JP2013115540A - 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム - Google Patents
車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013115540A JP2013115540A JP2011258663A JP2011258663A JP2013115540A JP 2013115540 A JP2013115540 A JP 2013115540A JP 2011258663 A JP2011258663 A JP 2011258663A JP 2011258663 A JP2011258663 A JP 2011258663A JP 2013115540 A JP2013115540 A JP 2013115540A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- feature point
- camera system
- viewpoint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】車載カメラシステム1の較正方法は、撮像部307〜310により撮像された画像から予め設定された直線部分を有する認識対象物を認識し、画像から認識対象物の特徴点を抽出し、その特徴点を仮想球面に投影して仮想球面601に形成された特徴点列の形状に基づいて撮像部307〜310の内部パラメータを推定し、推定した内部パラメータを較正するとともに、特徴点に基づいて画像の俯瞰視点を算出し、その算出した俯瞰視点に基づいて撮像部307〜310の外部パラメータを推定し、その推定した外部パラメータを較正することを特徴としている。
【選択図】図4
Description
図1は、本実施形態に係る車載カメラシステムを搭載した車両の道路走行状態を示すモデル図である。
図4、5は、本実施の形態に係る車載カメラシステムの構成を説明する図である。
図4に示すように、車載カメラシステムは、撮像部307,308,309,310、および画像処理装置105により構成される。撮像部307,308,309,310で撮影された画像は、画像処理装置105に送られる。
図6は、球面投影による内部パラメータの較正方法を説明する図である。図6に示すような仮想球面601を考える。仮想球面601は、撮像部610の光軸と同軸上に仮想球面601の球中心Oが配置されるように設定される。具体的には、仮想球面601の光軸と撮像部610の光軸が一致するように設定される。仮想球面601の光軸は、原点を通過する直線であれば任意に設定できる。
である。φは特徴点plpを画像平面に写像し、座標を極座標で表現したときの偏角である。また、この目的関数は、実空間と画像座標とを関係付ける式を用いて、光軸中心、単位撮像素子の縦横比、焦点距離、接線方向ひずみなどに関するパラメータを含むことで、歪みパラメータのみではなく、種々の内部パラメータの補正が可能である。これはあくまで実現の一例であり、その他の内部パラメータ推定方式によってパラメータを推定しても良い。
外部パラメータは、実空間上における撮像部のカメラ位置とカメラ姿勢である。カメラ位置は世界座標系(x,y,z)における撮像部のレンズ中心(xc,yc,zc)である(図8(d))。撮像部801の姿勢は図8に示すとおり、カメラ座標系のZ軸を回転軸とするロール(図8(a))、X軸を回転軸とするピッチ(図8(b))、Y軸を回転軸とするヨー(図8(c))、の三つの回転で表現する。1つのカメラごとにこの6つのパラメータを推定する。
図9は、外部パラメータ(ピッチ,ヨー,カメラ高さ)の較正方法を説明する図であり、図9(a)は、撮像部で認識対象物を撮像した実際の画像、図9(b)は、俯瞰画像である。
とすればよい。ここで、νp、νqは内部パラメータを補正した画像中において、エッジ点列を近似する直線を表すベクトルである。Cは画像中の直線の全組み合わせを表す。これは、画像中の平行成分を構成するエッジ点列の近似直線が平行になる場合に、最小の値をとる関数である。
とする。ここで、νpおよびνqは、ピッチ補正後の直線を表現するベクトルを想定している。b2は、ピッチ補正後の各直線の第二主成分平均値であり、νp・b2は、νpの第二主成分平均ベクトル方向成分を表す。dpqは直線pとqのqを基準とする第二主成分軸上の差分である。Np、Nqは、それぞれ直線p上の特徴点数、直線q上の特徴点数を表す。
図10は、外部パラメータ(ロール,並進)の較正方法を説明する図であり、図10(a)は、前カメラの画像を俯瞰視点に変換した俯瞰画像を示し、図10(b)は、右カメラの画像を俯瞰視点に変換した俯瞰画像を示している。ロール角度と並進成分の較正には、前述の処理で得られたパラメータを用いて生成した俯瞰図を用いる。
同時に成立することを満たす必要があるため、拘束条件として成立する。白線間の間隔情報については、例えば、自車両の速度や舵角などから特徴点の移動方向と移動量を算出することで求めることができる。
ターゲットを構成することができる。したがって、横断歩道など、較正に都合の良い認識対象物がない場合でも、白線などの直線的な構造物があれば、較正に必要な特徴情報を生成することができる。
まず、走行中に画像を取得する。この場合を時刻tとする。次に、その画像中の白線を認識する。認識した白線の立ち上がり、立ち下がりエッジをともに特徴点として抽出する。続いて、抽出した特徴点情報をメモリに記憶しておく。次に、次時刻t+1に撮影された画像を取得する。この時刻間隔については任意に設定してよい。次時刻t+1に撮影された画像に対しても白線を認識し、立ち上がり、立ち下がりエッジを特徴点として抽出する。この際、時刻t+1の特徴点の相対位置が時刻tの特徴点位置と比較して、こちらが定めた一定量以上変化していれば、特徴点をメモリに記憶する。一定量以上の変化は、自車両の速度や舵角から車両の移動量を算出し、その量が一定以上であれば移動したと判定する。また同時に車両の移動量と移動方向についても記録しておく。判定は、画像認識された特徴点座標をもとに実施してもよい。車両の移動量は、キャリブレーションに必要となる白線間の距離を計算するために利用する。
105 画像処理装置
301 特徴点抽出部
