JP6029928B2 - 切断設備 - Google Patents

Description

本発明は、被切断材を貯蔵する貯蔵領域と、複数の切断装置を有する切断領域と、目的の切断が終了した被切断材から製品と残材を仕分けする仕分領域と、を有し、複数の台車を介して被切断材を移送することで、切断装置の稼働率を向上させると共に切断作業の省人化をはかることができる切断設備に関するものである。

造船工場或いは橋梁を含む鉄構工場では、レーザ切断装置やプラズマ切断装置或いはガス切断装置を利用して鋼板を種々の形状に切断することで、目的の部品を製造している。また、シヤリング工場では、顧客からの注文に基づいて鋼板やステンレス鋼板を切断して製品を製造することが行われている。このような工場では、切断された部品や製品と残材を仕分けする作業が必須であるが、この仕分作業を行うのに時間が掛かり、その間切断装置が待機状態となることが多く、稼働率が低下するという問題が生じている。

切断機の稼働率を向上させるための技術として、特許文献１に記載された発明が知られている。この発明は、回動可能な分配機構を設けておき、この分配機構を中心として複数の切断機及び被切断材の搬入機構と搬出機構を放射状に配置して構成されている。そして、配置された複数の切断機が稼働しているときに、切断が終了した切断機から製品及び残材を搬出し、その後、引き続いて新たな被切断材を搬入し得るようにしたものである。

特許文献１に記載された発明では、製品が切断された被切断材を搬出機構に搬出した後、この搬出機構で切断された製品と残材を仕分けする。そして、搬出機構で製品と残材を仕分けしている間に、切断が終了した被切断材を搬出した切断機に対して新たな被切断材を搬入する。このため、製品と残材を仕分けしている間でも、新たな被切断材が搬入された切断機を稼働させることが可能となり、稼働率を向上させることができる。更に、１枚の被切断材に対する切断時間は一義的に決まるものではないものの、充分に長時間であり、１台の分配機構を設けることで、複数の切断機に対する被切断材の搬入と搬出を円滑に行うことができる。

また、特許文献１に記載された発明では、被切断材は加工テーブルに載置された状態で搬送されるので、目的の切断が終了したとき、製品と残材とが加工テーブルに載置された状態を保持している。このため、搬出機構に加工テーブルを搬出した後、切断された製品を確実に取り出すことができる。

特に、搬入機構の上方に設けたカメラによって加工テーブルを撮影し、この画像から被切断材の形状や位置の情報を採取することができる（例えば特許文献２参照）ので、被切断材に対し切断すべき製品を割り当てる作業や切断を開始する位置を特定する作業を容易に行うことができる。

特許文献２に記載された発明は、被切断材が配置された切断領域をＣＣＤカメラによって撮像して画像を処理することで、被切断材を切断可能領域として認識すると共に、この切断可能領域に対し切断すべき図形（製品）を割り当て、その後切断機を駆動して切断するものである。

特開２００３−０７１５９１号公報（特許第３９５４８１７号） 特開平０５−１２３８６３号公報（特許第２５４８６４８号）

特許文献１に記載された発明では、切断機の稼働率を向上させることができる。しかし、加工テーブルに載置した被切断材を搬入機構に供給するまでの工程、及び切断終了後の被切断材を搬出機構によって搬出した後の工程に、機械化の余地がある。即ち、切断工場を２４時間連続稼働させることで切断装置の稼働率の向上をはかることができ、且つ設備の稼働に伴う省人化をはかることができるような切断設備が求められているのが実情である。

また、ステンレス鋼板を切断する工場では、材料が高価なため、材料歩留まりを向上させることが求められている。このため、１枚の大板から目的の製品を切断した後、残材を直ちにスクラップとすることなく、この残材から小型の製品を切断し、この小型の製品を切断することで更に生じた残材からより小型の製品を切断することが行われている。しかし、特許文献１に記載された発明では、このような作業を行うことは想定されていないため、人手の介在が必要となる。

本発明の目的は、切断装置の稼働率を向上させると共に切断作業の省人化をはかることができる切断設備を提供することにある。

上記課題を解決するために本発明に係る切断設備は、被切断材を収容する複数の収容棚と、前記収容棚に被切断材を供給し又は受け取る受取台車と、を有する被切断材の貯蔵領域と、被切断材を切断する複数の切断装置と、前記貯蔵領域の受取台車から受け取った被切断材を前記複数の切断装置から選択された切断装置に搬送する第１搬送台車と、前記切断装置で切断された被切断材を搬送する第２搬送台車と、を有する切断領域と、目的の切断が終了した被切断材から製品を仕分けする仕分部と、前記切断領域の第２搬送台車から切断された被切断材を受け入れて前記仕分部に供給する供給台車と、を有する製品の仕分領域と、を有し、前記貯蔵領域には、被切断材を収容するために上下方向に設けた複数の棚を有し且つ横方向に並列した複数の収容棚と、前記並列した複数の収容棚に臨んで敷設されたレールと、前記レールに走行可能に載置され且つ被切断材を保持して昇降させる昇降部材を有し選択された収容棚に対向した位置で停止して昇降部材に保持した被切断材を目的の棚に供給し又は目的の棚に収容されている被切断材を受け取って前記切断領域に配置された第１搬送台車に供給し又は該第１搬送台車から被切断材を受け取る受取台車と、が配置され、前記切断領域には、被切断材を切断するレーザ切断装置又はプラズマ切断装置或いはガス切断装置から選択され且つ並列した複数の切断装置と、前記並列した複数の切断装置に臨んで敷設されたレールと、前記並列した各切断装置と前記レールとの間に設けられたコンベアと、前記レールに走行可能に載置され前記貯蔵領域に配置された受取台車から被切断材を受け取って選択された切断装置まで搬送し又は前記受取台車に被切断材を供給する第１搬送台車と、前記レールに走行可能に載置され前記切断装置によって切断された被切断材を前記仕分領域に配置された供給台車に供給し又は該供給台車から供給された被切断材を前記第１搬送台車に供給する第２搬送台車と、が配置され、前記仕分領域には、切断が終了した被切断材から製品を仕分けする仕分部と、前記仕分部に臨んで敷設されたレールと、前記レールに走行可能に載置され前記切断領域に配置された第２搬送台車から供給された切断装置によって切断された被切断材を仕分部に供給し又は製品が仕分けされた被切断材を前記第２搬送台車に供給する供給台車と、が配置されているものである。

