JP3732494B2 - シミュレーション装置 - Google Patents
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Description
そのため、視覚センサに関連する事項については、現場で実際に撮像装置(実機)をロボット(実機)に搭載し、同ロボットの位置・姿勢を変えながら視覚センサを動作させて画像をとり、画像の写り方を確認していた。
(2)視覚センサの撮像手段の視野の3次元形状を画面上に表示するシミュレーション装置を使い、対象物の検出に関する基準点(第1の基準点)の定義、該第1の基準点を見るためのロボットの位置・姿勢の検討が容易に行えるようになる。
(4)撮像指令に従って、前記視野の表示に関する表示状態の切換を行なうことで、シミュレーションに際して、オペレータは、撮像手段の視野の3次元形状とともに撮像指令が出されるタイミング(動作プログラム上でどこか)を視覚的に確認することができるようになり、非常に便利である。
このように、撮像装置の視野が3次元形状で表示されることにより、視覚センサで検出可能な範囲が直感的に把握できるようになる。また、同図に例示されているように、ワーク3と視野の位置/姿勢関係も容易に把握できる。
ステップT1;グラフィックジョグを行なうロボットを指定する。図3に示したように、ロボット(撮像装置搭載)が単一(ロボット1)の場合はそれを指定する。定義したワークセル中に複数のロボットが存在する場合には、それらの中から1つをディスプレイ画面上でマウス等を使って指定する。
ステップT3;グラフィックジョグの処理を実行する。これは画面1上で、ロボットのシミュレーション空間内での移動を行なうもので、その目標点は、ステップS2で指定された検出基準点とする。ここでは、前述したステップS4で設定されたツール先端点23を検出基準点24に一致させるような移動をロボット1に行なわせる。換言すれば、ロボット1のツール座標系(図5(b)参照)を検出基準座標系(図5(c)参照)に一致させるような移動をロボット1に行なわせる。
ステップV2;指定されている動作プログラムの行数Nを読み込む。
ステップV3;動作プログラムを起動する。
ステップV4;行数指標IをI=1に初期設定する。
ステップV6;視覚センサ準拠補正指令(ロボット移動経路補正のための視覚センサの検出指令で撮像指令を含む)であるか否か判断する。イエスであればステップV7へ進み、ノーであればステップV10へ進む。
ステップV7;画面1の表示を、図12に例示したような視体積モデル30を表示した画像に切り替える。これにより、オペレータは視覚センサ準拠補正指令が出力されたことを視覚的に把握できる。
ステップV10;ロボット1をシミュレーション空間内で移動させる。こここでは、Q1(X1,Y1,Z1;P1,W1,R1 )からQ2’(X2+ΔX2,Y2+ΔY2,Z2+ΔZ2;P2+ΔP2,W2+ΔW2,R2+ΔR2 )へロボット1が移動する。その様子は、画面1にアニメーション形式で表示される。但し、ステップV6から直接ステップV10へ進んだ場合(視覚センサ準拠補正指令なし)の場合は、通常の態様で、その行の命令を実行する。
ステップV12;行指標Iを1アップして、ステップV5へ戻る。
2 撮像装置(カメラ;3次元モデル)
3 ワーク(3次元モデル)
3a 補正量対応移動前のワーク(3次元モデル)
3b 補正量対応移動後のワーク(3次元モデル)
21 カメラ中心点(カメラモデル)
22 カメラ中心点(視体積モデル)
23 注視点(ツール座標原点;第1の基準点)
24 検出基準点(第2の基準点)
30 視体積モデル
Claims (9)
- 少なくともロボット、ワーク及び視覚センサ装置の撮像手段の3次元モデルを画面に配置して同時に表示し、前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション装置において、
前記撮像手段の視野を3次元形状で画面上に表示する手段を備えることを特徴とするシミュレーション装置。 - 前記視野の3次元形状が四角錐であることを特徴とする、請求項1のシミュレーション装置。
- 前記撮像手段が前記視野で捉える画像を画面上に表示する手段を有することを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載のシミュレーション装置。
- 前記撮像手段は前記ロボットに搭載されていることを特徴とする、請求項1〜請求項3の内のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
- 前記ワークに関連した第1の基準点を画面上で指定する手段と、
前記視野に関連して予め定められた第2の基準点が、前記第1の基準点と一致するように、画面上のロボットを動作させる手段を備えることを特徴とする、請求項4に記載のシミュレーション装置。 - 前記撮像手段に撮像を行なわせる撮像指令と、前記ロボットを経路移動させる移動指令と、前記撮像指令と前記移動指令に関連する補正指令とを含むロボット動作プログラムに従って、ロボット動作を含むシミュレーションを行う手段と、
前記移動指令が指定する移動経路に関する補正量を記憶する手段と、
前記シミュレーション中に前記補正指令により、前記記億した補正量を読み出し、画面上の前記移動経路を補正する手段とを備えることを特徴とする、請求項1〜請求項5の内のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記撮像指令に従って、前記視野の表示に関する表示状態の切換を行なう手段を備えることを特徴とする、請求項6に記載のシミュレーション装置。
- 前記表示状態の切換が、前記撮像指令に従った、前記視野の表示/非表示の切換であることを特徴とする、請求項7に記載のシミュレーション装置。
- 前記補正量に従って、画面上のワーク及び周辺機器の少なくとも一方の配置位置を補正することを特徴とする、請求項6〜請求項8の内のいずれか1項に記載されたシミュレーション装置。
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