303 内部パラメータ較正部
304 外部パラメータ較正部
307〜310 撮像部
Claims (19)
- 車両周囲の環境を画像認識する車載カメラシステムの較正方法であって、
車両周囲を撮像し、
撮像された画像から予め設定された直線部分を有する認識対象物を認識し、前記画像から前記認識対象物の特徴点を抽出し、
抽出された特徴点を仮想球面に投影し、該仮想球面に形成された特徴点列の形状に基づいて撮像部の内部パラメータを推定し、該推定した内部パラメータを較正し、
抽出された特徴点に基づいて前記画像の俯瞰視点を算出し、該算出した俯瞰視点に基づいて撮像部の外部パラメータを推定し、該推定した外部パラメータを較正することを特徴とする較正方法。 - 前記特徴点として、前記画像から前記直線部分に沿ったエッジ点列を抽出し、
内部パラメータを調整して、前記仮想球面の中心を含む断面により形成される外周円に沿って前記エッジ点列を延在させることにより、前記内部パラメータを較正することを特徴とする請求項1に記載の較正方法。 - 外部パラメータを調整して、前記画像の視点から前記俯瞰視点までの角度を予め設定された基準角度に一致させることにより、前記外部パラメータを較正することを特徴とする請求項1又は2に記載の較正方法。
- 複数の撮像部にて、同一の認識対象物を互いに異なる位置から撮像し、
第1の撮像部で撮像した画像の視点を前記俯瞰視点に変換した第1の画像と、第2の撮像部で撮像した画像の視点を前記俯瞰視点に変換した第2の画像を用いて、前記外部パラメータを較正することを特徴とする請求項3に記載の較正方法。 - 前記撮像部のレンズ歪みと、光軸中心、単位撮像素子の縦横比、焦点距離の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の較正方法。
- 前記撮像部の三次元位置と姿勢状態を含むことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の較正方法。
- 前記特徴点の中から、前記構成に不要な特徴点を選別して除外することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の較正方法。
- 前記車両の挙動情報を取得し、
前記車両の挙動情報に基づいて前記特徴点の間隔を推定することで前記特徴点を抽出することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の較正方法。 - カーナビゲーションシステムから取得した情報を用いて前記特徴点を抽出することを特徴とする請求項1に記載の較正方法。
- 車両周囲の環境を画像認識する車載カメラシステムであって、
車両周囲を撮像する撮像部と、
該撮像部により撮像された画像から予め設定された直線部分を有する認識対象物を認識し、前記画像から前記認識対象物の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
該特徴点抽出部により抽出された特徴点を仮想球面に投影し、該仮想球面に形成された特徴点列の形状に基づいて前記撮像部の内部パラメータを推定し、該推定した内部パラメータを較正する内部パラメータ較正部と、
前記特徴点抽出部により抽出された特徴点に基づいて前記画像の俯瞰視点を算出し、該算出した俯瞰視点に基づいて前記撮像部の外部パラメータを推定し、該推定した外部パラメータを較正する外部パラメータ較正部と、
を有することを特徴とする車載カメラシステム。 - 前記特徴点抽出部は、前記特徴点として、前記画像から前記直線部分に沿ったエッジ点列を抽出し、
前記内部パラメータ較正部は、内部パラメータを調整して、前記仮想球面の中心を含む断面により形成される外周円に沿って前記エッジ点列を延在させることにより、前記内部パラメータを較正することを特徴とする請求項10に記載の車載カメラシステム。 - 前記外部パラメータ較正部は、外部パラメータを調整して、前記画像の視点から前記俯瞰視点までの角度を予め設定された基準角度に一致させることにより、前記外部パラメータを較正することを特徴とする請求項10又は11に記載の車載カメラシステム。
- 同一の認識対象物を互いに異なる位置から撮像可能な複数の撮像部を有し、
前記外部パラメータ較正部は、
第1の撮像部で撮像した画像の視点を前記俯瞰視点に変換した第1の画像と、
第2の撮像部で撮像した画像の視点を前記俯瞰視点に変換した第2の画像を用いて、前記外部パラメータを較正することを特徴とする請求項12に記載の車載カメラシステム。 - 前記内部パラメータは、前記撮像部のレンズ歪みと、光軸中心、単位撮像素子の縦横比、焦点距離の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項10から請求項13のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。
- 前記外部パラメータは、前記撮像部の三次元位置と姿勢状態を含むことを特徴とする請求項10から請求項14のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。
- 前記特徴点抽出部は、前記特徴点の中から、前記構成に不要な特徴点を選別して除外する特徴点選別部を有することを特徴とする請求項10から請求項15のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。
- 前記車両の挙動情報を取得する車両挙動情報取得部を有し、
前記特徴点抽出部は、前記車両の挙動情報に基づいて前記特徴点の間隔を推定することで前記特徴点を抽出することを特徴とする請求項10から請求項16のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。 - 前記特徴点抽出部は、カーナビゲーションシステムから取得した情報を用いて前記特徴点を抽出することを特徴とする請求項10に記載の車載カメラシステム。
- 画像処理装置によって実行される車載カメラシステムの較正プログラムであって、
前記車載カメラシステムの撮像部により撮像された車両周囲の画像から予め設定された直線部分を有する認識対象物を認識して前記画像から前記認識対象物の特徴点を抽出し、