上記切断設備の切断領域には、前記第１搬送台車と前記第２搬送台車が共に走行し得る搬送台車走行範囲に複数の被切断材が前記搬送台車走行範囲内に搬送される際に、何れかの被切断材が他の被切断材の搬送を妨げることがないように、前記何れかの被切断材を一時的に載置して回避させるように構成された回避部材が配置されている。

また、上記切断設備に於いて、前記被切断材は、パレットに載置されていることが好ましい。

また、上記何れかの切断設備に於いて、前記貯蔵領域及び切断領域、仕分領域に加えて被切断材の認識領域を有しており、該被切断材の認識領域は、被切断材を上方から撮像するＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラによって撮像した画像データから被切断材の形状と寸法を認識する解析装置と、を有することが好ましい。

本発明に係る切断設備では、貯蔵領域に配置された複数の収容棚に収容した被切断材から切断すべき被切断材を選択して受取台車によって受け取り、切断領域に配置された第１搬送台車に供給することができる。第１搬送台車は供給された被切断材を複数の切断装置の中から選択された切断装置に供給し、該切断装置で目的の切断を行うことができる。切断装置によって被切断材に対する切断を行っている間、前述の動作を繰り返すことで、他の切断装置に対して夫々被切断材を供給することができる。また、切断装置によって切断された被切断材を、第１搬送台車及び、又は第２搬送台車から仕分領域に配置された供給台車に供給することができる。そして、供給台車は被切断材を仕分部に供給し、該仕分部で製品を仕分けすることができる。

本発明に係る切断設備では、収容棚に収容された被切断材を切断し、切断された製品と残材とを仕分部まで搬送する作業を、人手を介することなく行うことができる。また、複数の切断装置の何れかによって切断された被切断材の搬出、及び新たな被切断材の供給を、他の切断装置の稼働状況の如何に関わらず行うことができる。このため、切断装置の稼働率を向上させることができ、且つ省人化を実現することができる。

また、切断領域に於ける搬送台車走行範囲に被切断材を一時退避させる回避部材が配置されており、複数の被切断材が前記搬送台車走行範囲内に搬送される際に、何れかの被切断材が他の被切断材の搬送を妨げることがないように、何れかの被切断材を一時的に載置して回避させることで、第１搬送台車と第２搬送台車を搬送台車走行範囲内で同時に走行させて被切断材を搬送することができる。このため、各搬送台車の稼働率を向上させることが可能となり、複数の被切断材を円滑に搬送することができる。

また、被切断材がパレットに載置されていることで、収容棚、切断装置、仕分部等に於ける保持や、供給及び受け取り、搬送を容易に行うことができる。

また、貯蔵領域及び切断領域、仕分領域に加えて、被切断材を上方から撮像するＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラによって撮像した画像データから被切断材の形状と寸法を認識する解析装置を有する被切断材の認識領域を設けることで、収容棚に供給する以前の被切断材の形状と寸法を認識することができる。このため、新たに供給された大板からなる被切断材、或いは数度の切断が行われた残材からなる被切断材、等の非切断材の形状及び寸法を認識した後、収容棚に供給して収容することが可能となり、在庫管理の効率を向上することができる。

切断設備の全体の配置を説明する平面図である。 切断設備の全体の配置を説明する正面図である。 貯蔵領域に配置された収容棚の構成を説明する側面図である。 貯蔵領域に配置された受取台車の全体構成を説明する図である。 受取台車の要部の構成を説明する図である。 切断領域に配置されたレール及び搬送台車並びにパレット受渡部材の構成を説明する図である。 仕分領域に配置されたレール及び供給台車の構成を説明する図である。 被切断材の認識領域の構成を説明する図である。 切断設備全体の制御系を模式的に説明する図である。

以下、本実施例に係る切断設備の構成について図を用いて説明する。先ず、図１により切断設備の全体構成について説明する。

図に示す切断設備は、パレット２に載置された被切断材１を各段毎に収容する複数の収容棚１１（１１ａ〜１１ｅ）と、何れかの収容棚１１に被切断材１を供給し又は受け取る受取台車１２と、を有する被切断材の貯蔵領域Ａと、被切断材１を切断する複数の切断装置２１（２１ａ〜２１ｅ）と、前記貯蔵領域Ａの受取台車１２から受け取った被切断材１を複数の切断装置２１ａ〜２１ｅから選択された切断装置２１に搬送する第１搬送台車２２と、切断装置２１で切断された被切断材１を搬送する第２搬送台車２３と、を有する切断領域Ｂと、目的の切断が終了した被切断材１から製品を仕分けする仕分部３１と、切断領域Ｂの第２搬送台車２３から切断された被切断材１を受け入れて仕分部３１に供給する供給台車３２と、を有する製品の仕分領域Ｃと、被切断材を上方から撮像するＣＣＤカメラ４１と、ＣＣＤカメラ４１によって撮像した画像データから被切断材１の形状を認識する解析装置４２と、を有する被切断材の認識領域Ｄと、を有して構成されている。

上記切断設備では、貯蔵領域Ａの何れかの収容棚１１の棚１３にパレット２に載置された状態で収容された被切断材１を受取台車１２によって受け取り、該受取台車１２から切断領域Ｂの第１搬送台車２２に供給する。第１搬送台車２２は、供給された被切断材１を予め設定されている切断装置、例えば切断装置２１ｂまで搬送すると共に供給する。切断装置２１ｂで被切断材１に対する切断が終了すると、第１搬送台車２２又は第２搬送台車２３が切断が終了した被切断材１を受け取り、第２搬送台車２３を介して仕分領域Ｃの供給台車３２に供給する。供給台車３２は供給された被切断材１を何れかの仕分部３１に搬送し、該仕分部３１では切断された被切断材１から製品を仕分ける。製品が仕分けされた残材は、供給台車３２、第２搬送台車２３及び第１搬送台車２２を介して受取台車１２に供給される。残材を受け取った受取台車１２は該残材を認識領域Ｄに供給する。認識領域Ｄでは、供給された残材をＣＣＤカメラ４１によって撮影し、解析装置４２で画像を解析して残材の形状と平面寸法を認識し、新たな被切断材１として登録する。この新たな被切断材１は、受取台車１２を介して最初に収容されていた収容棚の棚に収容されて待機する。

