JP5961319B2 - 二輪車のカーブ走行時の操舵トルクを低減する方法 - Google Patents
二輪車のカーブ走行時の操舵トルクを低減する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5961319B2 JP5961319B2 JP2015503790A JP2015503790A JP5961319B2 JP 5961319 B2 JP5961319 B2 JP 5961319B2 JP 2015503790 A JP2015503790 A JP 2015503790A JP 2015503790 A JP2015503790 A JP 2015503790A JP 5961319 B2 JP5961319 B2 JP 5961319B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- curve
- motorcycle
- torque
- wheeled vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000011554 ferrofluid Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000009751 slip forming Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
- B62K21/08—Steering dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
にしたがって、傾斜角φに従属する関数sおよびブレーキ力Fbrから検出することができる。ブレーキ力Fbrは、例えば線形の一次近似で前輪のブレーキ装置における油圧ブレーキ圧の関数として決定することができ、この場合、ブレーキ圧は、例えばアンチロック・ブレーキシステムABSにおいて決定される。傾斜角φは、適宜なセンサ装置によって測定することができる。
LDA=f(MZ,t)
にしたがって得られる。
Claims (12)
- 二輪車のカーブ走行時の操舵トルクを低減する方法において、
カーブ走行時に前輪(4)で制動された場合に、カーブ走行を特徴づける少なくとも1つの状態変数の関数であるアダプティブ・ステアリングダンパの減衰度を高め、
カーブ走行を特徴づける前記状態変数が二輪車の傾斜角(φ)であり、該傾斜角(φ)の増大に伴いステアリングダンパの減衰度を高め、
カーブ走行を特徴づける前記状態変数として、ヨーレートを考慮する方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記前輪(4)のブレーキトルクの増大に伴いステアリングダンパの減衰度を高める方法。 - 請求項1または2に記載の方法において、
カーブ走行を特徴づける前記状態変数として、操舵角、操舵トルク、および/または車両速度を考慮する方法。 - 請求項1から3までのいずれか一項に記載の方法において、
所定時間経過後に前記ステアリングダンパの減衰度の変更を取り消す方法。 - 請求項1から4までのいずれか一項に記載の方法において、
カーブ走行を特徴づける状態変数が所定の閾値を超過した場合にのみ前記ステアリングダンパの減衰度の変更を行う方法。 - 請求項1から5までのいずれか一項に記載の方法において、
カーブ走行を特徴づける前記状態変数が所定の閾値を下回った場合に、前記ステアリングダンパの減衰度の変更を取り消す方法。 - 請求項1から6までのいずれか一項に記載の方法を実施するための閉ループもしくは開ループ制御器。
- 請求項7に記載の閉ループもしくは開ループ制御器を備える二輪車において、
アダプティブ・ステアリングダンパと、カーブ走行を特徴づける少なくとも1つの状態変数を検出し、前輪(4)に作用するブレーキトルクを検出ためのセンサ装置とを備える二輪車。 - 請求項8に記載の二輪車において、
傾斜度(φ)を検出するためのセンサ装置を備える二輪車。 - 請求項8または9に記載の二輪車において、
操舵角、操舵トルク、ヨーレート、および/または車両速度を検出するためのセンサ装置を備える二輪車。 - 請求項8から10までのいずれか一項に記載の二輪車において、
アンチロック・ブレーキシステム(ABS)を備える二輪車。 - 請求項8から11までのいずれか一項に記載の二輪車において、
操舵トルクをアクティブに調節するための操舵トルク調節器を備える二輪車。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012205520A DE102012205520A1 (de) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | Verfahren zur Lenkmomentreduzierung bei Kurvenfahrten eines Zweirads |
DE102012205520.7 | 2012-04-04 | ||
PCT/EP2013/052531 WO2013149746A1 (de) | 2012-04-04 | 2013-02-08 | Verfahren zur lenkmomentreduzierung bei kurvenfahrten eines zweirads |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015514039A JP2015514039A (ja) | 2015-05-18 |
JP5961319B2 true JP5961319B2 (ja) | 2016-08-02 |
Family
ID=47678854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015503790A Active JP5961319B2 (ja) | 2012-04-04 | 2013-02-08 | 二輪車のカーブ走行時の操舵トルクを低減する方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9403575B2 (ja) |
EP (1) | EP2834133B1 (ja) |
JP (1) | JP5961319B2 (ja) |
CN (1) | CN104203722B (ja) |
DE (1) | DE102012205520A1 (ja) |
WO (1) | WO2013149746A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015220901A1 (de) * | 2015-10-27 | 2017-04-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur fahrerunabhängigen Beeinflussung eines Lenkungselementes eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
JP2018177046A (ja) * | 2017-04-17 | 2018-11-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム |
JP7227566B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2023-02-22 | 株式会社アイシン | 車両 |
DE112020004586T5 (de) * | 2019-09-27 | 2022-06-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeug vom Grätschtyp und Steuervorrichtung |
TWI759986B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-04-01 | 六和機械股份有限公司 | 用於維持一車輛轉彎時的穩定性的方法 |
WO2023145167A1 (ja) * | 2022-01-26 | 2023-08-03 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両及び触覚刺激システム |
