DE102013101618B4

DE102013101618B4 - Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102013101618B4
Application number: DE102013101618.9A
Authority: DE
Inventors: Tomohiko TSURUTA; Motonori Tominaga; Yusuke Ueda; Takeshi Hatoh
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-02-23
Filing date: 2013-02-19
Publication date: 2019-11-21
Anticipated expiration: 2033-02-20
Also published as: US20130226402A1; US10134282B2; JP2013173383A; DE102013101618A1; JP5964609B2

Abstract

Verfolgungssteuervorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug zum Durchführen einer Steuerung der Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs angebracht ist, aufweisend:ein Informationserfassungsmittel (13, 14, 16, 17, 30, 50, 60) zum Erfassen von Information über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs, wobei das Informationserfassungsmittel das Bestimmungsmittel für das vorausfahrende Fahrzeug (12, 30) zum Bestimmen des vorausfahrenden Fahrzeugs, welches vor dem eigenen Fahrzeug fährt, enthält;ein Steuermittel (19) zum Steuern einer Steuerung der Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs, dass durch das Bestimmungsmittel für das vorausfahrende Fahrzeug bestimmt wird, wobei das Steuermittel die Verfolgungssteuerung derart steuert, dass diese beibehalten oder freigegeben wird; undein Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel (15, 40) zum Bestimmen, ob ein Fahrtrichtungssignal einer Fahrtrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs aktiv ist oder nicht, wobeidas Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung (S200, S220) durch das Berücksichtigen der Umgebung des eigenen Fahrzeugs betreffend einen Fahrspurwechsel durch das vorausfahrende Fahrzeug basierend auf der Information, die durch das Informationserfassungsmittel erfasst wird, beibehält oder freigibt, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist (S110: JA),das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung (S200) beibehält, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist (S110: JA), und dieses basierend auf der Information, die durch das Informationserfassungsmittel erfasst wird, bestimmt, dass eine Änderung der Fahrtrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs verhindert wird (S120: JA, S130: JA), unddas Informationserfassungsmittel ein Bestimmungsmittel für ein laterales Fahrzeug (17, 60) zum Bestimmen, ob ein anderes Fahrzeug, welches parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt, existiert, enthält, und das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung beibehält, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist, und das Bestimmungsmittel für das laterale Fahrzeug bestimmt, dass das andere Fahrzeug existiert, wobei dadurch abgeschätzt wird, dass eine Änderung der Fahrtrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs gestört ist (S130: JA).

Description

HINTERGRUND
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung für Fahrzeuge, und insbesondere eine Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung für ein Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Steuern einer Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, um damit ein vorausfahrendes Fahrzeug zu verfolgen.
Beschreibung des Standes der Technik
Herkömmlicherweise ist eine Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung bekannt. Die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung ist derart angepasst, dass diese ein vorausfahrendes Fahrzeug automatisch verfolgt, indem diese eine Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs steuert. Beispielsweise, wenn die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, führt die Steuervorrichtung eine Verfolgungssteuerung bzw. eine Steuerung der Verfolgung durch, um das vorausfahrende Fahrzeug zu verfolgen, und wenn die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung nicht irgendein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt, führt die Steuervorrichtung eine Fahrsteuerung durch, bei der die Fahrgeschwindigkeit bei einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit beibehalten wird.
In den vergangenen Jahren ist es erforderlich geworden, dass eine Genauigkeit dieser Art an Vorrichtung weiter verbessert wird. In dieser Hinsicht offenbart die japanische offengelegte Patenanmeldung mit der Publikationsnummer JP 2009 - 126 190 A eine Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung, die Informationen über Drehbewegungssignale bzw. Fahrtrichtungssignale des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst bzw. erlangt, um einen Grenzwert, der für das Freigeben eines Verfolgungsbetriebs verwendet wird, zu ändern, um das Verursachen von Unannehmlichkeiten für den Fahrer, welche durch eine nicht notwendige Verfolgungssteuerung verursacht wird, zu vermeiden. Gemäß dieser Fahrzeug-gestützten Verfolgungssteuervorrichtung kann die Verfolgungssteuerung früher freigegeben werden, wenn das Fahrtrichtungssignal des vorausfahrenden Fahrzeugs aktiv ist.
Allerdings kann die Fortsetzung und das Freigeben der Verfolgungssteuerung nach dem Erfassen bzw. Erlangen der Information über das Fahrtrichtungssignal in Abhängigkeit zu der Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und anderen Fahrzeugen, welche andere sind, als das vorausfahrende Fahrzeug, variieren. Beispielsweise, sogar wenn die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung fortfährt die Verfolgungssteuerung durchzuführen, kann die Verfolgungssteuerung in Abhängigkeit zu der Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und anderen Fahrzeugen aus Sicherheitsgründen freigegeben werden. In anderen Worten kann nur das Ändern des Grenzwertes der Verfolgungssteuerung, so wie diese in dem vorstehenden Patentdokument beschrieben ist, nicht ausreichend sein.
Darüber hinaus offenbart die DE 10 2008 011 228 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs, bei dem über Sensoren des Fahrzeuges Fahrzustandsgrößen erfasst oder ermittelt werden und eine Kamera des Fahrzeuges einen Erfassungsbereich einer Straßenszene zumindest vor dem Fahrzeug erfasst und Bildsignale ausgibt. Aus den Bildsignalen wird ermittelt, ob sich in dem Erfassungsbereich ein weiteres Fahrzeug befindet, das Blinksignale ausgibt. In Abhängigkeit der ermittelten Fahrzustandsgrößen des Fahrzeuges und in Abhängigkeit der Ermittlung, ob andere Fahrzeuge einen Richtungswechsel anzeigen, kann die Ausgabe von Informationssignalen, insbesondere Warnsignalen, an den Nutzer erfolgen und/oder eine selbsttätige Fahrerassistenzregelung durchgeführt werden, bei der Steuerungssignale für Eingriffe in eine Fahrzeug-Steuerung für eine Längs- und/oder Querregelung, insbesondere eine Abstandsregelung, ausgegeben werden. Hierbei können jeweils verschiedene mögliche Steuereingriffe ermittelt und durchgeführt werden. Weiterhin sind eine entsprechende Steuereinrichtung und das hierdurch ermöglichte Fahrzeug vorgesehen.