切断設備を構成する切断装置２１の切断可能な被切断材１の幅寸法や長さ寸法は限定するものではない。しかし、各切断装置２１ａ〜２１ｅの切断可能な幅寸法及び切断可能な長さ寸法は、同一であることが好ましい。これにより、パレット２の幅寸法及び長さ寸法や収容棚１１の幅寸法及び長さ寸法、各台車１２、２２、２３、３２の寸法、等の寸法仕様を統一することが可能となる。この場合、切断装置２１で実際に切断する被切断材１の幅寸法や長さ寸法は、パレット２の幅寸法及び長さ寸法の範囲内であれば、何ら問題を生じることなく作業を進行させることが可能である。

また、被切断材１の材質や厚さは限定するものではなく、切断すべき製品の条件に応じた厚さの鋼板やステンレス鋼板を対象とすることが可能である。

切断装置２１としては、レーザ切断装置、プラズマ切断装置（水プラズマ切断装置、ドライプラズマ切断装置）、ガス切断装置等の切断装置を利用することが可能であり、切断すべき被切断材１の材質や厚さ等の条件を考慮して適宜選択することが好ましい。しかし、被切断材１がステンレス鋼板である場合、ガス切断装置を採用することは不可能であり、レーザ切断装置又はプラズマ切断装置の何れかが選択される。

切断領域Ｂには、後述するレール２４に沿って走行し得るように構成された第１搬送台車２２、第２搬送台車２３が配置されている。夫々の搬送台車２２、２３は、被切断材１を保持して（被切断材１を載置したパレット２を保持して）独立して走行することで、切断装置２１の何れかに供給すべき被切断材１、何れかの切断装置２１に於ける切断が終了した被切断材１、仕分領域Ｃで製品の仕分けが終了した残材、を円滑に搬送し得るように構成されている。

第１搬送台車２２、第２搬送台車２３が同一のレール２４上に載置されるため、これらの搬送台車２２、２３が共に走行し得る範囲は、レール２４の両端に各搬送台車２２、２３を停止させたときの中間部分である。このため、前記範囲が第１搬送台車２２、第２搬送台車２３が共に走行することが可能な搬送台車走行範囲として設定される。

このように、搬送台車走行範囲では第１搬送台車２２、第２搬送台車２３が独立して走行するため、互いに衝突する虞が生じる。このため、２台の搬送台車２２、２３が衝突する以前に一方の搬送台車（例えば第１搬送台車２２）が保持している被切断材１を一次的に搬送台車走行範囲内設けた回避部材に載置した後、他方の搬送台車（例えば第２搬送台車２３）の走行方向と同方向に走行して退避し得るように構成されている。

上記の如く、搬送台車走行範囲内に回避部材を設けることで、一方の搬送台車２２から他方の搬送台車２３への被切断材１の受け渡しが容易となる。また、回避部材を複数配置しておくことで、第１搬送台車２２、第２搬送台車２３の稼働率を向上させることが可能となる。

回避部材は被切断材１（パレット２）を一時的に載置しておく機能を有するものであれば良く、構造を限定するものではない。このため、回避部材を他の機能を有する部材と共用し得るように構成することも可能である。

パレット２は、被切断材１を載置して貯蔵領域Ａから切断領域Ｂ、仕分領域Ｃ、認識領域Ｄを移動し、切断装置２１の何れかに供給されて被切断材１が切断される。被切断材１が切断される際に、パレット２の上面に溶融した母材や酸化物を含む溶融生成物が排出される。このため、パレット２は被切断材１の下面と点接触又は線接触して支持することで載置し得るように構成されている。そして、点接触部分又は線接触部分以外の部分は厚さ方向に貫通した隙間が形成され、この隙間から溶融生成物が落下し得るように構成されている。

次に、各領域の構成について説明する。先ず、貯蔵領域Ａの構成について図１〜図５により説明する。

貯蔵領域Ａは、複数の被切断材１を貯蔵して管理するものである。このため、貯蔵領域Ａには、複数の収容棚１１と、収容棚１１に被切断材１を供給し或いは受け取る受取台車１２とが配置されている。

本実施例に於いて、貯蔵領域Ａには５台の収容棚１１ａ〜１１ｅが互いに隣接して配置されている。しかし、収容棚の設置数は限定するものではなく、切断設備の規模や、切断すべき被切断材１の材質の種類や板厚の種類等の条件に対応させて適宜設定することが好ましい。各収容棚１１ａ〜１１ｅには上下方向に夫々複数の棚１３（本実施例では１５段の棚１３）が設けられており、各棚１３毎に固有の番地が付与されている。

各棚１３には図５に示すように夫々パレット２が収容されている。パレット２は被切断材１を載置した状態で貯蔵領域Ａ〜認識領域Ｄを移動するものであり、この移動過程で切断装置によって切断され、ＣＣＤカメラ４１によって撮影される。このため、パレット２は切断領域Ｂを構成する切断装置２１の切断可能幅寸法と切断可能長さ寸法とに対応する寸法を有しており、更に、被切断材１を載置して各領域Ａ〜Ｄを移動するのに充分な剛性を有して構成されている。

収容棚１１に設けた各棚１３はパレット２の寸法に対応した寸法を有している。また、各棚１３にはパレット２の出し入れを円滑に行えるように、複数のローラー１３ａが配置されている。複数のローラー１３ａは、受取台車１２とのパレット２の受け渡し構造に応じて、駆動装置によって駆動され、又は自由回転可能に構成されている。

例えば、受取台車１２が駆動ローラーを有して構成される場合、ローラー１３ａも駆動ローラーであることが好ましい。また、ローラー１３ａが自由回転可能なローラーである場合、受取台車１２にはパレット２を棚１３に押し込み、又は引き出すための機構を設けることが必要となる。本実施例では、棚１３に配置された複数のローラー１３ａは、図示しない駆動装置によって駆動される駆動ローラーとして構成されている。従って、棚１３はローラーコンベアとして構成されている。

各収容棚１１ａ〜１１ｅにどのような被切断材１を収容するかは、限定するものではなく、切断設備が切断すべき材質や厚さ等の条件に対応させて適宜設定することが好ましい。例えば本実施例では、収容棚１１ａ、１１ｂ、１１ｅを薄板を収容する専用棚とし、収容棚１１ｃ、１１ｄを厚板を収容する専用棚としている。しかし、必ずしもこのように構成する必要がないことは当然である。

