JP5965137B2 - 加工機の板材供給装置 - Google Patents
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Description
12 パンチ
13 ワーク
14 マニピュレータ
14a,14b,14c 関節部
15 ロボットハンド
16 NC装置
17 カメラ(撮影手段)
18 赤外線照射器
21 測定制御部
22 加工制御部
23 演算制御部
24 入出力部
25 ワーク先端測定部
26 基準位置算出部
27 先端状態検出部
28 ロボットハンド制御部
31,32 ステレオカメラ
33 赤外線照射器
34 拡散板
100 プレスブレーキ
p1 ワーク先端部
Claims (5)
- 加工機の挿入口から板材を供給し、該加工機の所望位置に板材を載置する板材供給装置において、
昇降動作、及び俯仰動作が可能であり、前記板材を把持して前記挿入口から前記加工機の所望位置に前記板材を載置するハンドリング手段と、
前記ハンドリング手段にて把持された板材を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段にて撮影された画像に基づいて、前記板材の撓みにより該板材の先端部が基準高さに対して下降した距離を検出し、板材先端部が基準高さに対して下降した距離と前記挿入口の挿入幅とを比較し、板材先端部が基準高さに対して下降した距離が前記挿入口の挿入幅以上である場合には、板材先端部の水平方向に対する傾斜角度を検出する板材先端状態検出手段と、
前記板材先端状態検出手段にて測定された板材先端部の下降距離、及び傾斜角度に基づいて、前記板材が適切に前記所望位置に載置できるように、前記ハンドリング手段の動作を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする加工機の板材供給装置。 - 前記制御手段は、前記板材先端部が略水平となるように前記ハンドリング手段の俯仰角度を設定し、更に、この状態における板材先端部の高さが前記基準高さとなるようにハンドリング手段による上昇操作を行い、この状態で前記板材を前記所望位置に載置する制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の加工機の板材供給装置。
- 前記撮影手段は、前記板材の上側から該板材に向けて赤外線を照射する上側赤外線照射手段を含み、前記板材に赤外線を照射した状態で該板材の画像を撮影し、
前記板材先端状態検出手段は、画像中に含まれる赤外線領域に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の加工機の板材供給装置。 - 前記撮影手段は、前記板材の上方適所の2つの位置から前記板材を撮影するステレオカメラであり、
前記板材先端状態検出手段は、前記ステレオカメラで撮影された画像に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の加工機の板材供給装置。 - 前記板材の下方から該板材に向けて赤外線を照射する下側赤外線照射手段を更に備え、前記板材先端状態検出手段は、前記ステレオカメラで撮影された画像に含まれる赤外線領域に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする請求項4に記載の加工機の板材供給装置。
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JP2011259842A JP5965137B2 (ja) | 2011-11-29 | 2011-11-29 | 加工機の板材供給装置 |
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