JP5904583B2 - モータの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、交流モータの制御装置に関する。

従来、交流モータの制御装置としては例えば特許文献１に記載の装置がある。こうした制御装置では、直流を交流に変換するインバータを制御することによって交流モータの駆動が制御される。尚、特許文献１に記載の交流モータは、交流電源からの電力によって駆動されるものである。

また、例えば電気自動車の駆動輪を駆動する交流モータのようにバッテリからの電力によって駆動される交流モータの場合、モータ回転速度ωｅ及びバッテリ電圧Ｖｂは常に変動することから、トルク指令値Ｔ＊に見合ったトルクをモータに効率よく出力させるための電流指令値（ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊）は、これらモータ回転速度ωｅ、バッテリ電圧Ｖｂ、及びトルク指令値Ｔ＊によって異なる。

そこで、モータ回転速度ωｅ、バッテリ電圧Ｖｂ、及びトルク指令値Ｔ＊と、各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係が規定された３次元マップを参照することによって、モータ回転速度ωｅ、バッテリ電圧Ｖｂ、及びトルク指令値Ｔ＊に基づいてそのときどきの状態に適した各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊が導出される。そして、これら電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に応じた電流がモータに流れるようにインバータが制御される。

また、モータに実際に流れる電流（ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ）を検出するとともに、これら電流の実値Ｉｄ，Ｉｑと、上記各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との乖離度合に基づいてインバータを制御するための信号がフィードバック制御される。

特開２００１―９５３００号公報

ところで、例えば電気自動車のように交流モータによって車両の駆動輪を駆動する構成の場合、車両の高速走行中に制御されるトルクの方向が急に変ったり、駆動輪の回転方向が急に変ったりすることで、モータの出力軸に作用する外部負荷が急激に変化することがある。このときモータが駆動輪によって駆動される状態、すなわち回生状態となって、モータからインバータに対して過度に大きい回生電流が流れるおそれがある。

こうした問題に対して、特許文献１に記載の技術では、モータが回生状態になった場合に回生トルクが発生しないように出力トルクに基づいてｄ軸電流指令値が設定される。ここでｄ軸電流は常に負の値となるものであり、ｄ軸電流が負側に大きくされるほど、リラクタンストルクが大きくなり、モータの発電電圧（誘起電圧）が小さくされる。しかしながら、この場合には、モータが回生状態になると常に、モータの回生トルクが発生しないようにされることから、回生エネルギを回収することができない。

本発明の目的は、回生エネルギを好適に回収しつつも、モータからインバータに対して過度に大きい回生電流が流れることを好適に抑制することのできるモータの制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に従うモータの制御装置は、トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を導出するとともに、これらｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に応じた電流がモータに流れるようにインバータを制御する。また、モータの回生時において、モータの出力トルクに基づいて導出されるｄ軸電流指令値が前記トルク指令値に基づいて導出されるｄ軸電流指令値よりも負側に大きい場合には、モータの出力トルクに基づいて導出されるｄ軸電流指令値によりインバータを制御する。

同構成によれば、回生エネルギを好適に回収しつつも、モータからインバータに対して過度に大きい回生電流が流れることを好適に抑制することができる。

同態様によれば、これらｄ軸電流指令値の大小比較に基づいてインバータを制御するためのｄ軸電流指令値を適切に設定することができる。
この場合、バッテリ電圧、モータ回転速度、及びモータのトルクの値とｄ軸電流指令値との関係が規定されたマップを備え、前記マップを参照して前記トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値を導出するとともに、モータの回生時には、前記マップを参照して前記トルク指令値及びモータの出力トルクに基づいてｄ軸電流指令値をそれぞれ導出する、といった態様が好ましい。

また、ｑ軸電流の実値とモータ回転速度とに基づいてモータが回生状態であるか否かを判断する、といった態様が好ましい。
モータが回生状態である場合としては、モータは前進方向に回転しているものの出力トルクが負である場合と、モータは後進方向に回転しているものの出力トルクが正である場合との２つの場合がある。このため、上記態様によれば、モータの回転方向と相関のあるモータ回転速度と、モータの出力トルクと相関のあるｑ軸電流の実値とに基づいてモータが回生状態であるか否かを的確に判断することができる。