各収容棚１１ａ〜１１ｅに設けた複数の棚１３の上下の間隔寸法は、収容する板厚の如何に関わらず同一寸法であることが好ましい。このように、棚１３の上下間隔を同一寸法とすることによって、各棚１３に収容されたパレット２の受け取り、各棚１３に対するパレット２の収容を行う際の受取台車１２の操作を容易に行うことが可能である。

各収容棚１１ａ〜１１ｅの前面を横断して一対のレール１４が敷設されており、該レール１４に受取台車１２が走行可能に配置されている。受取台車１２は、パレット２の幅寸法及び長さ寸法よりも大きい間隔を持って配置された４本の脚を有する門型のガーター１２ａを有しており、該ガーター１２ａにはパレット２を載置して昇降する昇降部材１２ｂが配置されている。

ガーター１２ａには、駆動モータと該駆動モータによって駆動される複数の車輪とからなる走行部材１２ｃが配置されている。そして、走行部材１２ｃを構成する駆動モータを所望の方向に駆動することによって、受取台車１２をレール１４に沿って所望の方向に走行させることが可能である。

昇降部材１２ｂはレール１４と平行に配置された複数のローラー１２ｄを有しており、これらのローラー１２ｄは駆動モータ１２ｅによって所望の方向に駆動される。また、ガーター１２ａの上端部分には昇降駆動装置１２ｆが配置されており、昇降部材１２ｂは昇降駆動装置１２ｆによって駆動されると共に、ガイド１２ｇに案内されて昇降し得るように構成されている。

特に、昇降駆動装置１２ｆは、昇降部材１２ｂを収容棚１１の最も下に位置する棚１３から最も上に位置する棚１３まで昇降させると共に各棚１３に対向する位置で停止させるように構成されている。昇降部材１２ｂを目的の棚１３と対向させて停止させる機構は特に限定するものではなく、各棚１３毎に設けたセンサーや駆動部材１２ｆの回転を検出するロータリーエンコーダ等からの信号を利用することが可能である。

上記の如く構成された貯蔵領域Ａでは、受取台車１２を後述する搬送制御装置５４（図９参照）によって制御することで、走行部材１２ｃを駆動して収容棚１１の何れかに対向させて停止させると共に、昇降部材１２ｂを対向した例えば収容棚１１ｃの何れかの棚１３に対向させることが可能である。そして、昇降部材１２ｂに設けた駆動モータ１２ｅを駆動して、該昇降部材１２に載置したパレット２を棚１３に供給し、或いは棚１３に収容されているパレット２を受け取ることが可能である。

次に切断領域Ｂの構成について図１、図２、図６により説明する。

切断領域Ｂは、貯蔵領域Ａから供給された被切断材１に対する切断を行うものである。このため、切断領域Ｂには、複数の切断装置２１（２１ａ〜２１ｅ）が並列して設置されている。各切断装置２１ａ〜２１ｅの前面を横断する方向には一対のレール２４が敷設されており、該レール２４に第１搬送台車２２と第２搬送台車２３が走行可能に載置されている。また、一対のレール２４の間で且つ各切断装置２１ａ〜２１ｅと対向する位置には、夫々パレット受渡部材２５が配置されている。

本実施例に於いて、レール２４は貯蔵領域Ａのレール１４に対し直交する方向に敷設されている。また、各切断装置２１ａ〜２１ｅはレール２４に対し直交する方向に並列して設置されている。

各切断装置２１ａ〜２１ｅは、被切断材１の材質や板厚等の条件に応じてレーザ切断装置、プラズマ切断装置、ガス切断装置から選択される。本実施例では、切断装置２１ａとしてレーザ切断装置が、切断装置２１ｂ、２１ｃとしてプラズマ切断装置（水プラズマ切断装置）が、切断装置２１ｄ、２１ｅとしてプラズマ切断装置（ドライプラズマ切断装置）が夫々選択されて設置されている。尚、図１に於いて、切断装置２１ａと切断装置２１ｂとの間には将来の増設を見込んで切断装置１台分の余裕が設けられている。

本実施例に於いて、各切断装置２１ａ〜２１ｅは一般的に利用されている数値制御（ＮＣ）式切断装置として構成されている。即ち、各切断装置２１ａ〜２１ｅは、一対のレール上を走行する門型のガーターと、該ガーター上を横行する横行キャリッジを有しており、横行キャリッジにレーザ切断トーチ、プラズマ切断トーチが搭載されている。そして、ガーターの走行方向と速度及び横行キャリッジの横行方向と速度、切断トーチの駆動を各切断装置２１ａ〜２１ｅに設けたＮＣ装置２７ａ〜２７ｅ（図９参照）によって制御することで、被切断材１から予め設定された製品を切断し得るように構成されている。

各切断装置２１ａ〜２１ｅのガーターの走行方向（レールの敷設方向）は、レール２４の敷設方向に対し直交方向に設定されている。また、各切断装置２１ａ〜２１ｅのレールの間には、パレット２を支持すると共に移動させるローラーコンベア２６が配置されている。特に、ローラーコンベア２６のローラートップはレール２４の踏面よりも僅かに高く構成されている。

複数の切断装置２１ａ〜２１ｅには第１搬送台車２２又は第２搬送台車２３によって被切断材１を載置したパレット２がローラーコンベア２６を介して供給される。そして、パレット２が供給された後、該パレット２に載置された被切断材１に対し、予め設定された製品の切断を行うように構成されている。即ち、各切断装置２１ａ〜２１ｅは、パレット２の供給に伴って夫々独立して切断作業を進行させることが可能である。

前述したように、各切断装置２１ａ〜２１ｅの稼働状況によっては、各搬送台車２２、２３によって搬送されるパレット２と切断装置２１に供給し或いは排出されるパレット２がレール２４で衝突することがある。このような衝突を回避するために、第１搬送台車２２及び第２搬送台車２３が共に走行し得る範囲に回避部材が配置されている。

回避部材は、例えば貯蔵領域Ａから切断領域Ｂに対して切断装置２１ａ〜２１ｅで切断すべき被切断材１を載置したパレット２が供給され、これらのパレット２を指定された切断装置２１ａ〜２１ｅの何れかに供給する際の作業効率を向上させるものである。即ち、各切断装置２１ａ〜２１ｅに対して次々にパレット２が供給されるような場合、第１搬送台車２２と第２搬送台車２３を稼働させて、貯蔵領域Ａからのパレット２の受け取りと、切断装置２１ａ〜２１ｅに対する供給を協働させることで効率の良い作業を行うことが可能となる。