Die DE 101 59 658 A1 beschreibt ein System zur automatischen Folgeführung, insbesondere zur automatischen Staufolgeführung, eines Kraftfahrzeugs, mit mindestens einem Sensor zur Vorraumüberwachung und einer elektronischen Fahrt-, Brems- und Lenkregelung. Der Sensor zur Vorraumüberwachung ist dafür eingerichtet, einen Spurwechsel eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu erkennen, wobei die Fahrzeugführung an den Fahrer zurückgegeben wird oder der Fahrer zur Übernahme der Fahrzeugführung aufgefordert wird, wenn ein Spurwechsel eines vorausfahrenden Fahrzeugs erkannt wird.
Die DE 103 58 034 A1 offenbart eine automatische Folgeführung, bei welcher die von einer Abstandssensorik erfassten Objekte und Verkehrsteilnehmer bezüglich ihrer Position und Geschwindigkeit ermittelt werden. Ausgehend von diesen ermittelten Daten wird das Fahrzeug gezielt abgebremst oder beschleunigt. Hierzu wird auf eine den weiteren Straßenverlauf beschreibende Information eines Navigationssystems oder einer sonstigen, Straßenverlaufsdaten beinhaltenden Datenbank zurückgegriffen, so dass sich dann, wenn sich aus diesen Informationen ergibt, dass ein erfasster Verkehrsteilnehmer bei üblichem Fahrverhalten auf die Fahrspur des eigenen Straßenfahrzeuges wechseln wird, das eigene Fahrzeug sich in seinem Fahrverhalten an das des erfassten Verkehrsteilnehmers anpasst.
KURZFASSUNG
Die vorstehend erwähnten Probleme und die sich daraus ergebende Aufgabe werden durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Ausführungsform sieht eine Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung vor, die geeignet ist, die Verfolgungssteuerung basierend auf der Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den anderen Fahrzeugen nach dem Erfassen von Informationen über das Fahrtrichtungssignal des vorausfahrenden Fahrzeugs zuverlässig fortzuführen oder freizugeben.
Als ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung mit Informationserlangungsmitteln bzw. Informationserfassungsmitteln (13, 14, 16, 17, 30, 50, 60) und Steuermitteln (19) vorgesehen.
Das Informationserfassungsmittel beinhaltet ein Bestimmungsmittel für ein vorausfahrendes Fahrzeug (12, 30) und erfasst Informationen über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs. Außerdem ist das Steuermittel derart konfiguriert, dass dieses die Verfolgungssteuerung beibehält oder freigibt, wenn dieses die Steuerung der Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das durch die Bestimmungsmittel für ein vorausfahrendes Fahrzeug identifiziert wird, durchführt.
Insbesondere bestimmt gemäß der vorliegenden Offenbarung ein Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel (15, 40), ob ein Fahrtrichtungssignal einer Fahrtrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs aktiv ist oder nicht. Wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal aktiv ist (S110: JA), berücksichtigt das Steuermittel die Umgebung des eigenen Fahrzeugs betreffend einen Fahrspurwechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf der Information über die Umgebung, die durch das Informationserfassungsmittel erlangt wird, um die Verfolgungssteuerung (S200, S220) beizubehalten oder freizugeben.
Wie vorstehend beschrieben, wird das Steuern der Verfolgungssteuerung, die nach dem Erfassen der Informationen über die Fahrtrichtungssignaleinheit beibehalten oder freigegeben wird, durch eine Beziehung zu Fahrzeugen beeinflusst, die auch ein anderes Fahrzeug sein können, als das vorausfahrende Fahrzeug. Daher kann nach dem Erfassen der Information über die Fahrtrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs die Verfolgungssteuerung zuverlässig unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den anderen Fahrzeugen beibehalten oder freigegeben werden.
Figurenliste
Es zeigt / es zeigen:

1 ein Blockdiagramm, dass die Gesamtkonfiguration der Fahrzeug-gestützten Verfolgungssteuervorrichtung zeigt;
2 ein erklärendes Diagramm, das einen Detektor, der auf dem eigenen Fahrzeug befestigt ist, und den Detektionsbereich des Detektors zeigt;
3 ein erklärendes Diagramm, das Vorrichtungen zeigt, die geeignet sind, Funktionen entsprechend der jeweiligen Detektoren auszuführen;
4 ein Flussdiagramm, das einen ersten halben Teil des Verfolgungsbeurteilungsverfahrens zeigt;
5 ein Flussdiagramm, das einen zweiten halben Teil des Verfolgungsbeurteilungsverfahrens zeigt; und
6A, 6B, 6C, 6D und 6E erklärende Diagramme, die spezifische Beispiele des Verfolgungsbeurteilungsverfahrens zeigen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnung beschrieben. Wie in 1 gezeigt, beinhaltet die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung der Ausführungsform eine Berechnungseinheit als eine Haupteinheit und dessen dezentrale bzw. periphere Einheiten. Die Berechnungseinheit 10 wird durch einen Computer mit einer CPU (zentrale Recheneinheit), ROM (nur Lesespeicher), RAM (Arbeitsspeicher), I/O (Eingang und Ausgang) und eine Busleitung, die diese Einheiten verbindet, gebildet. In der Berechnungseinheit 10 sind ein Ortsdetektor für das eigene Fahrzeug 20, ein Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30, ein Fahrtrichtungssignaldetektor 40, ein Fahrspurdetektor 50, ein Detektor für ein laterales Fahrzeug 60, ein Bedienungsdetektor 70, eine Fahrgeschwindigkeitssteuereinheit 80 und eine Lenksteuereinheit 90 verbunden.
Der Ortsdetektor für das eigene Fahrzeug 20 wird durch einen GPS (Global Positioning System) Empfänger, einen magnetischen Sensor, ein Gyroskop und einen Abstandssensor gebildet. Der GPS Empfänger empfängt ein Übertragungssignal von dem Satelliten und detektiert eine Höhe und eine Positionskoordinate. Der magnetische Sensor detektiert die Richtung des Fahrzeugs basierend auf dem magnetischen Feld. Das Gyroskop gibt ein Detektionssignal bzw. Messsignal in Reaktion auf die Winkelgeschwindigkeit einer Dreh- bzw. Kurvenbewegung, die auf das Fahrzeug angewandt wird, aus. Außerdem gibt der Abstandssensor den Fahrabstand des Fahrzeugs aus. Dementsprechend kann die Berechnungseinheit 10 den gegenwärtigen bzw. aktuellen Ort, die Richtung und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnen. Ebenso ist die Berechnungseinheit 10 geeignet, eine Reiseroute, von dem aktuellen Ort zu dem Ziel zu suchen (dies wird später beschrieben).
