JP6009894B2 - キャリブレーション方法、及びキャリブレーション装置 - Google Patents
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Description
例えば、下記の特許文献1に記載された方法は、予め所定の位置関係を規定して路面上に複数の設置パターン(ターゲット)を設けておき、その設置パターンの近傍に車両を停車させて測定を行う方法である。
図1に示すように、実施形態の画像処理システム5は、カメラ11a〜11dと画像処理装置21と表示装置31とを備える。
画像記憶部22a〜22dは、DRAM等の記憶デバイスからなり、カメラ11より逐次出力される撮影画像を所定時間分(例えば、過去10秒分)記憶する。なお、画像記憶部22aはカメラ11aから出力される画像を記憶し、画像記憶部22bはカメラ11bから出力される画像を記憶し、画像記憶部22cはカメラ11cから出力される画像を記憶し、画像記憶部22dはカメラ11dから出力される画像を記憶する。以下では、各画像記憶部を区別せずに説明する際には、単に画像記憶部22として説明する。
表示装置31は、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイからなり、カメラ11で撮影された撮影画像に基づいて画像処理装置21で処理された画像を表示することができる。
次に第1実施形態の画像処理装置21の動作について説明するが、以下では本発明に関する処理を中心に説明し、従来より知られたこの手の車載カメラが撮影した撮影画像を表示装置に表示させるための処理(例えば、車庫入れを補助するために撮影画像を鳥瞰画像に変換し車輪の予測軌跡などを合成して表示装置に表示させる処理等)については、説明を省略する。
次に図3のフローチャートを用いて画像処理装置21が実行するカメラキャリブレーションである姿勢パラメータ決定処理1について説明する。姿勢パラメータ決定処理1は、車両が図2(A)に示すように配置され、各カメラ11によってそれぞれ2本のマーカポール41(2つのマーカ42)が撮影できるようになった後に測定者が操作部23を操作して姿勢パラメータの更新を意味する指示を入力した際に、姿勢パラメータ等記憶部24からプログラムが制御部25に読み込まれて実行が開始される。なお、制御部25は、下記で説明するS105〜S140まではカメラ11a〜11dのそれぞれに対応させて実行し、S145及びS150はカメラ毎のS105〜S140が全て終了した後に一度実行する。
一方、S120で算出したマーカ間の距離Dは規定値に十分に近いと評価できると判定した場合に進むS135では、制御部25は、最新のS115の鳥瞰変換で用いた、カメラ11の取付位置の鉛直成分(z)、並びに、撮影方向のピッチ角及びロール角を姿勢パラメータ等記憶部24に記憶させる。
図4(B)は、撮影画像を鳥瞰変換した画像に基づいてマーカ42a,42b及びポール41a,41bが選択的に描かれた画像であり、マーカ42aとマーカ42bとを結ぶ線分44が定義されている。なお、この画像を撮影したカメラ11の取付位置はカメラ座標系の原点Ocに対応し、カメラの撮影方向はYcZc平面上に存在する。
以上、第1実施形態の画像処理装置21の動作について説明したが、これによれば、マーカ42は路面から高さのある場所に設けられているため、路面上にマーカがある場合と比較して測定に必要なスペースの省スペース化を実現できる。そして、車両とマーカとをジョイントによって所定の位置関係に物理的に固定したり、車両とマーカとが所定の位置関係になるようにスコープ手段を用いてマーカの位置を調整する必要も無いため、従来技術と比較して測定に手間を要しない。
次に第2実施形態の画像処理装置21の動作について説明するが、以下では第1実施形態の画像処理装置21との相違点を中心に説明し、同一の動作については、説明を省略する。
続いて、制御部25は、取得した撮影画像から下側マーカ42及び上側マーカ43の座標を検出する(S210)。すなわち、図7(A)に示すように、撮影画像中におけるマーカ42a,42b,43a,43bのそれぞれの中心位置を、画像座標系で特定する。
続いて、制御部25は、鳥瞰変換した画像において、同一ポールの下側マーカ42と上側マーカ43との位置ずれの距離を算出する(S220)。例えば、図7(B)に示すように、下側マーカ42aと上側マーカ43aとの位置ずれの距離d1と、下側マーカ42bと上側マーカ43bとの位置ずれの距離d2とを、撮影したカメラ11aを基準とする座標系(カメラ座標系)で算出する。