本発明の一実施形態に係るモータの制御装置の概略構成図。 モータ回転速度及びｑ軸電流とモータの運転状態との関係を示すグラフ。 （ａ）はｄ軸電流指令値を導出するためのマップ、（ｂ）はｑ軸電流指令値を導出するためのマップ。 同実施形態におけるｄ軸電流指令値を設定する処理の実行手順を示すフローチャート。 モータの回生時におけるインバータの電圧とモータの電圧との関係を示すグラフ。 従来のモータ制御が実行された場合におけるｄ軸電流指令値、ｄ軸電流の実値の推移の一例を示すタイミングチャート。 同実施形態のモータ制御が実行された場合における各ｄ軸電流指令値、ｄ軸電流の実値の推移の一例を示すタイミングチャート。

以下、図１〜図７を参照して本発明に係るモータの制御装置を、電気自動車の駆動輪を駆動する交流モータの制御装置として具体化した一実施形態について説明する。尚、本実施形態では、交流モータとして永久磁石式同期モータ（以下、単にモータ１と称する）を例に説明をする。

図１に示すように、バッテリ３からの直流電力はインバータ２によって可変電圧及び可変周波数の交流電力に変換される。そして、インバータ２から出力される交流電力によってモータ１が任意の回転速度（モータ回転速度ωｅ）にて駆動される。モータ１の出力軸には車両の駆動輪が連結されており、この出力軸の回転に伴って駆動輪が回転される。

モータ１の制御は電子制御装置１０によって行なわれる。電子制御装置１０は、バッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びトルク指令値Ｔ＊に基づいてインバータ２を制御することによりモータ１に流れる電流（ｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑ）を制御する。

電子制御装置１０は、電流指令値設定部１１、電流制御部１２、パルス生成部１３、出力トルク演算部１４、回生状態判定部１５、及び開閉器１６を備えている。また、電子制御装置１０には、バッテリ電圧Ｖｂやモータ回転速度ωｅ、モータ１に流れる電流（ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ）が入力される。尚、バッテリ電圧Ｖｂを検出する電圧センサ２１、モータ回転速度ωｅを検出するレゾルバ２２、及び各電流（ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ）を検出する電流センサ２３が設けられている。尚、ｄ軸電流は、モータ１に流れる１次電流において同モータ１の磁界の向きの成分である。また、ｑ軸電流は、同１次電流においてモータ１の磁界の向きに対して直交する方向の成分である。

出力トルク演算部１４には上記各電流の実値Ｉｄ，Ｉｑが入力される。出力トルク演算部１４はこれら各電流の実値Ｉｄ，Ｉｑに基づき以下の式（１）に従ってモータ１の出力トルクＴｏｕｔを算出する。

Ｔｏｕｔ ＝ ｐ×｛φ＋（Ｌｄ−Ｌｑ）×Ｉｄ｝×Ｉｑ ・・・（１）

ここで、ｐはモータ１の極対数であり、φは鎖交磁束数であり、Ｌｄはｄ軸インダクタンスであり、Ｌｑはｑ軸インダクタンスである。

回生状態判定部１５にはｑ軸電流の実値Ｉｑ及びモータ回転速度ωｅが入力される。回生状態判定部１５はこれらｑ軸電流の実値Ｉｑとモータ回転速度ωｅとに基づいてモータ１が回生状態であるか否かが判断される。

すなわち、図２に示すように、モータ１が力行状態である場合には、モータ１が前進方向に回転しており、出力トルクＴｏｕｔが正である場合（ωｅ＞０，Ｔｏｕｔ＞０）と、モータ１が後進方向に回転しており、出力トルクＴｏｕｔが負である場合（ωｅ＜０，Ｔｏｕｔ＜０）との２つの場合がある。

また、モータ１が回生状態である場合には、モータ１は前進方向に回転しているものの出力トルクＴｏｕｔが負である場合（ωｅ＞０，Ｔｏｕｔ＜０）と、モータ１は後進方向に回転しているものの出力トルクＴｏｕｔが正である場合（ωｅ＜０，Ｔｏｕｔ＞０）との２つの場合がある。

