JP6614042B2 - 姿勢変化判定装置、俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、姿勢変化判定方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの構成例を示すブロック図である。図2は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。図3は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムを使用する車両の姿勢を説明する平面図である。図4は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムを使用する車両の姿勢を説明する側面図である。図5は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムを使用する車両の姿勢を説明する側面図である。俯瞰映像生成システム10は、車両V(図3ないし図5参照)の周辺の合成映像を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成システム10は、車両Vの俯瞰映像300(図2参照)を生成する。俯瞰映像生成システム10が生成する俯瞰映像は、本実施形態では、図2に示すような、車両Vを示す仮想自車両画像Aを含み、車両Vを上方から見下ろした俯瞰映像300であるとして説明する。本実施形態は、車両Vは、前進または後退のいずれかの走行中に俯瞰映像300を表示している状態、および車速がゼロで停車中に俯瞰映像300を表示している状態のいずれであっても適用可能である。
本実施形態の俯瞰映像生成システム10は、車両情報取得部42が、CANを介して車速情報を取得する点と、制御部43における処理とが、第一実施形態の俯瞰映像生成システム10と異なる。本実施形態では、車両Vが停車している場合には限らないものとする。
21 前方用周辺撮影カメラ(撮影装置)
22 後方用周辺撮影カメラ(撮影装置)
23 左側方用周辺撮影カメラ(撮影装置)
24 右側方用周辺撮影カメラ(撮影装置)
30 記憶装置
40 俯瞰映像生成装置
41 映像取得部
42 車両情報取得部
43 制御部
44 姿勢変化判定部
45 俯瞰映像生成部
46 表示制御部
50 姿勢変化判定装置
101 表示パネル
300 俯瞰映像(合成映像)
A 仮想自車両画像
P 消失点
V 車両
Claims (10)
- 車両の前後左右に向けて配置された複数の撮影装置で前記車両の周辺を撮影した複数の周辺映像を取得する映像取得部と、
前記映像取得部が取得した複数の周辺映像に基づき、前記車両の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢変化判定部と、
を備え、
前記姿勢変化判定部は、前記周辺映像における奥行方向に延びる直線が収束する収束位置の変化に基づいて、前記撮影装置のチルト角の変化量を算出し、前記周辺映像における特徴点の位置の変化に基づいて、動きベクトルを抽出して前記撮影装置の高さの変化量を算出し、向きの異なる他の前記撮影装置のチルト角の変化量と他の前記撮影装置の高さの変化量とに基づいて、前記撮影装置の回転角の変化量を算出し、前記車両の姿勢が変化したか否かを判定することを特徴とする姿勢変化判定装置。 - 前記姿勢変化判定部は、前記車両の前方または後方に向けて配置された撮影装置の回転角の変化量を、前記車両の右方または左方に向けて配置された撮影装置のチルト角の変化量と他の前記撮影装置の高さの変化量とに基づいて算出する、
請求項1に記載の姿勢変化判定装置。 - 前記姿勢変化判定部は、前記車両の左方または右方に向けて配置された撮影装置の回転角の変化量を、前記車両の前方または後方に向けて配置された撮影装置のチルト角の変化量と他の前記撮影装置の高さの変化量とに基づいて算出する、
請求項1に記載の姿勢変化判定装置。 - 前記収束位置は、前記周辺映像において、前記車両の接地する接地面と平行な方向に直線状に延びる複数の被撮影物を延長して交わる消失点である請求項1に記載の姿勢変化判定装置。
- 前記被撮影物は、路面標示と道路の設置物と建物との少なくともいずれかである請求項4に記載の姿勢変化判定装置。
- 前記収束位置は、前記周辺映像における前記車両の接地する接地面が無限遠で収束する収束線である請求項1に記載の姿勢変化判定装置。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載の姿勢変化判定装置と、
前記映像取得部が取得した複数の周辺映像を、前記車両を上方から見下ろしたように視点変換して合成する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、を備え、
前記俯瞰映像生成部は、前記姿勢変化判定部の判定結果に基づき、前記車両の姿勢の変化に応じて補正した俯瞰映像を生成することを特徴とする、俯瞰映像生成装置。 - 請求項7に記載の俯瞰映像生成装置と、
前記車両に配置され、前記車両の周辺を撮影し前記映像取得部に周辺映像を供給する撮影装置と
を有することを特徴とする俯瞰映像生成システム。 - 車両の前後左右に向けて配置された複数の撮影装置で前記車両の周辺を撮影した複数の周辺映像を取得する映像取得ステップと、
前記映像取得ステップにおいて取得した複数の周辺映像に基づいて、前記車両の姿勢が変化したか否かを判定する判定ステップと
を含み、
前記判定ステップにおいては、前記周辺映像における奥行方向に延びる直線が収束する収束位置の変化に基づいて、前記撮影装置のチルト角の変化量を算出し、前記周辺映像における特徴点の位置の変化に基づいて、動きベクトルを抽出して前記撮影装置の高さの変化量を算出し、向きの異なる他の前記撮影装置のチルト角の変化量と他の前記撮影装置の高さの変化量とに基づいて、前記撮影装置の回転角の変化量を算出し、前記車両の姿勢が変化したか否かを判定することを特徴とする、姿勢制御判定方法。 - 車両の前後左右に向けて配置された複数の撮影装置で前記車両の周辺を撮影した複数の周辺映像を取得する映像取得ステップと、
前記映像取得ステップにおいて取得した複数の周辺映像に基づいて、前記車両の姿勢が変化したか否かを判定する判定ステップと
を含み、
前記判定ステップにおいては、前記周辺映像における奥行方向に延びる直線が収束する収束位置の変化に基づいて、前記撮影装置のチルト角の変化量を算出し、前記周辺映像における特徴点の位置の変化に基づいて、動きベクトルを抽出して前記撮影装置の高さの変化量を算出し、向きの異なる他の前記撮影装置のチルト角の変化量と他の前記撮影装置の高さの変化量とに基づいて、前記撮影装置の回転角の変化量を算出し、前記車両の姿勢が変化したか否かを判定することを姿勢変化判定装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
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