該抽出された特徴点を仮想球面に投影して該仮想球面に形成された特徴点列の形状に基づいて前記撮像部の内部パラメータを推定し、該推定した内部パラメータを較正し、
前記抽出された特徴点に基づいて前記画像の俯瞰視点を算出し、該算出した俯瞰視点に基づいて前記撮像部の外部パラメータを推定し、該推定した外部パラメータを較正することを特徴とする車載カメラシステムの較正プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011258663A JP5898475B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム |
US13/686,539 US20130135474A1 (en) | 2011-11-28 | 2012-11-27 | Automotive Camera System and Its Calibration Method and Calibration Program |
EP12194564.6A EP2597614A1 (en) | 2011-11-28 | 2012-11-28 | Automotive camera system and its calibration method and calibration program |
CN201210495979.5A CN103136747B (zh) | 2011-11-28 | 2012-11-28 | 车载摄像***及其校准方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011258663A JP5898475B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013115540A true JP2013115540A (ja) | 2013-06-10 |
JP2013115540A5 JP2013115540A5 (ja) | 2014-11-27 |
JP5898475B2 JP5898475B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=47602818
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011258663A Expired - Fee Related JP5898475B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130135474A1 (ja) |
EP (1) | EP2597614A1 (ja) |
JP (1) | JP5898475B2 (ja) |
CN (1) | CN103136747B (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015190066A1 (ja) * | 2014-06-11 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 車載カメラの取付角度調整方法および取付角度検出装置 |
WO2016052505A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステム |
JP2016086250A (ja) * | 2014-10-24 | 2016-05-19 | 株式会社日立製作所 | キャリブレーション装置 |
JP2016100887A (ja) * | 2014-11-26 | 2016-05-30 | 株式会社デンソー | 画像変換装置および画像変換方法 |
JP2017034674A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングContinental Automotive GmbH | 静止標的から走行補正 |
JPWO2015029934A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-03-02 | クラリオン株式会社 | カメラ校正装置、カメラ校正システム、及びカメラ校正方法 |
WO2017122552A1 (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | ソニー株式会社 | 画像処理装置および方法、プログラム、並びに画像処理システム |
JPWO2016075809A1 (ja) * | 2014-11-14 | 2017-08-17 | 日産自動車株式会社 | 表示装置及び表示方法 |
JP2017188738A (ja) * | 2016-04-03 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | 車載カメラの取付角度検出装置、取付角度較正装置、取付角度検出方法、取付角度較正方法、およびコンピュータープログラム |
JP2018177004A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | クラリオン株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション装置 |
WO2019049421A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | キャリブレーション装置、キャリブレーションシステム、およびキャリブレーション方法 |
KR20190033416A (ko) * | 2017-09-15 | 2019-03-29 | 고려대학교 산학협력단 | 컬링 시트의 인식 방법 및 장치 |
EP3467775A1 (en) | 2017-10-03 | 2019-04-10 | Fujitsu Limited | Estimating program, estimating method, and estimating system for camera parameter |
WO2020045057A1 (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | パイオニア株式会社 | 姿勢推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