これらの関係から、以下の不等式（２）が成立する場合にモータ１が回生状態である旨判断される。

Ｉｑ×ωｅ ＜ ０ ・・・（２）

回生状態判定部１５によってモータ１が回生状態であると判断されているときには、開閉器１６がオン状態とされる。このため、出力トルク演算部１４によって算出されたモータ１の出力トルクＴｏｕｔが電流指令値設定部１１に対して出力される。

電流指令値設定部１１にはバッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びトルク指令値Ｔ＊が常に入力される。また、開閉器１６がオン状態とされているとき（モータ１の回生時）には更に出力トルクＴｏｕｔが入力される。電流指令値設定部１１はバッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びモータ１のトルクの値Ｔ（トルク指令値Ｔ＊、出力トルクＴｏｕｔ）とｄ軸電流指令値Ｉｄ＊との関係が規定されたマップを備えている（図３（ａ）参照）。電流指令値設定部１１はこれらバッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びモータ１のトルクの値Ｔ（トルク指令値Ｔ＊、出力トルクＴｏｕｔ）に基づいて上記マップを参照してｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を導出する。

すなわち、電流指令値設定部１１は常にトルク指令値Ｔ＊（Ｔｒｅｆ＊）に基づいてｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊を導出するとともに、モータ１の回生時には更に、モータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいてｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊を導出する。

また、電流指令値設定部１１はバッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びトルク指令値Ｔ＊とｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との関係が規定されたマップを備えている（図３（ｂ）参照）。電流指令値設定部１１はこれらバッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びトルク指令値Ｔ＊に基づいて上記マップを参照してｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を導出する。

こうして導出されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は電流制御部１２に対して出力される。
ここで、モータ１の力行時には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてトルク指令値Ｔ＊に基づいて導出された値ＩｄＴｒｅｆ＊が電流制御部１２に対して出力される。一方、モータ１の回生時には、モータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊とトルク指令値Ｔ＊に基づいて導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊との大小比較が行なわれて、負側に大きい方の値が出力される。ちなみに、ｄ軸電流の実値Ｉｄ、及びその指令値ＩｄＴｒｅｆ＊，ＩｄＴｏｕｔ＊は常に負の値となるものである。ｄ軸電流Ｉｄは「弱め界磁電流」とも称され、上記（１）を変形した以下の式（３）からも明らかなように、ｄ軸電流Ｉｄが流れるほどリラクタンストルク（＝ｐ×（Ｌｄ−Ｌｑ）×Ｉｑ×Ｉｄ）が大きくなり、モータ１の発電電圧（誘起電圧）が小さくなる。

Ｔｏｕｔ ＝ ｐ×φ×Ｉｑ ＋ ｐ×（Ｌｄ−Ｌｑ）×Ｉｑ×Ｉｄ ・・・（３）

電流制御部１２には上記各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊、バッテリ電圧Ｖｂ、及びｄ軸電流の実値Ｉｄ、ｑ軸電流の実値Ｉｑが入力される。電流制御部１２はこれら上記各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊、バッテリ電圧Ｖｂ、及び各電流の実値Ｉｄ，Ｉｑに基づいて各電流の実値Ｉｄ，Ｉｑを上記各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に見合った大きさとするための直流電圧指令値（ｄ軸直流電圧指令値Ｖｄ＊、ｑ軸直流電圧指令値Ｖｑ＊）を導出する。すなわち、モータ１に実際に流れる電流Ｉｄ，Ｉｑと、上記各電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との乖離度合に基づいて各直流電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊がフィードバック制御される。

パルス生成部１３には上記各直流電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊が入力される。パルス生成部１３はこれら各直流電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づいてインバータ２を駆動するためのパルス信号を生成する。そして、このパルス信号がインバータ２に対して出力されることでモータ１の駆動が制御される。

次に、図４を参照して、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の設定処理の実行手順について説明する。尚、図４に示される一連の処理は所定期間（例えば数ミリ秒）毎に電子制御装置１０によって繰り返し実行される。

図４に示すように、この一連の処理では、まず、ステップＳ１において、図３（ａ）に示すマップを参照してトルク指令値Ｔ＊に基づいてｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊が導出される。次に、プログラムがステップＳ２に進み、上記不等式（２）に基づいてモータ１が回生状態であるか否かが判断される。