Die Berechnungseinheit 10 erfasst Informationen über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs von bzw. durch den Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30, den Fahrtrichtungssignaldetektor 40, den Fahrspurdetektor 50 und den Detektor für das laterale Fahrzeug 60, und bestimmt die Umgebung des Fahrzeugs. Der Detektionsbereich der jeweiligen Detektoren 30, 40, 50 und 60 und eine Konfiguration davon wird hierin nachstehend beschrieben.
Wie in 2 gezeigt, wird angenommen, dass das Fahrzeug auf einer Schnellstraße mit einer langsamen Spur und einer Überholspur fährt. Die langsame Spur und die Überholspur werden durch Fahrspurtrennlinien S1, S2 und S3 getrennt, und das eigene Fahrzeug 100 fährt auf der Überholspur.
Der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 ist an einem Frontabschnitt des eigenen Fahrzeugs 100 angeordnet und detektier Fahrzeuge innerhalb eines Bereichs, der durch den Buchstaben A angegeben ist, wie in 2 gezeigt. Beispielsweise erfasst der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 das vorausfahrende Fahrzeug 110, das vor dem eigenen Fahrzeug auf der gleichen Überholspur fährt, wo das eigenen Fahrzeug 100 fährt, und erfasst das andere Fahrzeug 120, das auf einer benachbarten langsamen Spur fährt.
Der Fahrspurdetektor 50 ist in dem Frontabschnitt des eigenen Fahrzeugs 100 ähnlich zu dem Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 angeordnet und detektiert eine Fahrspurtrennlinie S2 und S3 in einem Bereich, der durch den Buchstaben B angegeben ist. Im Ergebnis kann die Fahrspur, auf dem das eigene Fahrzeug fährt, identifiziert werden, und eine Änderung der Fahrspur durch das vorausfahrende Fahrzeug 110 kann basierend auf den detektierten Fahrspurtrennlinien S2 und S3 detektiert werden.
Der Detektor für das laterale Fahrzeug 60 ist in beiden rechten und linken Seitenabschnitten des eigenen Fahrzeugs 100 angeordnet und detektiert das Fahrzeug in einem Bereich, der durch den Buchstaben C angegeben wird. Beispielsweise detektiert der Detektor für das laterale Fahrzeug 60 andere Fahrzeuge 130, die parallel zu dem eigenen Fahrzeug 100 fahren, wobei das Fahrzeug, das parallel zu dem eigenen Fahrzeug 100 fährt, erfasst werden kann.
Der Fahrtrichtungssignaldetektor 40 ist derart tätig, dass dieser das Blinken der Fahrtrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs 100 detektiert. Der Detektionsbereich ist nicht in 2 illustriert, allerdings befindet sich der Detektionsbereich vor dem eigenen Fahrzeug 100. Wie in 3 gezeigt kann der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 durch eine Kamera, Millimeterwellenradarequipment und Laserradarequipment verkörpert werden. Der Fahrtrichtungssignaldetektor 40 kann durch eine Kamera verkörpert werden. Der Fahrspurdetektor 50 kann ferner durch eine Kamera und das Laserradarequipment verkörpert werden. Der Detektor für das laterale Fahrzeug 60 kann durch eine Kamera Laserradarequipment und Sonarequipment verkörpert werden. Ebenso kann zusätzlich zu diesen Konfigurationen abhängig von den zu erfassenden Objekten eine Fahrzeug-Zu-Fahrzeugkommunikation oder eine Straße-Zu-Fahrzeugkommunikation zum Detektieren der Objekte verwendet werden.
In Bezug auf 1 ist der Bedienungsdetektor 70 tätig, um eine Absicht des Fahrers zu bestätigen. Beispielsweise kann der Bedienungsdetektor 70 durch eine Schalteinheit oder ein Touchpanel verkörpert werden. Die Fahrgeschwindigkeitssteuereinheit 80 und die Lenksteuereinheit 90 ist eine Konfiguration, die zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit und der Lenkung verwendet werden, wobei die Verfolgungssteuerung durchgeführt werden kann.
Als Nächstes wird nun eine Funktion der Berechnungseinheit 10 beschrieben werden. Die Berechnungseinheit 10 beinhaltet neun funktionale Blöcke: einen Routensuchblock 11, einen Bestimmungsblock für das vorausfahrende Fahrzeug 12, einen Bestimmungsblock für das benachbarte Fahrzeug 13, einen Fahrwegabschätzungsblock 14, einen Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15, einen Fahrspuridentifizierungsblock 16, einen Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17, einen Bedienungsbestimmungsblock 18 und einen Verfolgungssteuerblock 19.
Der Routensuchblock 11 ist derart angepasst, dass dieser eine Reiseroute von einem gegenwärtigen Ort, welcher durch den Ortsdetektor für das eigene Fahrzeug 20 ausgegeben wird, zu einem Ziel, welches im vornhinein festgelegt wird, sucht. Daher ist der Routensuchblock 11 fähig, Karteninformationen zu verwenden, welche nicht gezeigt ist.
Der Bestimmungsblock für das vorausfahrende Fahrzeug 12 bestimmt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur fährt, auf der das eigene Fahrzeug fährt, basierend auf der Information von dem Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30. Gemäß einem Beispiel, wie in 2 gezeigt, detektiert der Bestimmungsblock für das vorausfahrende Fahrzeug 12 das vorausfahrende Fahrzeug 110, welches auf der gleichen Überholspur fährt, auf der das eigene Fahrzeug 100 fährt.
Der Bestimmungsblock für das benachbarte Fahrzeug 13 detektiert andere Fahrzeuge, die parallel zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur fahren, basierend auf der Information, die von dem Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 ausgegeben wird. Gemäß dem Beispiel, wie in 2 gezeigt, detektiert der Bestimmungsblock für das vorausfahrende Fahrzeug 13 andere Fahrzeuge 120, die parallel zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 110 fahren und auf der langsamen Fahrspur, welche benachbart zu der Überholspur ist, fahren, wo das eigene Fahrzeug fährt.
Der Fahrwegabschätzungsblock 14 speichert den Ort des vorausfahrenden Fahrzeugs als historische Daten basierend auf der Information von dem Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 und schätzt einen Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs ab, unmittelbar nachdem der Ort gespeichert wurde. Diese Funktion unterstützt eine Beurteilung, ob das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur fährt oder nicht, wenn die Straße kurvig ist.
Der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 bestimmt ob die Fahrrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs blinkt oder nicht, basierend auf der Information von dem Fahrtrichtungssignaldetektor 40. Die Information beinhaltet eine Position der blinkenden Fahrtrichtungssignaleinheit, ein Muster des Blinkens (ein Intervall des Blinkens) und die Farbe der Fahrtrichtungssignaleinheit.