US20200249359A1 (en) * | 2017-07-25 | 2020-08-06 | Waymo Llc | Determining Yaw Error from Map Data, Lasers, and Cameras |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5923422B2 (ja) * | 2012-09-24 | 2016-05-24 | クラリオン株式会社 | カメラのキャリブレーション方法及び装置 |
KR102001659B1 (ko) * | 2012-11-19 | 2019-07-19 | 한국전자통신연구원 | 차량용 카메라 캘리브레이션 장치 및 방법 |
CN103458181B (zh) * | 2013-06-29 | 2016-12-28 | 华为技术有限公司 | 镜头畸变参数调节方法、装置及摄像设备 |
CN103456171B (zh) * | 2013-09-04 | 2016-04-06 | 北京英泰智软件技术发展有限公司 | 一种基于鱼眼镜头的车流量检测***、方法及图像校正方法 |
KR101510336B1 (ko) * | 2013-11-14 | 2015-04-07 | 현대자동차 주식회사 | 차량용 운전자 지원 시스템의 검사 장치 |
KR101510338B1 (ko) * | 2013-11-22 | 2015-04-07 | 현대자동차 주식회사 | 차량용 차선 이탈 경보 시스템의 검사 장치 |
JP6034775B2 (ja) * | 2013-11-29 | 2016-11-30 | クラリオン株式会社 | カメラ校正装置 |
EP3113145B1 (en) * | 2014-02-24 | 2019-11-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Local location computation device and local location computation method |
US10318824B2 (en) | 2014-07-23 | 2019-06-11 | GM Global Technology Operations LLC | Algorithm to extend detecting range for AVM stop line detection |
FR3026591B1 (fr) * | 2014-09-25 | 2016-10-21 | Continental Automotive France | Procede de calibration extrinseque de cameras d'un systeme de formation d'images stereos embarque |
KR102227850B1 (ko) * | 2014-10-29 | 2021-03-15 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 후방 카메라의 영상 보정 방법 |
EP3086284A1 (en) * | 2015-04-23 | 2016-10-26 | Application Solutions (Electronics and Vision) Limited | Camera extrinsic parameters estimation from image lines |
JP2016225865A (ja) * | 2015-06-01 | 2016-12-28 | 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 | 俯瞰画像生成装置 |
ZA201505409B (en) * | 2015-07-27 | 2016-12-21 | Csir | A method of calibrating a helmet anda system therefor |
JP6603094B2 (ja) * | 2015-10-20 | 2019-11-06 | クラリオン株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及び、キャリブレーションプログラム |
KR101953128B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2019-05-31 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어 방법 |
CN105698737B (zh) * | 2016-01-29 | 2018-08-21 | 深圳市美好幸福生活安全***有限公司 | 用于安全预警产品的校准***和方法 |
CN107205109B (zh) * | 2016-03-18 | 2020-10-09 | 聚晶半导体股份有限公司 | 具有多摄像模块的电子装置及其控制的方法 |
CN105847691A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-08-10 | 乐视控股(北京)有限公司 | 摄像装置控制方法及装置 |
KR102597435B1 (ko) * | 2016-04-20 | 2023-11-03 | 엘지이노텍 주식회사 | 영상 취득 장치 및 그 방법 |
JP6614042B2 (ja) * | 2016-06-15 | 2019-12-04 | 株式会社Jvcケンウッド | 姿勢変化判定装置、俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、姿勢変化判定方法およびプログラム |
CN107590877A (zh) * | 2016-07-08 | 2018-01-16 | 昆山研达电脑科技有限公司 | 行车记录仪拍摄角度的自动检测***及方法 |
JP6536529B2 (ja) * | 2016-10-17 | 2019-07-03 | 株式会社デンソー | 車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法 |