一方、S220で算出した同一ポールの下側マーカ42と上側マーカ43との位置ずれの距離は最小と評価できると判定した場合に進むS235では、制御部25は、最新のS215の鳥瞰変換で用いた、カメラ11の取付位置の鉛直成分(z)、並びに、カメラ11の撮影方向のピッチ角及びロール角を姿勢パラメータ等記憶部24に記憶させる。
以上、第2実施形態の画像処理装置21の動作について説明したが、これによれば、マーカ42,43は路面から高さのある場所に設けられているため、路面上にマーカがある場合と比較して測定に必要なスペースの省スペース化を実現できる。そして、車両とマーカとをジョイントによって所定の位置関係に物理的に固定したり、車両とマーカとが所定の位置関係になるようにスコープ手段を用いてマーカの位置を調整する必要も無いため、従来技術と比較して測定に手間を要しない。
(1)上記実施形態は、カメラ11の姿勢パラメータのうち、全ての姿勢パラメータ値を算出したが、一部の姿勢パラメータ値だけを算出してもよい。例えば、カメラ11の撮影方向のピッチ角及びヨー角のみを算出する等してもよい。
Claims (14)
- 同一鉛直方向に並んだ複数のマーカであって、いずれのマーカも路面からの高さが既知であるマーカを用いて、車両に搭載されたカメラの姿勢を校正するキャリブレーション方法であって、
前記カメラで前記複数のマーカを撮影して2次元画像を得る第一工程と、
前記第一工程によって得られた2次元画像における前記複数のマーカを、各マーカの高さを反映させて路面又は路面と平行な面に鳥瞰変換する第二工程と、
前記第二工程によって得られた、前記面における前記複数のマーカ同士の位置ずれに基づいて、前記カメラのパラメータ値を算出する第三工程と、
を有することを特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項1に記載のキャリブレーション方法において、
前記第三工程において算出する前記パラメータ値は、前記カメラの取付位置の鉛直成分、ピッチ角、又は、ロール角の少なくともいずれか一つであること、
を特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項2に記載のキャリブレーション方法において、
前記車両には複数のカメラが搭載されており、
前記第一工程では、前記複数のカメラで同一の前記複数のマーカを撮影し、カメラ毎に2次元画像を得、
前記第二工程では、前記第一工程で得られた前記2次元画像のそれぞれについて、前記鳥瞰変換を行い、
前記第三工程では、前記カメラ毎の前記パラメータ値の算出に加え、前記カメラ間で同一のマーカの鳥瞰変換後の位置が一致する、前記各カメラのヨー角、又は、前記各カメラの取付位置の水平成分の少なくともいずれか一つを、前記カメラ毎にパラメータ値としてさらに算出すること、
を特徴とするキャリブレーション方法。 - 路面から所定距離にあり水平方向にずれた複数のマーカであって、前記マーカ間の位置関係が既知であるマーカを用いて、車両に搭載されたカメラの姿勢を校正するキャリブレーション方法であって、
前記カメラで前記複数のマーカを撮影して2次元画像を得る第一工程と、
前記第一工程によって得られた2次元画像における前記複数のマーカを、各マーカの高さを反映させて路面又は路面と平行な面に鳥瞰変換する第二工程と、
前記第二工程によって得られた、前記面における前記複数のマーカ間の距離と、前記既知の位置関係から求まる前記複数のマーカ間の距離とのずれに基づいて、前記カメラのパラメータ値を算出する第三工程と、
を有することを特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項4に記載のキャリブレーション方法において、
前記第三工程において算出する前記パラメータ値は、前記カメラの取付位置の鉛直成分、ピッチ角、又は、ロール角の少なくともいずれか一つであること、
を特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項5に記載のキャリブレーション方法において、
前記第三工程では、前記カメラの前記パラメータ値の算出に加え、前記第二工程によって得られた、前記面における前記複数のマーカ同士を結ぶ線分と、前記既知の位置関係から求まる前記複数のマーカ同士を結ぶ線分との位置ずれに基づいて、前記カメラのヨー角、又は、前記カメラの取付位置の水平成分の少なくともいずれか一つを、前記カメラのパ
ラメータ値としてさらに算出すること、