その結果、モータ１が回生状態ではないと判断された場合（ステップＳ２：「ＮＯ」）には、モータ１が力行状態であるとして、プログラムがステップＳ３に進み、電流制御部１２に出力されるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に対して上記ステップＳ１において導出された値ＩｄＴｒｅｆ＊を設定して、この一連の処理が一旦終了される。

一方、ステップＳ２において、モータ１が回生状態であると判断された場合（ステップＳ２：「ＹＥＳ」）には、次に、プログラムがステップＳ４に進み、図３（ａ）に示すマップを参照してモータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいてｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊が導出される。そして、次に、プログラムがステップＳ５に進み、このｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊が上記ステップＳ１において導出された値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも小さいか否か、すなわち負側に大きいか否かが判断される。

その結果、否定判断された場合（ステップＳ５：「ＮＯ」）には、次に、プログラムがステップＳ３に進み、電流制御部１２に出力するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に対して上記ステップＳ１において導出された値ＩｄＴｒｅｆ＊を設定して、この一連の処理が一旦終了される。

一方、モータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊が、トルク指令値Ｔ＊に基づいて導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも小さいと判断された場合（ステップＳ５：「ＹＥＳ」）、すなわち上記値ＩｄＴｏｕｔ＊が上記値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも負側に大きい場合には、次に、ステップＳ６に移行される。そして、電流制御部１２に出力するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に対して上記ステップＳ４において導出された値ＩｄＴｏｕｔ＊を設定して、この一連の処理が一旦終了される。

次に、図５〜図７を参照して、本実施形態の作用について説明する。
尚、図６に、従来のモータ制御におけるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（ＩｄＴｒｅｆ＊）の推移を破線にて示すとともに、ｄ軸電流の実値Ｉｄの推移を実線にて示す。

また、図７に、本実施形態のモータ制御におけるｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊の推移を破線にて示すとともに、ｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊の推移を一点鎖線にて示す。また、ｄ軸電流の実値Ｉｄの推移を実線にて示す。

またこれら図６、７の横軸はトルク指令値Ｔ＊が正の値から負の値に急激に反転されてからの経過時間（ｍｓ）である。
例えば車両の高速走行中において制御されるトルクの方向が急に変ったり、駆動輪の回転方向が急に変ったりすることで、モータ１の出力軸に作用する外部負荷が急激に変化することがある。このときモータ１が回生状態となって、図５に鎖線にて示すように、モータ１の回生電圧Ｖｍｏｔが過度に上昇して同図に一点鎖線にて示すインバータ２の電圧Ｖｉｎｖの上限値よりも高くなることがある。

その結果、従来のモータ制御においては、図６に破線にて示すようにｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊が設定されることで、図６に実線にて示すように、モータ１からインバータ２に対して過度に大きい回生電流が流れる場合がある。尚、図６ではｄ軸電流Ｉｄが負側に急激に増大する様子が実線にて示されているが、ｑ軸電流Ｉｑも同様にして急激に増大する。

これに対して、本実施形態によれば、モータ１が回生状態となって、モータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊がトルク指令値Ｔ＊に基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも負側に大きくなった場合には、同出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊によってインバータ２が制御される。このため、図５に実線にて示すように、モータ１の回生電圧Ｖｍｏｔが過度に上昇することが抑制される。

その結果、図７に実線にて示すように、モータ１からインバータ２に対して過度に大きい回生電流が流れることが抑制される。
一方、モータ１の回生時であってもモータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊がトルク指令値Ｔ＊に基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも負側に大きくない場合には、モータ１の回生電圧が過度に上昇するおそれがないとして、トルク指令値Ｔ＊に基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊によってインバータ２が制御される。このため、モータ１からインバータ２に対して回生電流が好適に流れることとなる。

以上説明した本実施形態に係るモータの制御装置によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）電子制御装置１０は、バッテリ電圧Ｖｂ、モータ回転速度ωｅ、及びモータ１のトルクの値Ｔとｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との関係がそれぞれ規定されたマップを備えている。そして、このマップを参照してトルク指令値Ｔ＊に基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が導出されるとともに、これらｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に応じた電流がモータ１に流れるようにインバータ２が制御される。また、モータ１の回生時には、上記マップを参照してトルク指令値Ｔ＊及びモータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいてｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊，ＩｄＴｏｕｔ＊がそれぞれ導出される。そして、モータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊がトルク指令値Ｔ＊に基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも負側に大きい場合には、モータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいて導出されるｄ軸電流指令値ＩｄＴｏｕｔ＊によりインバータ２が制御される。こうした構成によれば、回生エネルギを好適に回収しつつも、モータ１からインバータ２に対して過度に大きい回生電流が流れることを好適に抑制することができる。