CN106572307A (zh) * | 2016-11-01 | 2017-04-19 | 深圳岚锋创视网络科技有限公司 | 一种全景图像的生成方法、***及拍摄装置 |
DE102016222548A1 (de) * | 2016-11-16 | 2018-05-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer Verzeichnungseigenschaft eines optischen Mediums während des Fahrtbetriebs |
EP3523777A4 (en) * | 2016-12-06 | 2019-11-13 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | SYSTEM AND METHOD FOR CONFIGURING A WIDE ANGLE IMAGE |
JP6817804B2 (ja) * | 2016-12-16 | 2021-01-20 | クラリオン株式会社 | 区画線認識装置 |
TWI606421B (zh) * | 2017-03-13 | 2017-11-21 | 國立交通大學 | 魚眼相機全自動校正方法及其裝置 |
DE102017207609A1 (de) * | 2017-05-05 | 2018-11-08 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Aufbau und Verfahren zur Höhenkalibrierung einer monokularen Fahrzeugkamera |
JP6776202B2 (ja) * | 2017-07-28 | 2020-10-28 | クラリオン株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション装置及び方法 |
JP6962372B2 (ja) * | 2017-08-25 | 2021-11-05 | 株式会社ソシオネクスト | 補正装置、補正プログラム及び記録媒体 |
WO2019066770A1 (en) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | CAMERA CALIBRATION USING TRAFFIC PANEL RECOGNITION |
US10504244B2 (en) * | 2017-09-28 | 2019-12-10 | Baidu Usa Llc | Systems and methods to improve camera intrinsic parameter calibration |
US10552984B2 (en) * | 2017-10-09 | 2020-02-04 | Verizon Patent and Licensing I nc. | Capture device calibration methods and systems |
KR102470298B1 (ko) * | 2017-12-01 | 2022-11-25 | 엘지이노텍 주식회사 | 카메라 보정 방법 및 장치 |
DE102018205065A1 (de) * | 2018-04-04 | 2019-10-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Kalibrierung eines Positionssensors in einem Fahrzeug, Computerprogramm, Speichermittel, Steuergerät und Kalibrierstrecke |
US10769793B2 (en) * | 2018-04-17 | 2020-09-08 | Baidu Usa Llc | Method for pitch angle calibration based on 2D bounding box and its 3D distance for autonomous driving vehicles (ADVs) |
CN110378962B (zh) * | 2018-11-27 | 2022-12-02 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质 |
TWI682361B (zh) * | 2018-12-14 | 2020-01-11 | 財團法人工業技術研究院 | 路面影像重建與載具定位之方法與系統 |
GB2579843A (en) * | 2018-12-18 | 2020-07-08 | Continental Automotive Gmbh | Method and apparatus for calibrating the extrinsic parameter of an image sensor |
CN110728720B (zh) * | 2019-10-21 | 2023-10-13 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质 |
CN111080713B (zh) * | 2019-12-11 | 2023-03-28 | 四川深瑞视科技有限公司 | 相机标定***以及方法 |
CN111223148B (zh) * | 2020-01-07 | 2023-03-28 | 云南大学 | 一种基于相同圆和正交性质标定摄像机内参数的方法 |
CN111507924B (zh) * | 2020-04-27 | 2023-09-29 | 北京百度网讯科技有限公司 | 视频帧的处理方法和装置 |
CN112699900A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-04-23 | 东北林业大学 | 一种改进YOLOv4的交通标志识别方法 |
CN113223095B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-06-17 | 中国人民解放军63660部队 | 一种基于已知相机位置内外参数标定方法 |