Der Fahrspuridentifizierungsblock 16 identifiziert die Fahrspur, wo das eigene Fahrzeug fährt, indem die Fahrspurtrennlinien basierend auf der Information von dem Fahrspurdetektor 50 detektiert werden. Gemäß dem Beispiel, wie in 2 gezeigt, detektiert der Fahrspuridentifizierungsblock 16 die Fahrspurtrennlinien S2 und S3 und identifiziert die Fahrspur, wo das eigene Fahrzeug fährt.
Der Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17 detektiert andere Fahrzeuge auf der benachbarten Fahrspur, die parallel zu dem eigenen Fahrzeug fahren, basierend auf der Information von dem Detektor für das laterale Fahrzeug 60. Gemäß dem Beispiel, wie in 2 gezeigt, detektiert der Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17 die anderen Fahrzeuge 130 auf der benachbarten Spur, die parallel zu dem eigenen Fahrzeug 100 fahren.
Der Bedienungsbestimmungsblock 18 bestimmt ob der Fahrer die Schalteinheit oder das Touchpanel bedient, basierend auf der Information von dem Bedienungsdetektor 70. Der Bedienungsbestimmungsblock 18 gemäß der Ausführungsform bestimmt, ob die Bedienung durch den Fahrer eine Fortführung der Verfolgungssteuerung vorgibt oder nicht, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur dessen ändert.
Die Verfolgungssteuereinheit 19 steuert den ganzen Teil der Fahrzeug-gestützten Verfolgungssteuervorrichtung durch das Verwenden der vorstehend beschriebenen jeweiligen Blöcke 11 bis 18. Wenn die Verfolgungssteuerung durchgeführt wird, erteilt der Verfolgungssteuerblock 19 einen Befehl, um es der Fahrgeschwindigkeitssteuereinheit 80 und der Lenksteuereinheit 90 zu ermöglichen, zu arbeiten.
Der Bestimmungsblock für das vorausfahrende Fahrzeug 12 und der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 entsprechen dem Bestimmungsmittel für das vorausfahrende Fahrzeug.
Der Bestimmungsblock für das benachbarte Fahrzeug 13, der Fahrwegabschätzungsblock 14, der Fahrspuridentifizierungsblock 16, der Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17, der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30, der Fahrspurdetektor 50 und der Detektor für das laterale Fahrzeug 60 entsprechen dem Informationserfassungsmittel.
Der Verfolgungssteuerblock 19 entspricht dem Steuermittel. Der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 und der Fahrtrichtungssignaldetektor 40 entsprechen dem Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel. Der Bestimmungsblock für das benachbarte Fahrzeug 30 und der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 entsprechen dem Bestimmungsmittel für das benachbarte Fahrzeug. Der Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17 und der Detektor für das laterale Fahrzeug 60 entsprechen dem Bestimmungsmittel für das laterale Fahrzeug. Der Fahrspuridentifizierungsblock 16 und der Fahrspurdetektor 50 entsprechen dem Fahrspuridentifzierungsmittel. Der Fahrwegabschätzungsblock und der Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 entsprechen dem Fahrwegabschätzungsmittel. Der Routensuchblock 11 und der Ortsdetektor für das eigene Fahrzeug 20 entsprechen dem Routensuchmittel. Der Bedienungsdetektor 70 und der Bedienungsdetektor 70 entsprechen dem Absichtsbestimmungsmittel.
Nachstehend wird das Verfolgungsbeurteilungsverfahren wie folgt mit Bezug auf die 4, 5, 6A, 6B, 6C, 6D und 6E beschrieben. Dieses Verfahren wird durch die Berechnungseinheit 10 wiederholt ausgeführt. Bei dem ersten Schritt S100 detektiert das Verfolgungsverfahren das Fahrtrichtungssignal, bei dem das Blinken der Fahrtrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs detektiert wird. Wie vorstehend beschrieben, bestimmt das Verfahren das Blinken des Fahrtrichtungssignals basierend auf der Position der Blinkenden Fahrtrichtungssignaleinheit, dem Muster des Blinkens und der Farbe der Fahrtrichtungssignaleinheit. Bei diesem Schritt unterscheidet das Verfahren das Fahrtrichtungssignal von der Verwendung von Warnblinkanlagen. Zusätzlich unterscheidet das Verfahren durch die Verwendung des Musters des Blinkens und der Farbe des Fahrtrichtungssignals zwischen dem Fahrtrichtungssignal des vorausfahrenden Fahrzeugs und Fahrtrichtungssignalen anderer Fahrzeuge oder einem Licht der umgebenden Umwelt.
Beispielsweise, wie in 6A gezeigt, kann nicht nur die Fahrtrichtungssignaleinheit W des vorausfahrenden Fahrzeugs 111, das vor dem eigenen Fahrzeug 101 vorausfährt, sondern ebenso das andere Fahrtrichtungssignal WT des anderen Fahrzeugs 121, welches diagonal nach vorne rechts des vorausfahrenden Fahrzeugs 111 fährt, blinken oder ein Licht L an der Seite der Straße kann blinken. Entsprechend bestimmt das Verfahren das Blinken der Fahrtrichtungssignaleinheit W des vorausfahrenden Fahrzeugs 111 basierend auf der Position der Fahrtrichtungssignaleinheit W des vorausfahrenden Fahrzeugs 11, dem Muster des Blinkens und der Farbe der Fahrtrichtungssignaleinheit W.
Nachfolgend wird bei Schritt S110 bestimmt, ob das Fahrtrichtungssignal aktiv ist oder nicht. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug das Fahrtrichtungssignal aktiviert hat oder nicht, basierend auf dem Detektionsergebnis bei Schritt S100. Die Schritte S100 und S110 dienen als eine Funktion des Fahrtrichtungssignalbestimmungsblocks 15. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrtrichtungssignal aktiviert ist (S110: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S120 fort. Währenddessen, wenn bestimmt wird, dass das Fahrtrichtungssignal nicht aktiviert ist (S110: NEIN), wird das Verfolgungsbeurteilungsverfahren beendet, ohne die nachfolgenden Verfahrensschritte auszuführen. In diesem Fall werden die nachfolgenden Verfahrensschritte von Schritt S100 wiederholt ausgeführt.