DE102022202156A1 (de) | 2022-03-03 | 2023-09-07 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Ermitteln eines Lenkwinkels eines Vorderrads eines Motorrads und Motorrad mit einem entsprechenden Steuergerät |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3629815A1 (de) | 1986-09-02 | 1988-03-03 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum daempfen der lenkbewegungen |
JP4640905B2 (ja) * | 2001-04-06 | 2011-03-02 | 本田技研工業株式会社 | ステアリングダンパ装置 |
US7143853B1 (en) * | 2004-02-18 | 2006-12-05 | Bombardier Recreational Products Inc. | Roll-related reactive system |
US7314225B2 (en) | 2005-06-30 | 2008-01-01 | Gyro-Precession Stability Llc | System for providing gyroscopic stabilization to a two-wheeled vehicle |
JP4997047B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2012-08-08 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング補助システム及びステアリング補助方法 |
JP2009126432A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Denso Corp | ステアリングダンパ制御装置及びステアリングダンパ制御システム |
DE102007061114A1 (de) | 2007-12-19 | 2009-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Motorrad mit einem Brems- und Lenkassistent |
JP5255329B2 (ja) | 2008-06-04 | 2013-08-07 | ヤマハ発動機株式会社 | ステアリングダンパシステム及びそれを備えた鞍乗り型車両 |
JP2010058595A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
DE102010003951A1 (de) | 2010-04-14 | 2011-10-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Stabilisieren eines Zweirads bei seitlich rutschendem Hinterrad |
JP2012025181A (ja) | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗り型車両及び鞍乗り型車両に利用されるステアリングダンパ装置 |
-
2012
- 2012-04-04 DE DE102012205520A patent/DE102012205520A1/de not_active Withdrawn
-
2013
- 2013-02-08 WO PCT/EP2013/052531 patent/WO2013149746A1/de active Application Filing
- 2013-02-08 US US14/390,732 patent/US9403575B2/en active Active
- 2013-02-08 JP JP2015503790A patent/JP5961319B2/ja active Active
- 2013-02-08 CN CN201380018377.3A patent/CN104203722B/zh active Active
- 2013-02-08 EP EP13703087.0A patent/EP2834133B1/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102012205520A1 (de) | 2013-10-10 |
US20150057888A1 (en) | 2015-02-26 |
WO2013149746A1 (de) | 2013-10-10 |
EP2834133A1 (de) | 2015-02-11 |
CN104203722A (zh) | 2014-12-10 |
JP2015514039A (ja) | 2015-05-18 |
US9403575B2 (en) | 2016-08-02 |
EP2834133B1 (de) | 2016-06-22 |
CN104203722B (zh) | 2016-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5961319B2 (ja) | 二輪車のカーブ走行時の操舵トルクを低減する方法 | |
JP5538620B2 (ja) | 後輪が側方に滑った場合に二輪車を安定化するための方法 | |
JP6310854B2 (ja) | 走行安定化方法及び走行安定化装置並びにこの走行安定化装置を有する車両 | |
JP6494612B2 (ja) | 単車の横方向動特性を安定させる方法 | |
JP5187479B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
TW201809940A (zh) | 穩定摩托車的系統與方法 | |
JP2013060187A (ja) | 二輪車のための操舵支援システムならびに操舵支援システムのための制御装置 | |
KR20060126815A (ko) | 운송수단의 구동 동력을 제어하는 방법, 그 방법을수행하는 디바이스 및 그 용도 | |
JP2016539042A (ja) | 連結式バス用の、ジャックナイフ現象防止機構を有するステアリングシステム | |
KR101997429B1 (ko) | 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치 | |
JP2002087310A (ja) | 横方向力の測定に基づいた車両軌道へのアクション | |
JP2005517572A (ja) | ドライビングスタビリティを制御する方法 | |
KR101791722B1 (ko) | 조향 제어 장치 및 방법 | |
KR102122671B1 (ko) | 전자식 브레이크 제어 유닛 및 자동차의 폐쇄 루프 제어를 수행하기 위한 방법 | |
JP6913072B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2008189008A (ja) | 車両統合制御装置 | |
JP2006062505A (ja) | 車両用サスペンション装置 | |
JP2003154962A (ja) | 操舵反力制御装置 | |
JP6956664B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP5347500B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP5460325B2 (ja) | 車輪を選択的に制動する第1手段と、後輪を旋回させる第2手段とを備えた自動車の進路を補正する装置 | |
JP2022021178A (ja) | 操舵制御装置、および警告装置 | |
JP2006103362A (ja) | 車両統合制御装置 | |
KR101464622B1 (ko) | 차량의 자세 제어 장치 및 방법 | |
JP7506355B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160526 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160624 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5961319 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |