と加速度計座標系との間の回転変換に基づいて前記加速度計座標系に変換することとのためのコードをさらに含む、請求項35に記載のコンピュータプログラム。 - モバイルデバイスであって、
前記モバイルデバイスのプロセッサによって回転軸の複数の測定値をジャイロスコープから受け取るための手段であって、前記測定値が、前記モバイルデバイスが前記回転軸に対して様々に異なる率で回転しているときに得られ、前記回転軸が、前記モバイルデバイスが位置する平面の法線である手段と、
ジャイロスコープ座標系における前記測定値と一致する線を算出するための手段と、
前記線と前記ジャイロスコープ座標系の軸との間の回転角度を算出して前記ジャイロスコープ座標系を前記モバイルデバイスの表面と整合させるための手段とを備えるモバイルデバイス。 - 前記ジャイロスコープ座標系が較正される前記モバイルデバイスの前記表面は、前記平面に面しかつ接触している前記表面である、請求項39に記載のモバイルデバイス。
- 前記回転角度を算出するための手段は、バイアスが存在する場合に前記回転角度を算出するための手段であって、前記バイアスが、前記ジャイロスコープ座標系の原点と前記線との間の距離によって測定される手段をさらに備える、請求項39に記載のモバイルデバイス。
- 前記回転角度を前記ジャイロスコープの測定値に適用して、前記モバイルデバイスの前記表面によって画定される表面座標系と前記測定値を整合させるための手段と、
前記表面座標系における前記整合させた測定値を前記表面座標系と加速度計座標系との間の回転変換に基づいて前記加速度計座標系に変換することとのための手段とをさらに備える、請求項39に記載のモバイルデバイス。
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