（２）ｑ軸電流の実値Ｉｑとモータ回転速度ωｅとに基づいてモータ１が回生状態であるか否かが判断される。こうした構成によれば、モータ１の回転方向と相関のあるモータ回転速度ωｅと、モータ１の出力トルクＴｏｕｔと相関のあるｑ軸電流の実値Ｉｑとに基づいてモータ１が回生状態であるか否かを的確に判断することができる。

尚、本発明に係るモータの制御装置は、上記実施形態にて例示した構成に限定されるものではなく、これを適宜変更した例えば次のような形態として実施することもできる。
・上記実施形態では、同一のマップを参照することによって、トルク指令値Ｔ＊及びモータ１の出力トルクＴｏｕｔに基づいてそれぞれｄ軸電流指令値ＩｄＴｒｅｆ＊，ＩｄＴｏｕｔ＊を導出するようにしたが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、モータ１の回生時においてモータ１の出力トルクＴｏｕｔがトルク指令値Ｔ＊に対して過度に増大或いは低下する状況下において、トルク指令値Ｔ＊に基づいて導出される値ＩｄＴｒｅｆ＊よりも負側に大きい値を設定し、この設定されたｄ軸電流指令値によりインバータ２を制御するものであればよい。従って、トルク指令値Ｔ＊に基づいて導出される値ＩｄＴｒｅｆ＊から所定値を減じることによってインバータ２を制御するためのｄ軸電流指令値を設定するようにしてもよい。また、モータ１の回生時においてモータ１の出力トルクＴｏｕｔの絶対値｜Ｔｏｕｔ｜とトルク指令値Ｔ＊の絶対値｜Ｔ＊｜との大小比較を行ない、モータ１の出力トルクＴｏｕｔの絶対値｜Ｔｏｕｔ｜がトルク指令値Ｔ＊の絶対値｜Ｔ＊｜よりも大きい場合（｜Ｔｏｕｔ｜＞｜Ｔ＊｜）、他の条件が同一であれば、上述した状況下であると判断すればよい。

・本実施形態では電気自動車の駆動輪を駆動する交流モータの制御装置に対して本発明を適用したが、車両の駆動輪が内燃機関と交流モータとの双方によって駆動されるハイブリッド自動車に対して本発明を適用することもできる。

・本発明を車両に搭載されないモータの制御装置として具体化することもできる。また、本発明は永久磁石式同期モータの制御装置に限られるものではなく、他の交流モータを制御する制御装置に対して適用することもできる。

１…モータ、２…インバータ、３…バッテリ、１０…電子制御装置、１１…電流指令値設定部、１２…電流制御部、１３…パルス生成部、１４…出力トルク演算部、１５…回生状態判定部、１６…開閉器、２１…電圧センサ、２２…レゾルバ、２３…電流センサ。

Claims (3)

1. トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を導出するとともに、これらｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に応じた電流がモータに流れるようにインバータを制御するモータの制御装置において、
   モータの回生時において、モータの出力トルクに基づいて導出されるｄ軸電流指令値が前記トルク指令値に基づいて導出されるｄ軸電流指令値よりも負側に大きい場合には、モータの出力トルクに基づいて導出されるｄ軸電流指令値によりインバータを制御する、
   ことを特徴とするモータの制御装置。
2. 請求項１に記載のモータの制御装置において、
   バッテリ電圧、モータ回転速度、及びモータのトルクの値とｄ軸電流指令値との関係が規定されたマップを備え、
   前記マップを参照して前記トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値を導出するとともに、モータの回生時には、前記マップを参照して前記トルク指令値及びモータの出力トルクに基づいてｄ軸電流指令値をそれぞれ導出する、
   ことを特徴とするモータの制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のモータの制御装置において、
   ｑ軸電流の実値とモータ回転速度とに基づいてモータが回生状態であるか否かを判断する、
   ことを特徴とするモータの制御装置。