JP6005299B2 - ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステムは、ロボット1およびビジョンセンサ2を備える。ロボット1は、架台3上に載置された状態で、製造ライン内の作業位置に設置される。
図16は、本発明の実施の形態2にかかるロボットシステムを模式的に示した斜視図である。実施の形態1と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。なお、X軸、Y軸およびZ軸は、本体部4を基準とする基準軸である。
図17は、本発明の実施の形態3にかかるロボットシステムの上面構成を示す模式図である。図18は、図17に示すロボットシステムの側面構成を示す模式図である。実施の形態1と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。なお、X軸、Y軸およびZ軸は、本体部4を基準とする基準軸である。
Claims (9)
- 本体部と、
前記本体部に連結され、ワークを取り上げて搬送する可動部と、
前記可動部の動作を制御する制御部と、
前記制御部における前記可動部の制御のためのデータを記憶する記憶部と、を備えるロボットと、
前記本体部を基準とする相対位置が固定され、前記ワークの位置を計測するセンサと、を有し、
前記記憶部には、ワークの搬送経路を前記ロボットに教示するための教示位置が登録され、
作業位置に設置された前記ロボットの事前準備において、前記可動部は、前記搬送経路に位置決めされたワークを、前記記憶部に登録されている制御量に基づいた動作により取り上げ、前記センサは、前記可動部が取り上げているワークの位置を計測し、前記制御部は、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す基準位置データを前記記憶部に登録し、
前記センサとともに前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、または、前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが前記センサとともに移設されたとき、前記可動部は、前記搬送経路に位置決めされたワークを、前記制御量に基づいた動作により取り上げ、前記センサは、前記可動部が取り上げているワークの位置を計測し、前記制御部は、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を前記記憶部に登録し、
前記制御部は、前記記憶部から読み出された前記差分に基づいて前記教示位置を補正することを特徴とするロボットシステム。 - 前記本体部は、架台に載置され、
前記センサは、前記架台に固定されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記センサは、前記本体部に固定されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記センサは、二次元方向におけるワークの位置を計測し、
前記制御部は、前記二次元方向について前記教示位置を補正することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記センサは、さらに、前記二次元方向に垂直な高さ方向におけるワークの位置を計測し、
前記制御部は、前記二次元方向に前記高さ方向を含めた三次元方向について前記教示位置を補正することを特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。 - 本体部と、
前記本体部に連結され、ワークを取り上げて搬送する可動部と、
前記可動部の動作を制御する制御部と、
前記制御部における前記可動部の制御のためのデータを記憶する記憶部と、を備えるロボットを有し、
前記ロボットは、ワークを搬送するベルトコンベアに対峙する作業位置に設置され、
前記可動部は、ワークを保持するハンドと、前記本体部および前記ハンドに連結されたアームと、を備え、前記ベルトコンベアに追従して前記ハンドを移動させる追従動作を行い、
前記記憶部には、ワークの搬送経路を前記ロボットに教示するための教示位置が登録され、
作業位置に設置された前記ロボットの事前準備において、前記可動部は、前記記憶部に登録されている制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに前記ハンドを載置させ、かつ前記ベルトコンベアの駆動力に倣って前記ハンドを移動させ、前記制御部は、前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す基準位置データを前記記憶部に登録し、
前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、または、前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが移設されたとき、前記可動部は、前記制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに前記ハンドを載置させ、かつ前記ベルトコンベアの駆動力に倣って前記ハンドを移動させ、前記制御部は、前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を前記記憶部に登録し、
前記制御部は、前記記憶部から読み出された前記差分に基づいて前記教示位置を補正することで、前記ハンドを追従動作させる方向を補正することを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、前記駆動力に倣った前記ハンドの移動を開始する位置のデータと、前記駆動力に倣った前記ハンドの移動を終了する位置のデータとを基に、前記搬送方向のデータを求めることを特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。
- 本体部と、前記本体部に連結され、ワークを取り上げて搬送する可動部と、を備えるロボットと、前記本体部を基準とする相対位置が固定されたセンサと、を含むロボットシステムの制御方法であって、
作業位置に設置された前記ロボットの事前準備にて実施される第1の工程と、
前記センサとともに前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、または前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが前記センサとともに移設されたときに実施される第2の工程と、を含み、
前記ロボットには、ワークの搬送経路を教示するための教示位置があらかじめ登録され、
前記第1の工程は、
前記搬送経路に位置決めされたワークを、登録されている制御量に基づいた動作により前記可動部が取り上げ、前記可動部が取り上げているワークの位置を前記センサにより計測する工程と、
前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す基準位置データを登録する工程と、を含み、
前記第2の工程は、
前記搬送経路に位置決めされたワークを、前記制御量に基づいた動作により前記可動部が取り上げ、前記可動部が取り上げているワークの位置を前記センサにより計測する工程と、
前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を登録する工程と、を含み、
登録された前記差分に基づいて前記教示位置を補正することを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 本体部と、ワークを保持するハンドと、前記本体部および前記ハンドに連結されたアームと、を備え、ワークを搬送するベルトコンベアに対峙する作業位置に設置されるロボットを含むロボットシステムの制御方法であって、
作業位置に設置された前記ロボットの事前準備にて実施される第1の工程と、
前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、または前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが移設されたときに実施される第2の工程と、を含み、
前記ロボットには、ワークの搬送経路を教示するための教示位置があらかじめ登録され、
前記第1の工程は、
登録されている制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに前記ハンドを載置させ、かつ前記ベルトコンベアの駆動力に倣って前記ハンドを移動させる工程と、
前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す基準位置データを取得する工程と、を含み、
前記第2の工程は、
前記制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに前記ハンドを載置させ、かつ前記ベルトコンベアの駆動力に倣って前記ハンドを移動させる工程と、
前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を登録する工程と、を含み、
前記ベルトコンベアに追従して前記ハンドを移動させる追従動作において、登録された前記差分に基づいて前記教示位置を補正することで、前記ハンドを追従動作させる方向を補正することを特徴とするロボットシステムの制御方法。
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