この場合、貯蔵領域Ａからパレット２を受け取った第１搬送台車２２は、このパレット２を回避部材に載置した状態で次のパレット２の受け取るために走行し、第２搬送台車２３は回避部材に載置されているパレット２を保持して指定された切断装置２１ａ〜２１ｅの何れかまで走行して供給することが可能である。

本実施例では、回避部材として、後述するパレット受渡部材２５を利用して共用している。そして、各搬送台車２２、２３はパレット２をレール２４の踏面よりも上昇させて保持した状態で搬送し得るように構成され、パレット２はパレット受渡部材２５によってレール２４の踏面よりも下降した位置で保持されるように構成されている。

第１搬送台車２２はレール２４に於ける貯蔵領域Ａ側（上流側）に載置され、第２搬送台車２３は仕分領域Ｃ側（下流側）に配置されている。このため、第１搬送台車２２はレール２４の最下流まで走行することはできず、同様に第２搬送台車２３はレール２４の最上流まで走行することはできない。従って、レール２４に於ける最上流と最下流に於ける各搬送台車２２、２３が停止する部分を除く範囲が第１搬送台車２２と第２搬送台車２３が共に走行し得る範囲であり、この範囲が搬送台車走行範囲として設定される。

本実施例に於いて、第１搬送台車２２と第２搬送台車２３は同一の寸法と構造を有しているため、代表して第１搬送台車２２の構成について説明する。

第１搬送台車２２は、前述した受取台車１２と類似の構造で構成されている。即ち、第１搬送台車２２は、パレット２の幅寸法及び長さ寸法よりも大きい間隔を持って配置された４本の脚を有する門型のガーター２２ａを有しており、該ガーター２２ａには、走行モータ２２ｂによって駆動される複数の車輪２２ｃが配置されている。そして、走行モータ２２ｂを所望の方向に駆動することによって、第１搬送台車２２をレール２４に沿って所望の方向に走行させることが可能である。

また、ガーター２２ａにはパレット２を載置して昇降する昇降部材２２ｄが配置されている。昇降部材２２ｄは、レール２４と平行な方向に且つガーター２２ａのレール２４に沿った方向に全長にわたって配置された一対のブラケット２２ｅを有している。このブラケット２２ｅには、レール２４と直交する回転軸を有しパレット２を載置する複数のローラー２２ｆが配置されており、夫々のローラー２２ｆは駆動モータ２２ｇに直結されて所望の方向に駆動される。また、ガーター２２ａの上部には昇降駆動装置２２ｈが配置されており、該昇降駆動装置２２ｈを駆動することによって、ブラケット２２ｅはガイド２２ｉに案内されて昇降し得るように構成されている。更に、一対のブラケット２２ｅは互いに離隔、接近し得るように構成されており、接近したときにローラー２２ｆにパレット２を載置して支持し、離隔したときにパレット２の支持を解除し得るように構成されている。

パレット受渡部材２５は、一対のレール２４の間で且つ切断装置２１ａ〜２１ｅ毎に対向する位置に配置されている。このパレット受渡部材２５は、パレット２をレール２４側から切断装置２１のローラーコンベア２６に向けて移送し、或いは切断装置２１のローラーコンベア２６から受け取って支持するものである。特に、第１搬送台車２２、第２搬送台車２３によって搬送されるパレット２との干渉を避けるために、支持したパレット２をレール２４の踏面よりも低い位置まで下降させることが可能なように構成されている。このように、パレット受渡部材２５はブラケット２５ａとローラー２５ｃとによるローラーコンベアとしての機能を有しており、このローラーコンベアは各切断装置２１ａ〜２１ｅに設けたローラーコンベア２６の延長線を構成している。

このため、パレット受渡部材２５は、上部に配置されたブラケット２５ａと、ブラケット２５ａを昇降させる昇降装置２５ｂと、ブラケット２５ａに設けられレール２４の敷設方向と平行な回転軸を有する複数のローラー２５ｃと、ブラケット２５ａに設けられローラー２５ｃを所望の方向に回転させる駆動部材２５ｄと、を有して構成されている。

昇降装置２５ｂは、ブラケット２５ａを昇降させることが可能であれば良く、細部の構成を限定するものではない。本実施例では、パンタグラフ方式の昇降装置として構成されており、ブラケット２５ａを平行な状態で昇降させることが可能である。

上記の如く構成された切断領域Ｂに於いて、第１搬送台車２２は、供給されたパレット２をローラー２２ｆによって受け取ってレール２４上を走行し、該パレット２を目的位置まで搬送する。第１搬送台車２２が走行する際には、パレット２を支持した昇降部材２２ｄを上昇させた状態を保持する。そして、目的の切断装置２１ａ〜２１ｅ（例えば切断装置２１ｂ）に対向する位置に到着したとき、停止して昇降部材２２ｄを下降させてパレット受渡部材２５に供給することが可能である。

従って、第１搬送台車２２を搬送制御装置５４によって制御することで、走行モータ２２ｂを駆動して切断装置２１の何れかに対向させて停止させると共に、昇降部材２２ｄを昇降させてパレット受渡部材２５に供給し、或いはパレット受渡部材２５からパレット２を受け取ることが可能である。

次に、仕分領域Ｃの構成について図１、図２、図７により説明する。

仕分領域Ｃは、予め設定された製品に対する切断が終了した被切断材から製品と残材に仕分けするための領域である。このため、仕分領域Ｃには、製品と残材を仕分するために複数の被切断材を配置し得る仕分部３１と、仕分部３１の全領域に臨んで敷設されたレール３３と、レール３３に走行可能に載置され予め設定された製品が切断された被切断材１を載置したパレット２を仕分部３１に供給する供給台車３２と、が配置されている。

仕分部３１は、複数のパレット２を直列に又は並列に並べて支持し得るように構成されており、コンベアとしての機能は有していない。また、パレット２に載置された予め設定された製品が切断された被切断材１から製品と残材を仕分ける作業をどのようにするか、については限定するものではなく、人手による作業であって良い。この場合、仕分部３１の上方にクレーンを設置しておき、該クレーンに磁石或いは吸着カップを取り付けて移動し得るように構成しておくことが好ましい。

本実施例に於いて、仕分部３１は平行に敷設された一対のレール３３の間に設けられており、該仕分部３１はレール３３の敷設方向に沿って４台のパレット２を設置し得るように構成されている。従って、同時に４枚の被切断材１の仕分けを行うことが可能である。

また、レール３３は、切断領域Ｂのレール２４に対し直交する方向に敷設されている。このため、切断設備の全体の配置は、切断領域Ｂのレール２４に対し、貯蔵領域Ａのレール１４及び仕分領域のレール３３が直交するＨ字状となり、工場の床面を合理的に利用することが可能である。

供給台車３２は、実質的に第１搬送台車２２と同じ構造の台車として構成されている。即ち、仕分領域Ｃのレール３３が切断領域Ｂのレール２４に対し直交方向に敷設されているため、供給台車３２の走行方向は第１搬送台車の走行方向に対し直交する方向となり、これに伴って車輪３２ｃの向きが異なるものの、他の構成は同じである。

供給台車３２は、パレット２の幅寸法及び長さ寸法よりも大きい間隔を持って配置された４本の脚を有する門型のガーター３２ａを有しており、該ガーター３２ａには、走行モータ３２ｂによって駆動される複数の車輪３２ｃが配置されており、走行モータ３２ｂを所望の方向に駆動することによって、供給台車３２をレール３３に沿って所望の方向に走行させることが可能である。

また、ガーター３２ａにはパレット２を載置して昇降する昇降部材３２ｄが配置されている。昇降部材３２ｄは、レール３３と直交する方向に配置されたブラケット３２ｅを有している。このブラケット３２ｅにはレール３３と平行な回転軸を有する複数のローラー３２ｆが配置されており、夫々のローラー３２ｆは駆動モータに直結されて所望の方向に駆動される。また、ガーター３２ａの上部には昇降駆動装置３２ｇが配置されており、該昇降駆動装置３２ｇを駆動することによって、ブラケット３２ｅはガイド３２ｈに案内されて昇降し得るように構成されている。更に、一対のブラケット３２ｅは互いに離隔、接近し得るように構成されており、接近したときにローラー３２ｆにパレット２を載置して支持し、離隔したときにパレット２の支持を解除し得るように構成されている。

上記の如く構成された仕分領域Ｃでは、切断領域Ｂで切断された被切断材１を載置したパレット２が第２搬送台車２３から供給台車３２に供給されると、該供給台車３２はレール３３に沿って走行し、仕分部３１に於けるパレット２が配置されていないにパレット２を下降させて設置する。その後、人手により、又はクレーンを利用して製品を仕分けし、仕分けされた製品を図示しない保管スペースに保管することが可能である。

次に、認識領域Ｄの構成について図１、図２、図８により説明する。

認識領域Ｄは、パレット２に載置された大板或いは残材の被切断材１としての形状と寸法を認識する機能を有するものである。このため、認識領域Ｄは、大板又は残材を載置したパレット２の全体を撮影するＣＣＤカメラ４１と、ＣＣＤカメラ４１によって撮影した画像データを解析する解析装置４２（図９参照）と、ＣＣＤカメラ４１による撮影範囲を中心として設けた一連のローラーコンベア４３ａ〜４３ｃと、上部にＣＣＤカメラ４１を配置したフレーム４４と、を有して構成されている。

認識領域Ｄに配置するＣＣＤカメラ４１の数は特に限定するものではなく、被切断材１を載置したパレット２の全域を撮影することが可能な数であれば良い。このため、本実施例では、フレーム４４の上部に２台のＣＣＤカメラ４１が設けられており、これらのＣＣＤカメラ４１によって一度の撮影でパレット２の全域を撮影し得るように構成されている。

ローラーコンベア４３ａ〜４３ｃは貯蔵領域Ａに設けたレール１４と平行に敷設されており、ローラーコンベア４３ａはフレーム４４の外側に配置され、ローラーコンベア４３ｂはフレーム４４に設けたＣＣＤカメラ４１による撮影範囲に配置され、ローラーコンベア４３ｃはフレーム４４の外側であって切断領域Ｂのレール２４の間に配置されている。

ローラーコンベア４３ａ〜４３ｃは、夫々独立して駆動されるように構成されている。従って、ローラーコンベア４３ａに被切断材１を載置したパレット２を供給し、この状態でローラーコンベア４３ａ、４３ｂを駆動することで、パレット２をローラーコンベア４３ｂに移送することが可能である。そして、パレット２を停止させた状態でＣＣＤカメラ４１による撮影を行い、その後、ローラーコンベア４３ｂ、４３ｃを駆動してパレット２をローラーコンベア４３ｃに移送して切断領域Ｂに供給することが可能である。

このため、ローラーコンベア４３ｃは、ＣＣＤカメラ４１によって撮影されたパレット２が移送される際に、レール２４の踏面を回避し得るように構成されている。レール２４を回避する機構については限定するものではなく、例えば昇降部材４５を設けておき、この昇降部材４５によってローラーコンベア４３ｃを昇降させるか、或いはレール２４のローラーコンベア４３ｃに対応する部分を昇降させるように構成しても良い。

ＣＣＤカメラ４１によって被切断材１を載置したパレット２の全域を撮影した画像データは解析装置４２によって解析される。画像データの解析は前述の特許文献１に記載された発明と同様な方法で行われる。また、解析後の被切断材１の形状と寸法に関するデータは、解析装置４２に記憶しておいても良いが、本実施例では後述するデータファイル５２に記憶させている。

次に、上記の如く構成された切断設備の制御系について図９により説明する。

図に於いて、５１は切断設備全体を制御する制御装置である。５２はデータファイルであり、各収容棚１１ａ〜１１ｅの各棚１３に収容されている被切断材１の形状や幅、長さ、厚さ等の寸法及び材質を含む被切断材データや、受注データ等のデータを管理している。

５３は被切断材１に図形を割り付けるための割付装置であり、データファイル５２から読み出された被切断材１の被切断材データ及び製品の受注データを対応させて割り付け、割り付けた結果からＮＣデータを作成して出力する機能を有する。出力されたＮＣデータは、制御装置５１を介して複数の切断装置２１ａ〜２１ｅの中から選択された例えば切断装置２１ｂのＮＣ装置２７ｂに入力される。

５４は搬送制御装置であり、貯蔵領域Ａに配置された受取台車１２、切断領域Ｂに配置された第１搬送台車２２、第２搬送台車２３、仕分領域Ｃに配置された供給台車３２を制御するものである。