CN113987753A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-28 | 华为技术有限公司 | 参数标定的方法及装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002135765A (ja) * | 1998-07-31 | 2002-05-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラキャリブレーション指示装置及びカメラキャリブレーション装置 |
JP2006135621A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラ校正装置 |
JP2006277738A (ja) * | 2005-03-03 | 2006-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車載画像処理装置及び車両用画像処理方法 |
JP2008011174A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Hitachi Ltd | 車載カメラのキャリブレーション装置、プログラムおよびカーナビゲーションシステム |
JP2008182652A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Sanyo Electric Co Ltd | カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 |
JP2011215063A (ja) * | 2010-04-01 | 2011-10-27 | Tottori Univ | カメラ姿勢パラメータ推定装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004200819A (ja) | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Clarion Co Ltd | 車載カメラのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置 |
CN1323547C (zh) * | 2003-10-22 | 2007-06-27 | 西安交通大学 | 一种车载摄像机外部参数三线标定方法 |
CN1254956C (zh) * | 2004-04-15 | 2006-05-03 | 上海交通大学 | 交通监视环境下的摄像机标定方法 |
JP4800163B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2011-10-26 | 株式会社トプコン | 位置測定装置及びその方法 |
US8335345B2 (en) * | 2007-03-05 | 2012-12-18 | Sportvision, Inc. | Tracking an object with multiple asynchronous cameras |
US8013904B2 (en) * | 2008-12-09 | 2011-09-06 | Seiko Epson Corporation | View projection matrix based high performance low latency display pipeline |
CN101776438B (zh) * | 2010-01-26 | 2013-04-24 | 武汉理工大学 | 道路标线测量装置及其测量方法 |
JP5491235B2 (ja) * | 2010-03-02 | 2014-05-14 | 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 | カメラキャリブレーション装置 |
US8810640B2 (en) * | 2011-05-16 | 2014-08-19 | Ut-Battelle, Llc | Intrinsic feature-based pose measurement for imaging motion compensation |
-
2011
- 2011-11-28 JP JP2011258663A patent/JP5898475B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-11-27 US US13/686,539 patent/US20130135474A1/en not_active Abandoned
- 2012-11-28 EP EP12194564.6A patent/EP2597614A1/en not_active Withdrawn
- 2012-11-28 CN CN201210495979.5A patent/CN103136747B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002135765A (ja) * | 1998-07-31 | 2002-05-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラキャリブレーション指示装置及びカメラキャリブレーション装置 |
JP2006135621A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラ校正装置 |
JP2006277738A (ja) * | 2005-03-03 | 2006-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車載画像処理装置及び車両用画像処理方法 |
JP2008011174A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Hitachi Ltd | 車載カメラのキャリブレーション装置、プログラムおよびカーナビゲーションシステム |
JP2008182652A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Sanyo Electric Co Ltd | カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 |