Als Nächstes, bei Schritt S120, wird bestimmt, ob ein benachbartes Fahrzeug existiert oder nicht. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt dient als eine Funktion des Bestimmungsblocks für das benachbarte Fahrzeug 13. Bei dem Schritt S120 wird bestimmt, ob das andere Fahrzeug, welches parallel zu dem vorausfahrenden Fahrzeug fährt, sich auf der benachbarten Fahrspur befindet oder nicht. Beispielsweise, wie in 6B gezeigt, wenn das andere Fahrzeug 122, welches voraus und rechts zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 112 fährt, welches vor dem eigenen Fahrzeug 102 fährt, existiert, bestimmt das Verfahren, dass die Bedingung wahr ist. Wenn das Verfahren bestimmt, dass das benachbarte Fahrzeug existiert (S120: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S200 fort, wie in 5 gezeigt, und behält die Verfolgungssteuerung bei, und beendet dann das Verfolgungsbeurteilungsverfahren. Gemäß einem Beispiel, wie in 6 gezeigt, ist es dem vorausfahrenden Fahrzeug 112 nicht möglich, die Fahrspur zu wechseln, da das andere Fahrzeug 122 verhindert, dass das vorausfahrende Fahrzeug 112 versucht, die Fahrspur zu ändern. Währenddessen, wenn das Verfahren bestimmt, dass das benachbarte Fahrzeug nicht existiert (S120: NEIN), fährt das Verfahren mit Schritt S130 fort.
Bei Schritt S130 wird bestimmt, ob ein laterales Fahrzeug existiert oder nicht, welches mit einer schnelleren Fahrgeschwindigkeit fährt. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt wird durch den Verfolgungssteuerblock 19 unter Verwendung einer Funktion des Bestimmungsblocks für das laterale Fahrzeug 17 ausgeführt. Bei diesem Schritt bestimmt das Verfahren, dass das andere Fahrzeug, welches parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt, auf der benachbarten Fahrspur existiert und schneller als das eigene Fahrzeug fährt. Wie in 6C gezeigt, wenn das andere Fahrzeug 123, welches in der Seitenrichtung des eigenen Fahrzeugs fährt, existiert, bestimmt das Verfahren, dass die Bedingung wahr ist. Wenn das Verfahren bestimmt, dass ein laterales Fahrzeug mit einer Fahrgeschwindigkeit, die schneller ist, als die des eigenen Fahrzeugs, existiert (S130: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S200 fort, wie in 5 gezeigt, und behält die Verfolgungssteuerung bei, und beendet dann das Verfolgungsbeurteilungsverfahren. Gemäß einem Beispiel, wie in 6C gezeigt, wird abgeschätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug 113 die Fahrspur nicht wechseln kann, da das andere Fahrzeug 123 einen Wechsel der Fahrspur durch das vorausfahrende Fahrzeug 113 verhindert, nachdem das andere Fahrzeug 123 das eigene Fahrzeug 103 passiert hat. Währenddessen, wenn das Verfahren bestimmt, dass es keine lateralen Fahrzeuge mit einer schnelleren Fahrgeschwindigkeit (S130: NEIN) gibt, fährt das Verfahren mit Schritt S140 fort.
Bei Schritt S140 wird bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur fährt oder nicht. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt wird durch den Verfolgungssteuerblock 19 unter Verwendung des Fahrwegabschätzungsblocks 14 und des Fahrspuridentifizierungsblocks 16 ausgeführt. Wie vorstehend beschrieben, speichert der Fahrwegabschätzungsblock 14 den Ort des vorausfahrenden Fahrzeugs als historische Daten und schätzt einen Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs unmittelbar nachdem der Ort gespeichert ist ab. Daher bestimmt das Verfahren, ob das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur ist oder nicht, falls die Straße kurvig ist. Wenn bestimmt ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht innerhalb der Fahrspur fährt (S140: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S200, wie in 5 gezeigt, fort, und behält die Verfolgungssteuerung bei, und beendet das Verfolgungsbeurteilungsverfahren. Währenddessen, wenn bestimmt ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht innerhalb der Fahrspur fährt (S140: NEIN), fährt das Verfahren mit Schritt S150 fort.
Bei Schritt S150 wird bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur gewechselt hat oder nicht. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt wird durch den Verfolgungssteuerblock 19 unter Verwendung des Fahrspuridentifizierungsblocks 16 ausgeführt. Bei diesem Schritt S150, wenn bestimmt ist, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug von der Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, wegbewegt, bestimmt das Verfahren, dass die Bedingung wahr ist. Wenn das Verfahren bzw. der Verfahrensschritt bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur gewechselt hat (S150: NEIN), d.h. dass das Fahrzeug über die Fahrspurtrennungslinien fährt, wobei sich allerdings das vorausfahrende Fahrzeug nicht von der Fahrspur wegbewegt, auf der das eigene Fahrzeug fährt, fährt das Verfahren mit Schritt S200 fort, wie in 5 gezeigt, und behält die Verfolgungssteuerung bei und beendet dann das Verfolgungsbeurteilungsverfahren. Währenddessen, wenn das Verfahren bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur gewechselt hat (S150: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S160 fort, wie in 5 gezeigt.
Bei Schritt S160, wie in 5 gezeigt, wird bestimmt, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Abfahrtswegrichtung bewegt oder nicht. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt wird durch den Verfolgungssteuerblock 19 unter Verwendung der Karteninformation, die in dem Routensuchblock 11 enthalten ist, ausgeführt. Beispielsweise, wie durch einen Pfeil in 6A angegeben, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug 114, das vor dem eigenen Fahrzeug 104 fährt, in Richtung der Abfahrtswegrichtung von der Hauptfahrspur bewegt, bestimmt das Verfahren, dass die Bedingung wahr ist. Wenn bestimmt ist, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Abfahrtswegrichtung bewegt (S160: NEIN (JA)) fährt das Verfahren mit Schritt S170 fort. Wenn bestimmt ist, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug nicht in Richtung der Abfahrtswegrichtung bewegt (S160: NEIN), d.h. dass sich das vorausfahrende Fahrzeug zu der benachbarten Fahrspur bewegt, führt das Verfahren Schritt S170 nicht aus und fährt mit Schritt S180 fort.
Bei Schritt S170, der ausgeführt wird, wenn das Verfahren bestimmt, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt, wird bestimmt, ob die Reiseroute des vorausfahrenden Fahrzeugs die gleiche ist, wie die Reiseroute des eigenen Fahrzeugs, oder nicht. Bei diesem Schritt, wenn die Reiseroute, die durch den Routensuchblock 11 festgelegt wird, die gleiche ist, wie die Reiseroute, auf der sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt, bestimmt das Verfahren, dass die Bedingung wahr ist. Wenn die Reiseroute des vorausfahrenden Fahrzeugs die gleiche ist, wie die Reiseroute des eigenen Fahrzeugs (S170: 170 (JA)), fährt das Verfahren mit Schritt S180 fort. Währenddessen, wenn das Verfahren bestimmt, dass die Reiserouten zueinander nicht die gleichen bzw. nicht identisch miteinander sind (S170: NEIN), fährt das Verfahren mit Schritt S120 fort, um dem Fahrer mitzuteilen, dass die Verfolgungssteuerung freigegeben ist und gibt bei Schritt S220 die Verfolgungssteuerung frei, und beendet dann das Verfolgungsbeurteilungsverfahren.
Bei Schritt S180 wird bestimmt, ob ein laterales Fahrzeug existiert oder nicht. Dieses Verfahren bzw. dieser Verfahrensschritt dient als eine Funktion des Bestimmungsblocks für das laterale Fahrzeug 17. Wie in 6E gezeigt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 115 die Fahrspur wechselt und das andere Fahrzeug 125 existiert, das parallel zu dem eigenen Fahrzeug 105 fährt, bestimmt das Verfahren, dass die Bedingung wahr ist. Wenn das Verfahren bestimmt, dass das laterale Fahrzeug existiert (S180: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S210 fort, um dem Fahrer mitzuteilen, dass die Verfolgungssteuerung freigegeben ist, (und) gibt bei Schritt S220 die Verfolgungssteuerung frei und beendet das Verfahren. In diesem Fall, mit Bezugnahme zu einem Beispiel, so wie dieses in 6E gezeigt ist, rührt dies daher, dass das eigene Fahrzeug 105 die Fahrspur nicht wechseln kann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 115 dessen Fahrspur ändert. Währenddessen, wenn ein laterales Fahrzeug nicht existiert (S180: NEIN), fährt das Verfahren mit Schritt S190 fort.
Bei Schritt S190 wird bestimmt, ob die Verfolgungssteuerung beibehalten werden sollte oder nicht. Dieses Verfahren soll bestätigen, ob der Fahrer beabsichtigt, die Verfolgungssteuerung beizubehalten, welche einen Fahrspurwechsel beinhaltet, oder nicht. Genauer gesagt, teilt das Verfahren dem Fahrer eine Nachricht „führe Verfolgungssteuerung fort?“ mit, welche durch eine Display-Vorrichtung (nicht näher dargestellt) oder eine Tonvorrichtung angegeben bzw. ausgegeben wird, um damit den Fahrer zu veranlassen, eine Eingabebedienung zu tätigen. Der Bedienungsbestimmungsblock 18 dient als eine Funktion, die die Eingabebedienung des Fahrers bestimmt. Wenn bestimmt ist, dass der Fahrer beabsichtigt, das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs fortzuführen (S190: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S200 fort und behält die Verfolgungssteuerung bei, und beendet dann das Verfolgungsbeurteilungsverfahren. Währenddessen, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, das Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs fortzuführen (S190: NEIN), fährt das Verfahren mit Schritt S210 fort, um dem Fahrer mitzuteilen, dass die Verfolgungssteuerung freigegeben ist und gibt bei Schritt S220 die Verfolgungssteuerung frei, und beendet dann das Verfolgungsbeurteilungsverfahren.
Die Schritte S220 bis S220 dienen als eine Funktion der Verfolgungssteuereinheit 19. Eine Mitteilung des Freigebens der Verfolgungssteuerung bei Schritt S210, eine Mitteilung, wie z.B. „Verfolgungssteuerung wird freigegeben“ kann durch eine Display-Vorrichtung (nicht näher dargestellt) angegeben werden, allerdings kann die Mitteilung durch eine Tonvorrichtung mitgeteilt werden.
Als Nächstes werden die Vorteile der Fahrzeug-gestützten Verfolgungssteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform wie folgt dargestellt. Gemäß der Ausführungsform werden bei der Fahrzeug-gestützten Verfolgungssteuervorrichtung die Fahrtrichtungssignale des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst (S100, wie in 4 gezeigt). Wenn das Verfahren bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal aktiv ist (S110: JA), bestimmt das Verfahren, ob ein Wechsel der Fahrspur durch das vorausfahrende Fahrzeug vermieden wird oder nicht (S120, S130). Falls der Wechsel der Fahrspur vermieden worden ist (S120: JA, S130: JA), behält das Verfahren die Verfolgungssteuerung bei (S200). Weiter, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt, nachdem bestimmt wurde, dass das Fahrtrichtungssignal aktiv ist (S110: JA, S150: JA), identifiziert das Verfahren die Arten des Wechselns der Fahrspur und bestimmt, ob ein Wechseln der Fahrspur durch das eigene Fahrzeug vermieden wird oder nicht, um dadurch zu bestimmen, ob es der Fahrer beabsichtigt, die Verfolgungssteuerung beizubehalten oder nicht (S160, S180, S190, wie in 5 gezeigt), wobei die Verfolgungssteuerung beibehalten wird oder freigegeben wird (S200, S220). Das heißt, dass gemäß der Ausführungsform die Verfolgungssteuerung durch das Berücksichtigen der Umgebung des eigenen Fahrzeugs basierend auf der Information betreffend des vorausfahrenden Fahrzeugs, welches die Fahrspur wechselt, beibehalten wird oder freigegeben wird. Als ein Ergebnis, kann die Verfolgungssteuerung basierend auf der Information, die die Beziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und anderen Fahrzeugen betreffen, zuverlässig beibehalten oder freigegeben werden.
Genauer gesagt, wenn das Verfahren bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal des vorausfahrenden Fahrzeugs aktiv ist (S110: JA, wie in 4 gezeigt) und bestimmt, dass das andere Fahrzeug auf der benachbarten Spur, welches parallel zu dem vorausfahrenden Fahrzeug fährt, existiert (S120: JA), wird die Verfolgungssteuerung beibehalten (S200, wie in 5 gezeigt). Das heißt, dass die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung den Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 und den Bestimmungsblock für das benachbarte Fahrzeug 13 enthält, um zu bestimmen, ob das andere Fahrzeug, welches parallel zu dem vorausfahrenden Fahrzeug fährt, existiert oder nicht. Wenn die Verfolgungssteuereinheit 19 beurteilt, dass der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 ein aktives Fahrtrichtungssignal bestimmt, und dass der Bestimmungsblock für das benachbarte Fahrzeug 13 bestimmt, dass ein anderes Fahrzeug existiert, wird die Verfolgungssteuerung beibehalten. Im Ergebnis, wenn der Wechsel der Fahrspur durch das vorausfahrende Fahrzeug gestört wird, wird die Verfolgungssteuerung beibehalten. Daher kann die Verfolgungssteuerung zuverlässig basierend auf der Information betreffend die Beziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und den anderen Fahrzeugen beibehalten werden.