を特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項4〜6のいずれかに記載のキャリブレーション方法において、
前記車両には複数のカメラが搭載されており、
前記第一工程ないし前記第三工程を、前記カメラ毎に行うこと
を特徴とするキャリブレーション方法。 - 同一鉛直方向に並んだ複数のマーカであって、いずれのマーカも路面からの高さが既知であるマーカを用いて、車両に搭載されたカメラの姿勢を校正するためのキャリブレーション装置であって、
前記カメラで前記複数のマーカが撮影された2次元画像を得る画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された2次元画像における前記複数のマーカを、各マーカの高さを反映させて路面又は路面と平行な面に鳥瞰変換する変換手段と、
前記変換手段によって得られた、前記面における前記複数のマーカ同士の位置ずれに基づいて、前記カメラのパラメータ値を算出する算出手段と、
を有することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項8に記載のキャリブレーション装置において、
前記算出手段が算出する前記パラメータ値は、前記カメラの取付位置の鉛直成分、ピッチ角、又は、ロール角の少なくともいずれか一つであること、
を特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項9に記載のキャリブレーション装置において、
前記車両には複数のカメラが搭載されており、
前記画像取得手段は、前記複数のカメラで同一の前記複数のマーカが撮影された2次元画像であって、カメラ毎にその2次元画像を取得し、
前記変換手段は、前記画像取得手段が取得した前記2次元画像のそれぞれについて、前記鳥瞰変換を行い、
前記算出手段は、前記カメラ毎の前記パラメータ値の算出に加え、前記カメラ間で同一のマーカの鳥瞰変換後の位置が一致する、前記各カメラのヨー角、又は、前記各カメラの水平成分の少なくともいずれか一つを、前記カメラ毎にパラメータ値としてさらに算出すること、
を特徴とするキャリブレーション装置。 - 路面から所定距離にあり水平方向にずれた複数のマーカであって、前記マーカ間の位置関係が既知であるマーカを用いて、車両に搭載されたカメラの姿勢を校正するキャリブレーション装置であって、
前記カメラで前記複数のマーカを撮影して2次元画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した2次元画像における前記複数のマーカを、各マーカの高さを反映させて路面上又は路面と平行な面に鳥瞰変換する変換手段と、
前記変換手段によって得られた、前記面における前記複数のマーカ間の距離と、前記既知の位置関係から求まる前記複数のマーカ間の距離とのずれに基づいて、前記カメラのパラメータ値を算出する算出手段と、
を有することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項11に記載のキャリブレーション装置において、
前記算出手段が算出する前記パラメータ値は、前記カメラの取り付け位置の鉛直成分、ピッチ角、又は、ロール角の少なくともいずれか一つであること、
を特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項12に記載のキャリブレーション装置において、
前記算出手段は、前記カメラの前記パラメータ値の算出に加え、前記変換手段によって得られた、前記面における前記複数のマーカ同士を結ぶ線分と、前記既知の位置関係から求まる前記複数のマーカ同士を結ぶ線分とのずれに基づいて、前記カメラのヨー角、又は、前記カメラの取付位置の水平成分の少なくともいずれか一つを、前記カメラのパラメータ値としてさらに算出すること、
を特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項11〜13のいずれかに記載のキャリブレーション装置において、
前記車両には複数のカメラが搭載されており、
前記画像取得手段は、前記カメラ毎に前記複数のマーカを撮影して2次元画像を取得し、
前記変換手段は、前記画像取得手段が取得した前記2次元画像のそれぞれについて、前記鳥瞰変換を行い、
前記算出手段は、前記カメラ毎に前記パラメータ値を算出すること、
を特徴とするキャリブレーション装置。
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