上記の如く構成された各領域Ａ〜Ｄからなる切断設備の総合的な動作について説明する。

貯蔵領域Ａの各収容棚１１ａ〜１１ｅの各棚１３には、被切断材１を載置したパレット２或いは被切断材１を載置していないパレット２が収容されており、各棚１３の番地及び各棚に収容されているパレット２の固有符号がデータファイル５２に記憶されている。そして、各パレット２に載置されている被切断材１の被切断材データ、及び被切断材１を載置していないパレット２のデータも同様にデータファイル５２に記憶されている。

被切断材１の被切断材データは、被切断材１が未使用の大板である場合、作業員が幅、長、厚寸法及び材質等を手動で入力することが可能である。しかし、大板であっても認識領域Ｄを利用して入力しても良い。即ち、認識領域Ｄのローラーコンベア４３ａにパレット２を供給すると共に該パレット２に大板を載置し、このパレット２をＣＣＤカメラ４１によって撮影して画像データを解析装置４２で解析して形状及び寸法を認識する。同時に、作業員が被切断材１の板厚、材質を入力し、これらのデータを被切断材１の被切断材データとしてデータファイル５２に記憶させる。

また、パレット２に載置されている被切断材が一度製品を切断した残材である場合、残材を載置したパレット２をローラーコンベア４３ａからローラーコンベア４３ｂに供給してＣＣＤカメラ４１によって撮影し、画像データを解析装置４２で解析して形状及び寸法を認識する。このとき、パレット２の固有符号によって既に被切断材１の板厚と材質はデータファイル５２に記憶されているため、残材の形状と寸法を認識してデータファイル５２に記憶させることで、残材であるにも関わらず新たな被切断材１として記憶される。

上記の如くして各収容棚１１ａ〜１１ｅの各棚１３に収容されている被切断材１の被切断材データがデータファイル５２に記憶される。

制御装置５１では、受注された製品を切断する指示を行う。切断すべき製品が読み出されると、夫々の製品の厚さ及び材質が設定され、この板厚及び材質に対応する被切断材１の被切断材データが棚１３の番地、パレット２の固有符号と共に読み出される。また、切断すべき製品の板厚及び材質に応じて、複数の切断装置２１ａ〜２１ｅの中から最適な切断装置、例えば切断装置２１ｂが選択される。更に、割付装置５３で最適な割り付けがなされてＮＣデータが作成され、このＮＣデータは選択された切断装置２１ｂのＮＣ装置２７ｂに転送される。同時に、搬送制御装置５４には、切断装置２１ｂで切断すべき被切断材１を載置したパレット２の固有符号（棚１３の番地）のデータが転送される。

上記の如くして各切断装置２１ａ〜２１ｅのＮＣ装置２７ａ〜２７ｅにＮＣデータが転送されることで、作業順位が設定される。同時に、搬送制御装置５４に各切断装置２１ａ〜２１ｅに供給すべき被切断材１を載置したパレット２の固有符号（棚１３の番地）のデータが転送されることで、棚１３から受け取るパレット２の初期の順序が設定される。

各切断装置２１ａ〜２１ｅが非稼働状態にあるとき、搬送制御装置５４に予め設定されているパレット２の供給を求める信号が伝えられる。この信号に応じて、搬送制御装置５４では何れかの切断装置例えば切断装置２１ｂが必要としているパレット２を特定し、貯蔵領域Ａの受取台車１２の走行部材１２ｃ及び昇降部材１２ｂを制御し、該昇降部材１２ｂを目的の被切断材１を載置したパレット２が収容されている棚１３に対向させて、該パレット２を受け取る。切断領域Ｂでは、第１搬送台車２２をレール２４の最も上流側である貯蔵領域Ａに接近させた位置で待機させておく。その後、受取台車１２を切断領域Ｂの第１搬送台車２２と対向させてパレット２を該第１搬送台車２２に移送する。

第１搬送台車２２は受取台車１２から受け取ったパレット２を、切断装置２１ｂに対向する位置まで搬送し、パレット受渡部材２５に供給する。その後、第１搬送台車２２は貯蔵領域Ａに接近する位置まで走行し、次に供給されるパレット２の受け取りの準備をする。第１搬送台車２２が移動した後、パレット受渡部材２５では、ローラー２５ｃが駆動され、載置しているパレット２を切断装置２１ｂのローラーコンベア２６に供給する。

切断装置２１ｂでは、ローラーコンベア２６を停止させ、予め割付装置５３で作成されＮＣ装置２７ｂに記憶されているＮＣデータに従ってパレット２に載置された被切断材１に対する切断を開始する。ＮＣデータを実行することによって、被切断材１に対する一連の切断を行うことが可能である。

上記の如くして複数の切断装置２１ａ〜２１ｅに夫々に対応する被切断材１を載置したパレット２を供給することが可能である。そして、被切断材１の供給を受けた切断装置２１ａ〜２１ｅでは、予め設定された製品を切断することが可能である。

何れかの切断装置、例えば切断装置２１ｂに於いて、被切断材１に対する予め設定された製品の切断が終了すると、該切断装置２１ｂから被切断材１に対する切断が終了した旨の信号が制御装置５１及び搬送制御装置５４に伝えられる。この信号に基づいて制御装置５１では切断装置２１ｂに於ける一つの作業が終了したことを認識する。また、切断装置２１ｂでは、製品の切断が終了した被切断材１を載置したパレット２はローラーコンベア２６によってパレット受渡部材２５に供給する。

切断装置２１ｂからの信号に応じて、第２搬送台車２３が切断装置２１ｂに対向する位置まで走行し、パレット受渡部材２５に載置されているパレット２を受け取ってレール２４の下流側である仕分領域Ｃ側に走行し、該仕分領域Ｃの供給台車３２にパレット２を供給する。

また、切断装置２１ｂからの信号を受けた受取台車１２と第１搬送台車２２は、他の切断装置に対する被切断材１の搬送を行っていないときは直ちに、他の切断装置に対する被切断材１の搬送を行っているときはこの搬送が終了した後、前述したと同じ作業を行って切断装置２１ｂ次に切断すべき被切断材１が載置されたパレット２を棚１３から受け取り、且つこのパレット２を切断装置２１ｂ供給する。

予め設定された製品が切断された被切断１を載置したパレット２が供給された供給台車３２は、仕分部３１に於ける空いている部位まで走行し、この位置にパレット２を設置する。その後、パレット２に載置された被切断材１から切断された製品の仕分けを行うことで、該パレット２には残材が載置されていることとなる。