Genauer gesagt, wenn das Fahrtrichtungssignal des vorausfahrenden Fahrzeugs aktiv ist (S110: JA, wie in 4 gezeigt) und ein laterales Fahrzeug mit einer Fahrgeschwindigkeit, die schneller ist, als die des eigenen Fahrzeugs, existiert (S130: JA), wird die Verfolgungssteuerung beibehalten (S200, wie in 5 gezeigt). Das heißt, dass die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung den Detektor für das laterale Fahrzeug 60 und den Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17 zum Bestimmen des anderen Fahrzeugs, welches parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt, enthält. Die Verfolgungssteuereinheit 19 behält die Verfolgungssteuerung bei, wenn ein aktives Fahrtrichtungssignal durch den Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 detektiert wird und der Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17 bestimmt, dass ein anderes Fahrzeug existiert, bei dem es wahrscheinlich ist, dass dieses eine Änderung der Fahrrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs verhindert. Im Ergebnis, wenn die Änderung der Fahrrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs vermieden wird, wird die Verfolgungssteuerung beibehalten. Daher kann die Verfolgungssteuerung zuverlässig basierend auf der Information betreffend die Beziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und anderen Fahrzeugen beibehalten werden.
Gemäß der Ausführungsform, wird die Verfolgungssteuerung im Prinzip beibehalten, sogar wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt (S150: JA, wie in 4 gezeigt). Insbesondere beinhaltet die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuereinrichtung den Fahrspurdetektor 50, der die Fahrspur detektiert, auf der das eigene Fahrzeug fährt, und den Fahrspuridentifizierungsblock 16. Die Verfolgungssteuereinheit 19 behält die Verfolgungssteuerung bei, wenn das vorausfahrende Fahrzeug dessen Fahrspur von der eigenen Spur, auf dem das eigene Fahrzeug fährt, welche durch den Fahrspuridentifizierungsblock 16 detektiert wird, zu der anderen Fahrspur wechselt.
Bei diesem Punkt speichert der Fahrwegabschätzungsblock 14 den Ort, an dem das vorausfahrende Fahrzeug fährt, als historische Daten, und schätzt den Fahrweg des vorausfahrenden Fahrzeugs ab. Dann bestimmt der Fahrwegabschätzungsblock 14, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Fahrspur befindet oder nicht (S140, wie in 4 gezeigt). Wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Fahrspur befindet (S 140: JA), wird die Verfolgungssteuerung beibehalten (S200, wie in 5 gezeigt). Insbesondere beinhaltet die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung den Detektor für das vorausfahrende Fahrzeug 30 und den Fahrwegabschätzungsblock 14. Die Verfolgungssteuereinheit 19 behält die Verfolgungssteuerung bei, während sich das vorausfahrende Fahrzeug auf der eigenen Fahrspur befindet, basierend auf den Fahrweg, welcher durch den Fahrwegabschätzungsblock 14 abgeschätzt wird. Als ein Ergebnis, kann die Verfolgungssteuerung zuverlässig beibehalten werden, sogar wenn die Straße kurvig ist.
Ferner, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt (S150: JA, wie in 4 gezeigt) und sich in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt (S160: JA, wie in 5 gezeigt), wird die Verfolgungssteuerung im Prinzip freigegeben. Allerdings, sogar wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt, falls die Reiseroute des eigenen Fahrzeugs die Auffahrtswegrichtung ähnlich zu der des vorausfahrenden Fahrzeugs ist (S170: JA, wie in 5 gezeigt), dann wird die Verfolgungssteuerung beibehalten. Insbesondere enthält die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung den Ortsdetektor für das eigene Fahrzeug 20 und den Routensuchblock 11, welcher eine Reiseroute von einer aktuellen Position zu einem Ziel sucht. Die Verfolgungssteuereinheit 19 behält die Verfolgungssteuerung bei, sogar wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt, falls die Reiseroute, welche durch den Routensuchblock 11 herausgesucht wurde, in Richtung der Auffahrtswegrichtung zeigt. Im Ergebnis kann die Verfolgungssteuerung zuverlässig beibehalten oder freigegeben werden, sogar wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt.
Außerdem, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt (S150: JA, wie in 4 gezeigt) und ein anderes Fahrzeug existiert, welches parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt (S180, wie in 5 gezeigt), wird die Verfolgungssteuerung freigegeben (S220). Insbesondere beinhaltet die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung den Detektor für das laterale Fahrzeug 60 und den Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17. Der Verfolgungssteuerblock 19 gibt die Verfolgungssteuerung frei, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrtrichtung ändert und der Bestimmungsblock für das laterale Fahrzeug 17 bestimmt, dass ein anderes Fahrzeug existiert. Im Ergebnis kann die Verfolgungssteuerung zuverlässig freigegeben werden, wenn die Fahrrichtung des eigenen Fahrzeugs (d.h., Spurwechsel) behindert ist. Betreffend des Fortführens oder des Freigebens der Verfolgungssteuerung, die einen Wechsel der Fahrspur involviert, wird die Absicht des Fahrers bei Schritt S190 bestimmt, wie in 5 gezeigt. Insbesondere enthält die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung den Bedienungsdetektor 70 zum Bestimmen der Absicht des Fahrers und den Bedienungsbestimmungsblock 18. Die Verfolgungssteuereinheit 19 gibt die Verfolgungssteuerung frei, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrtrichtung ändert und der Bedienungsbestimmungsblock 18 bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt die Verfolgungssteuerung freizugeben. Als ein Ergebnis kann die Verfolgungssteuerung, die eine Änderung der Fahrtrichtung involviert, zuverlässig beibehalten oder freigegeben werden.
