JP6272203B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
なお、前記第1トルク増加量設定手段は、ブレーキ液圧によるABS制御が実行されていない状態において前記トルク制御の開始が判定された場合に、前記初期値を設定してもよい。
図1に示すように、車両CRは、ECU(Electronic Control Unit)200と、車両用制御装置およびブレーキ圧制御手段の一例としての車両用ブレーキ液圧制御装置Aと、駆動源の一例としてのエンジンEG(内燃機関)を備えている。
なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。
図3に示すように、ECU200は、エンジンEGから車輪Wに加わるエンジンブレーキトルク(駆動源ブレーキトルク)を制御するエンジンブレーキトルク制御(Engine Drag torque Control:以下、「EDC」ともいう。)を実行可能なエンジントルク制御部210を備えている。エンジントルク制御部210は、制御部100から出力されてくるトルク増加量に基づいて駆動輪の駆動トルクの目標トルクを公知の方法により設定し、駆動輪の駆動トルクが目標トルクとなるように、エンジンEGのエンジントルクを制御することで、エンジンブレーキトルクを制御している。
I・ω´=TW+TE−TB ・・・(1)
TW=μ・N・r ・・・(2)
μ=(I・ω´−TE+TB)/N・r ・・・(3)
I:慣性モーメント
ω´:車輪加速度
TW:路面反力によるトルク
μ:路面摩擦係数
N:輪荷重
r:車輪の有効半径
TE:駆動トルク(エンジントルク×ギヤ比)
TB:ブレーキトルク
EDCとABSとがともに実行中である場合(2の制御モードである場合)には、スリップ量とは別のパラメータである路面摩擦係数に基づいてトルク増加量Ttを設定するので、例えばABS中にスリップ量に基づくEDCを行う場合に比べ、ABS中において、過剰なエンジンブレーキを抑えることができ、車両の挙動が不安定になるのを抑えることができる。
140 路面摩擦係数推定手段
151A 第1トルク増加量設定手段
151B 第2トルク増加量設定手段
A 車両用ブレーキ液圧制御装置
W 車輪
Claims (10)
- 車輪のスリップ量に基づいて前記車輪の駆動トルクを制御するトルク制御に寄与する車両用制御装置であって、
車体速度以外のパラメータに基づいて路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
前記トルク制御の実行の可否を判定する判定手段と、
前記判定手段により前記トルク制御の開始が判定された場合に、前記トルク制御で用いるトルク増加量の初期値が、前記路面摩擦係数が低い程大きくなるように、前記路面摩擦係数に基づいて前記初期値を設定する第1トルク増加量設定手段と、
前記初期値の設定後に、前記スリップ量の変化量が大きい程、前記トルク増加量の前回値からの増加量が大きくなるように、前記トルク増加量の前回値と前記スリップ量の変化量とに基づいてトルク増加量を設定する第2トルク増加量設定手段とを有することを特徴とする車両用制御装置。 - 前記第1トルク増加量設定手段は、ブレーキ液圧によるABS制御が実行されていない状態において前記トルク制御の開始が判定された場合に、前記初期値を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。
- 前記トルク制御は、駆動源から車輪に加わる駆動源ブレーキトルクを、駆動源トルクを制御することで制御する駆動源ブレーキトルク制御であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置。
- 前記第2トルク増加量設定手段は、前記スリップ量の今回値が前回値以下である場合に、前記トルク増加量の前回値を今回値として設定することを特徴とする請求項3に記載の車両用制御装置。
- 前記第2トルク増加量設定手段は、前記スリップ量が終了開始閾値以下になった場合に、前記トルク増加量を所定の勾配で徐々に下げていくことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の車両用制御装置。
- 前記駆動源トルクの目標値を取得する取得手段を備え、
前記判定手段は、前記駆動源トルクが前記目標値に達した場合に、前記トルク制御の終了と判定することを特徴とする請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 前記路面摩擦係数推定手段は、複数の車輪のそれぞれについて前記路面摩擦係数を推定し、
前記第1トルク増加量設定手段は、複数のうち最も高い路面摩擦係数に基づいて前記トルク増加量の初期値を設定することを特徴とする請求項3から請求項6のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 前記路面摩擦係数は、ブレーキトルクと、エンジントルクと、車輪加速度とに基づいて推定されることを特徴とする請求項3から請求項7のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
- 前記車輪に作用するブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御手段を備え、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記路面摩擦係数推定手段を有することを特徴とする請求項3から請求項8のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 前記判定手段は、車体速度と車輪速度とに基づいて、車輪が駆動源ブレーキによりロック傾向であるか否かを判定し、ロック傾向であると判定した場合に前記トルク制御の開始と判定することを特徴とする請求項3から請求項9のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
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