パレット２からの製品の仕分けが終了した旨の信号を搬送制御装置５４に伝えると、この信号に基づいて供給台車３２が作動し、仕分けが終了したパレット２を受け取って切断領域Ｂの第２搬送台車２３と対向する位置まで走行して停止し、パレット２を第２搬送台車２３に供給する。

次いで、第２搬送台車２３は上流側に走行し、第１搬送台車２２にパレット２を供給する。更に、パレット２は第１搬送台車２２から受取台車１２に供給され、該受取台車１２によって認識領域Ｄのローラーコンベア４３ａに載置される。その後、パレット２に載置された残材はＣＣＤカメラ４１によって撮影されると共に画像データが解析装置４２によって解析されて形状と寸法が認識される。認識された形状と寸法のデータはパレット２の固有符号と共にデータファイル５２に記憶される。

被切断材１としての残材を載置したパレット２は、ローラーコンベア４３ｃによって切断領域Ｂのレール２４の間に移送され、第１搬送台車２２に受け取られる。その後、第１搬送台車２２から受取台車１２に供給され、受取台車１２によってパレット２に設定されている固有符号に対応した棚１３に収容される。

従って、複数の切断装置２１ａ〜２１ｅの切断を停止している時間を可及的に短くして稼働率を向上させることが可能である。

本発明の切断設備は、複数の切断装置の稼働率を向上させ、且つ省人化をはかることができるため、複数の切断装置を連続稼働させて鋼板やステンレス鋼板を含む被切断材を切断する工場に利用して有利である。

Ａ 貯蔵領域
Ｂ 切断領域
Ｃ 仕分領域
Ｄ 認識領域
１ 被切断材
２ パレット
１１（１１ａ〜１１ｅ） 収容棚
１２ 受取台車
１２ａ ガーター
１２ｂ 昇降部材
１２ｃ 走行部材
１２ｄ ローラー
１２ｅ 駆動モータ
１２ｆ 昇降駆動装置
１２ｇ ガイド
１３ 棚
１３ａ ローラー
１４ レール
２１（２１ａ〜２１ｅ） 切断装置
２２ 第１搬送台車
２２ａ ガーター
２２ｂ 走行モータ
２２ｃ 車輪
２２ｄ 昇降部材
２２ｅ ブラケット
２２ｆ ローラー
２２ｇ 駆動モータ
２２ｈ 昇降駆動装置
２３ 第２搬送台車
２４ レール
２５ パレット受渡部材
２５ａ ブラケット
２５ｂ 昇降装置
２５ｃ ローラー
２５ｄ 駆動部材
２６ ローラーコンベア
２７ａ〜２７ｅ ＮＣ装置
３１ 仕分部
３２ 供給台車
３２ａ ガーター
３２ｂ 走行モータ
３２ｃ 車輪
３２ｄ 昇降部材
３２ｅ ブラケット
３２ｆ ローラー
３２ｇ 昇降駆動装置
３２ｈ ガイド
３３ レール
４１ ＣＣＤカメラ
４２ 解析装置
４３ａ〜４３ｃ ローラーコンベア
４４ フレーム
４５ 昇降部材
５１ 制御装置
５２ データファイル
５３ 割付装置
５４ 搬送制御装置

Claims (3)

1. 被切断材を収容する複数の収容棚と、前記収容棚に被切断材を供給し又は受け取る受取台車と、を有する被切断材の貯蔵領域と、
   被切断材を切断する複数の切断装置と、前記貯蔵領域の受取台車から受け取った被切断材を前記複数の切断装置から選択された切断装置に搬送する第１搬送台車と、前記切断装置で切断された被切断材を搬送する第２搬送台車と、を有する切断領域と、
   目的の切断が終了した被切断材から製品を仕分けする仕分部と、前記切断領域の第２搬送台車から切断された被切断材を受け入れて前記仕分部に供給する供給台車と、を有する製品の仕分領域と、を有し、
   前記貯蔵領域には、被切断材を収容するために上下方向に設けた複数の棚を有し且つ横方向に並列した複数の収容棚と、前記並列した複数の収容棚に臨んで敷設されたレールと、前記レールに走行可能に載置され且つ被切断材を保持して昇降させる昇降部材を有し選択された収容棚に対向した位置で停止して昇降部材に保持した被切断材を目的の棚に供給し又は目的の棚に収容されている被切断材を受け取って前記切断領域に配置された第１搬送台車に供給し又は該第１搬送台車から被切断材を受け取る受取台車と、が配置され、
   前記切断領域には、被切断材を切断するレーザ切断装置又はプラズマ切断装置或いはガス切断装置から選択され且つ並列した複数の切断装置と、前記並列した複数の切断装置に臨んで敷設されたレールと、前記並列した各切断装置と前記レールとの間に設けられたコンベアと、前記レールに走行可能に載置され前記貯蔵領域に配置された受取台車から被切断材を受け取って選択された切断装置まで搬送し又は前記受取台車に被切断材を供給する第１搬送台車と、前記レールに走行可能に載置され前記切断装置によって切断された被切断材を前記仕分領域に配置された供給台車に供給し又は該供給台車から供給された被切断材を前記第１搬送台車に供給する第２搬送台車と、前記第１搬送台車と前記第２搬送台車が共に走行し得る搬送台車走行範囲に複数の被切断材が前記搬送台車走行範囲内に搬送される際に、何れかの被切断材が他の被切断材の搬送を妨げることがないように、前記何れかの被切断材を一時的に載置して回避させるように構成された回避部材と、が配置され、
   前記仕分領域には、切断が終了した被切断材から製品を仕分けする仕分部と、前記仕分部に臨んで敷設されたレールと、前記レールに走行可能に載置され前記切断領域に配置された第２搬送台車から供給された切断装置によって切断された被切断材を仕分部に供給し又は製品が仕分けされた被切断材を前記第２搬送台車に供給する供給台車と、が配置されている
   ことを特徴とする切断設備。
2. 前記被切断材は、パレットに載置されていることを特徴とする請求項１に記載した切断設備。
3. 前記貯蔵領域及び切断領域、仕分領域に加えて被切断材の認識領域を有しており、該被切断材の認識領域は、被切断材を上方から撮像するＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラによって撮像した画像データから被切断材の形状と寸法を認識する解析装置と、を有することを特徴とする請求項１又は２に記載した切断設備。

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