Außerdem detektiert bei der Fahrzeug-gestützten Verfolgungssteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 ob ein Fahrtrichtungssignal aktiv ist oder nicht, basierend auf der Information beinhaltend eine Position der Fahrtrichtungssignaleinheit, ein Muster des Blinkens (ein Intervall des Blinkens) und der Farbe der Fahrtrichtungssignaleinheit (S100 und S110, wie in 4 gezeigt). Als ein Ergebnis bestimmt der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 genau, ob das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist oder nicht, so dass eine Fehldetektion des Fahrtrichtungssignals reduziert werden kann. Es wird angemerkt, dass der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 bestimmen kann, ob das Fahrtrichtungssignal aktiv ist oder nicht, basierend auf allen dreien dieser Arten von Information, allerdings kann der Fahrtrichtungssignalbestimmungsblock 15 derart konfiguriert sein, dass dieser bestimmt, ob das Fahrtrichtungssignal aktiv ist oder nicht, basierend auf zumindest einem Element an Information aus den folgenden Elementen: die Position der Fahrtrichtungssignaleinheit, das Muster des Blinkens und die Farbe der Fahrtrichtungssignaleinheit.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, allerdings können verschiedene Modifikationen getätigt werden, ohne von dem technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung mit dem Fahrwegabschätzungsblock 14 vorgesehen und bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug sich auf der Fahrspur befindet oder nicht (S140, wie in 4 gezeigt), und behält die Verfolgungssteuerung bei, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur befindet (S140: JA). Als ein Ergebnis bestimmt die Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung sogar auf einer kurvigen Straße schnell, ob das vorausfahrende Fahrzeug auf bzw. innerhalb der Fahrspur fährt. Da die Verfolgungssteuerung beibehalten wird, während ein Wechsel der Fahrspur nicht detektiert ist (S150: NEIN, wie in 4 gezeigt, S200, wie in 5 gezeigt), kann ein Verfahren bzw. Verfahrensschritt in dem Fahrwegabschätzungsblock 14 und ein Verfahren bzw. Verfahrensschritt bei dem Fahrwegabschätzungsblock 14 weggelassen werden.

Claims

Verfolgungssteuervorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug zum Durchführen einer Steuerung der Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs angebracht ist, aufweisend: ein Informationserfassungsmittel (13, 14, 16, 17, 30, 50, 60) zum Erfassen von Information über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs, wobei das Informationserfassungsmittel das Bestimmungsmittel für das vorausfahrende Fahrzeug (12, 30) zum Bestimmen des vorausfahrenden Fahrzeugs, welches vor dem eigenen Fahrzeug fährt, enthält; ein Steuermittel (19) zum Steuern einer Steuerung der Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs, dass durch das Bestimmungsmittel für das vorausfahrende Fahrzeug bestimmt wird, wobei das Steuermittel die Verfolgungssteuerung derart steuert, dass diese beibehalten oder freigegeben wird; und ein Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel (15, 40) zum Bestimmen, ob ein Fahrtrichtungssignal einer Fahrtrichtungssignaleinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs aktiv ist oder nicht, wobei das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung (S200, S220) durch das Berücksichtigen der Umgebung des eigenen Fahrzeugs betreffend einen Fahrspurwechsel durch das vorausfahrende Fahrzeug basierend auf der Information, die durch das Informationserfassungsmittel erfasst wird, beibehält oder freigibt, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist (S110: JA), das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung (S200) beibehält, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist (S110: JA), und dieses basierend auf der Information, die durch das Informationserfassungsmittel erfasst wird, bestimmt, dass eine Änderung der Fahrtrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs verhindert wird (S120: JA, S130: JA), und das Informationserfassungsmittel ein Bestimmungsmittel für ein laterales Fahrzeug (17, 60) zum Bestimmen, ob ein anderes Fahrzeug, welches parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt, existiert, enthält, und das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung beibehält, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist, und das Bestimmungsmittel für das laterale Fahrzeug bestimmt, dass das andere Fahrzeug existiert, wobei dadurch abgeschätzt wird, dass eine Änderung der Fahrtrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs gestört ist (S130: JA).
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Informationserfassungsmittel ein Bestimmungsmittel für ein benachbartes Fahrzeug (13, 30) zum Bestimmen, ob ein anderes Fahrzeug, welches parallel zu dem vorausfahrenden Fahrzeug fährt, existiert oder nicht, enthält, wobei das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung beibehält, wenn das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel bestimmt, dass das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist, und das Bestimmungsmittel für das benachbarte Fahrzeug bestimmt, dass das andere Fahrzeug existiert (S120: JA).
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei das Informationserfassungsmittel ein Fahrspuridentifizierungsmittel (16, 50) zum Identifizieren einer Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, enthält, und das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung beibehält, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur, die durch das Fahrspuridentifizierungsmittel identifiziert wird, auf die andere Fahrspur wechselt (S150: JA).
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei das Informationserfassungsmittel ein Fahrwegabschätzungsmittel (14, 30) zum Abschätzen eines Fahrwegs des vorausfahrenden Fahrzeugs enthält, und das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses basierend auf dem Fahrweg, der durch das Fahrwegabschätzungsmittel abgeschätzt wird, die Verfolgungssteuerung beibehält, während sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Fahrspur befindet, auf dem das eigene Fahrzeug fährt (S114: JA), wobei das Fahrwegabschätzungsmittel den Fahrweg abschätzt, bevor das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt.
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung freigibt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt und sich in Richtung einer Auffahrtswegrichtung bewegt (S160: JA).
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß Anspruch 5, ferner aufweisend: ein Routensuchmittel (11, 20) zum Suchen einer Reiseroute von einem aktuellen Ort des eigenen Fahrzeugs zu einem Ziel, wobei das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung beibehält, wenn die Reiseroute, die durch das Routensuchmittel herausgesucht wird, in Richtung der Auffahrtswegrichtung liegt, sogar wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug in Richtung der Auffahrtswegrichtung bewegt.
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei das Informationserfassungsmittel ein Erfassungsmittel für ein laterales Fahrzeug (17, 60) zum Erfassen, ob ein anderes Fahrzeug, das parallel zu dem eigenen Fahrzeug fährt, auf einer benachbarten Fahrspur existiert oder nicht, enthält, und das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung freigibt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt und das Erfassungsmittel für das laterale Fahrzeug detektiert, dass das andere Fahrzeug existiert.
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 7, ferner aufweisend: Ein Absichtbestimmungsmittel (18, 70) zum Bestimmen der Absicht eines Fahrers, und wobei das Steuermittel derart konfiguriert ist, dass dieses die Verfolgungssteuerung freigibt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspur wechselt und das Absichtbestimmungsmittel bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, die Verfolgungssteuerung freizugeben (S190: NEIN).
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Fahrtrichtungssignalbestimmungsmittel derart konfiguriert ist, dass dieses bestimmt, ob das Fahrtrichtungssignal der Fahrtrichtungssignaleinheit aktiv ist oder nicht, basierend auf zumindest einem einer Position der Fahrtrichtungssignaleinheit, eines Musters des Blinkens und einer Farbe der Fahrtrichtungssignaleinheit (S100, S110).
Verfolgungssteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, ferner aufweisend eine Verfolgungsvorrichtung (80, 90), die zur Verfolgungssteuerung verwendet wird.