JP2011215063A (ja) * | 2010-04-01 | 2011-10-27 | Tottori Univ | カメラ姿勢パラメータ推定装置 |
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2015029934A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-03-02 | クラリオン株式会社 | カメラ校正装置、カメラ校正システム、及びカメラ校正方法 |
JP2016001776A (ja) * | 2014-06-11 | 2016-01-07 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車載カメラの取付角度調整処理、取付角度検出装置 |
WO2015190066A1 (ja) * | 2014-06-11 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 車載カメラの取付角度調整方法および取付角度検出装置 |
US10594943B2 (en) | 2014-09-30 | 2020-03-17 | Clarion Co., Ltd. | Camera calibration device and camera calibration system |
WO2016052505A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステム |
JP2016070814A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステム |
JP2016086250A (ja) * | 2014-10-24 | 2016-05-19 | 株式会社日立製作所 | キャリブレーション装置 |
US10638115B2 (en) | 2014-10-24 | 2020-04-28 | Hitachi, Ltd. | Calibration device |
JPWO2016075809A1 (ja) * | 2014-11-14 | 2017-08-17 | 日産自動車株式会社 | 表示装置及び表示方法 |
JP2016100887A (ja) * | 2014-11-26 | 2016-05-30 | 株式会社デンソー | 画像変換装置および画像変換方法 |
WO2016084308A1 (ja) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 画像変換装置および画像変換方法 |
JP2017034674A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングContinental Automotive GmbH | 静止標的から走行補正 |
US10696240B2 (en) | 2015-07-29 | 2020-06-30 | Continental Automotive Gmbh | Drive-by calibration from static targets |
US10565736B2 (en) | 2016-01-15 | 2020-02-18 | Sony Corporation | Image processing apparatus and method, program, and image processing system |
JPWO2017122552A1 (ja) * | 2016-01-15 | 2018-11-08 | ソニー株式会社 | 画像処理装置および方法、プログラム、並びに画像処理システム |
WO2017122552A1 (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | ソニー株式会社 | 画像処理装置および方法、プログラム、並びに画像処理システム |
WO2017175687A1 (ja) * | 2016-04-03 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | 車載カメラの取付角度検出装置、取付角度較正装置、および取付角度検出方法 |
JP2017188738A (ja) * | 2016-04-03 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | 車載カメラの取付角度検出装置、取付角度較正装置、取付角度検出方法、取付角度較正方法、およびコンピュータープログラム |
JP2018177004A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | クラリオン株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション装置 |
US11675084B2 (en) * | 2017-07-25 | 2023-06-13 | Waymo Llc | Determining yaw error from map data, lasers, and cameras |
JP2021167819A (ja) * | 2017-07-25 | 2021-10-21 | ウェイモ エルエルシー | 地図データ、レーザ、およびカメラからのヨー誤差の確定 |
JP7301909B2 (ja) | 2017-07-25 | 2023-07-03 | ウェイモ エルエルシー | 地図データ、レーザ、およびカメラからのヨー誤差の確定 |
US20200249359A1 (en) * | 2017-07-25 | 2020-08-06 | Waymo Llc | Determining Yaw Error from Map Data, Lasers, and Cameras |
US11232593B2 (en) | 2017-09-08 | 2022-01-25 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Calibration apparatus, calibration system, and calibration method |
WO2019049421A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | キャリブレーション装置、キャリブレーションシステム、およびキャリブレーション方法 |
JPWO2019049421A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2020-07-27 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | キャリブレーション装置、キャリブレーションシステム、およびキャリブレーション方法 |
KR20190033416A (ko) * | 2017-09-15 | 2019-03-29 | 고려대학교 산학협력단 | 컬링 시트의 인식 방법 및 장치 |
KR102045436B1 (ko) * | 2017-09-15 | 2019-11-15 | 고려대학교 산학협력단 | 컬링 시트의 인식 방법 및 장치 |
EP3467775A1 (en) | 2017-10-03 | 2019-04-10 | Fujitsu Limited | Estimating program, estimating method, and estimating system for camera parameter |
WO2020045057A1 (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | パイオニア株式会社 | 姿勢推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130135474A1 (en) | 2013-05-30 |
CN103136747B (zh) | 2017-03-01 |
JP5898475B2 (ja) | 2016-04-06 |
EP2597614A1 (en) | 2013-05-29 |
CN103136747A (zh) | 2013-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5898475B2 (ja) | 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム | |
JP6612297B2 (ja) | 道路の垂直輪郭検出 | |
JP5455124B2 (ja) | カメラ姿勢パラメータ推定装置 | |
KR101666959B1 (ko) | 카메라로부터 획득한 영상에 대한 자동보정기능을 구비한 영상처리장치 및 그 방법 | |
KR101265667B1 (ko) | 차량 주변 시각화를 위한 3차원 영상 합성장치 및 그 방법 | |
CN111750820B (zh) | 影像定位方法及其*** | |
JP6522630B2 (ja) | 車両の周辺部を表示するための方法と装置、並びに、ドライバー・アシスタント・システム | |
US10165262B2 (en) | Image processing device and markers | |
US20090299684A1 (en) | Method for calibrating cameras installed on vehicle | |
WO2015198930A1 (ja) | 測距装置および補正パラメータを用いた測距補正装置 | |
JP4857143B2 (ja) | カメラ姿勢算出用ターゲット装置およびこれを用いたカメラ姿勢算出方法ならびに画像表示方法 | |
WO2015045329A1 (ja) | 車両周辺画像表示装置及びカメラの調整方法 | |
KR101583663B1 (ko) | 차량용 카메라의 교정판 제공 방법 | |
JP4681432B2 (ja) | 車載周辺画像表示装置 | |
CN110727009B (zh) | 一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法 | |
JP5959311B2 (ja) | データ導出装置、及び、データ導出方法 | |
WO2018235300A1 (ja) | 物体検知装置、物体検知方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
TW201403553A (zh) | 自動校正鳥瞰影像方法 | |
KR102457264B1 (ko) | 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 이의 카메라 자동 공차 보정 방법 | |
KR101203816B1 (ko) | 로봇 물고기 위치 인식 시스템 및 로봇 물고기 위치 인식 방법 | |
CN105513074B (zh) | 一种羽毛球机器人相机以及车身到世界坐标系的标定方法 | |
WO2014181581A1 (ja) | キャリブレーション装置、キャリブレーションシステム、及び撮像装置 | |
KR20150002995A (ko) | Fov왜곡 보정 모델에 2d패턴을 적용한 왜곡중심 보정 방법 | |
JP2013211707A (ja) | カメラキャリブレーション装置 | |
JP2009276233A (ja) | パラメータ計算装置、パラメータ計算システムおよびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141007 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141007 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150714 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150728 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160304 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5898475 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |