JP5846927B2 - ブレ量検出装置、撮像装置、ブレ量検出方法 - Google Patents
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Description
[実施形態1]
[数1]
Ryaw=αv_x/αω_yaw
[数2]
Rrollx=αv_x/αω_roll
[数3]
Rpitch=αv_y/αω_pitch
[数4]
Rrolly=αv_y/αω_roll
[数5]
Vx=ωyaw×Ryaw+ωroll×Rrollx
[数6]
Vy=ωpitch×Rpitch+ωroll×Rrolly
[数9]
+評価値=5+4+2+1=12
−評価値=3
である。
+評価値=12≧10
−評価値=3 <10
となる。
+評価値=5+2+1=8<10
−評価値=3+4=7<10
であり、何れの評価値も閾値以上とはならない。この場合には、半径算出部764a,764bは、半径更新の処理として、半径0を速度算出部765a,765bへ出力する(つまり、0クリアする)。これは、評価値が所定の閾値以上でないと、回転半径の符号が+であるか−であるかが十分に明確ではないと考えられるために、誤った符号の回転半径を用いた誤補正を未然に防止するべく、補正量を算出しないようにしたためである。
[実施形態2]
[数10]
[数13]
[数14]
Ao=<Aa’−Ar>
ここに、記号<>は移動平均をとることを示している。
[数15]
Aa=Ar+Ao
[数16]
gc=sin(Aa)
[数17]
Thmin≦kx≦Thmax
[数18]
Thmin≦ky≦Thmax
[数19]
Thmin≦kz≦Thmax
2…光学系
3…フォーカルプレーンシャッタ
4…撮像素子
5…駆動部(ブレ補正装置)
6…システムコントローラ
7…ブレ補正マイクロコンピュータ(ブレ量検出装置、ブレ補正装置)
8…角速度センサ(角速度検出部、ブレ量検出装置、ブレ補正装置)
8a…ヨー角速度センサ(第2または第3角速度検出部、ヨー角速度検出部)
8b…ピッチ角速度センサ(第3または第2角速度検出部、ピッチ角速度検出部)
8c…ロール角速度センサ(第1角速度検出部、ロール角速度検出部)
9…加速度センサ(加速度検出部、ブレ量検出装置、ブレ補正装置)
10…レリーズスイッチ
11…EVF(電子ビューファインダ)
12…メモリカード
13…内部フラッシュメモリ(記憶部)
71a〜71c…ADC(アナログ・デジタル・コンバータ)
72a,72b…SIO(シリアル入出力)
73…ドライバ
74…一時メモリ(記憶部)
701a〜701f…HPF(ハイ・パス・フィルタ)
702…加速度取得部
703…角度ブレ補正部
704…並進ブレ補正部
704x…X方向並進ブレ補正部
705…通信部
706…加算部
707a…角速度軸傾き感度補正部(軸補正部)
707b…加速度軸傾き感度補正部(軸補正部)
707c…加速度重力補正部
708a…静止状態検出部
708b…姿勢状態判断部(加速度感度補正情報算出部)
761a〜761c…平均化部
762a,762b…タイミング検出部
763a,763b…角加速度算出部
764a,764b…半径算出部(回転半径算出部)
765a,765b…速度算出部
766…加算部(速度合成部)
767…積分部(移動量算出部)
768…乗算部
771…積算部
772…絶対姿勢算出部
773…オフセット成分取得部
774…重力加速度算出部
775…第1の加算部
776…第2の加算部
777…第3の加算部
Claims (19)
- 第1の軸周りの第1角速度を検出する第1角速度検出部と、
前記第1の軸と直交する第2の軸周りの第2角速度を検出する第2角速度検出部と、
前記第1の軸および前記第2の軸と直交する第3の軸方向の第3加速度を検出する加速度検出部と、
前記第2角速度と前記第3加速度とに基づき前記第2の軸周りのブレ量検出装置の回転運動の第2半径を算出するとともに、前記第1角速度と前記第3加速度とに基づき前記第1の軸周りの前記回転運動の第1半径を前記第1の軸および前記第3の軸が含まれる平面へ射影した第1−3射影半径を算出する回転半径算出部と、
前記第2角速度に前記第2半径を乗算することにより前記第3の軸方向への第3速度の第1成分を算出し、前記第1角速度に前記第1−3射影半径を乗算することにより前記第3の軸方向への第3速度の第2成分を算出する速度算出部と、
前記第3速度の第1成分と前記第3速度の第2成分とを加算して第3速度を取得する速度合成部と、
前記第3速度を時間に関して積分することにより前記第3の軸方向への移動量を算出する移動量算出部と、
を具備したことを特徴とするブレ量検出装置。 - 前記第3の軸周りの第3角速度を検出する第3角速度検出部をさらに具備し、
前記加速度検出部は、さらに、前記第2の軸方向の第2加速度を検出するものであり、
前記回転半径算出部は、さらに、前記第3角速度と前記第2加速度とに基づき前記第3の軸周りの前記回転運動の第3半径を算出するとともに、前記第1角速度と前記第2加速度とに基づき前記第1の軸周りの前記回転運動の第1半径を前記第1の軸および前記第2の軸が含まれる平面へ射影した第1−2射影半径を算出するものであり、
前記速度算出部は、さらに、前記第3角速度に前記第3半径を乗算することにより前記第2の軸方向への第2速度の第1成分を算出し、前記第1角速度に前記第1−2射影半径を乗算することにより前記第2の軸方向への第2速度の第2成分を算出するものであり、
前記速度合成部は、さらに、前記第2速度の第1成分と前記第2速度の第2成分とを加算して第2速度を取得するものであり、
前記移動量算出部は、さらに、前記第2速度を時間に関して積分することにより前記第2の軸方向への移動量を算出するものであることを特徴とする請求項1に記載のブレ量検出装置。 - 前記第1の軸は、光学系の光軸と同一のZ軸であり、該Z軸周りの前記回転運動はロール回転運動であり、前記第1角速度はロール角速度であり、前記第1角速度検出部はロール角速度検出部であり、前記第1半径はロール半径であることを特徴とする請求項1に記載のブレ量検出装置。
- 前記第1の軸は、光学系の光軸と同一のZ軸であり、該Z軸周りの前記回転運動はロール回転運動であり、前記第1角速度はロール角速度であり、前記第1角速度検出部はロール角速度検出部であり、前記第1半径はロール半径であり、
前記第2の軸は、撮像装置の標準姿勢における垂直方向の軸となるY軸であり、該Y軸周りの前記回転運動はヨー回転運動であり、前記第2角速度はヨー角速度であり、前記第2角速度検出部はヨー角速度検出部であり、前記第2加速度はY加速度であり、前記第2半径はヨー半径であり、前記第2速度はY方向速度であり、
前記第3の軸は、撮像装置の標準姿勢における水平方向の軸となるX軸であり、該X軸周りの前記回転運動はピッチ回転運動であり、前記第3角速度はピッチ角速度であり、前記第3角速度検出部はピッチ角速度検出部であり、前記第3加速度はX加速度であり、前記第3半径はピッチ半径であり、前記第3速度はX方向速度であり、
前記第1−3射影半径は、前記ロール半径をXZ平面に射影したXZロール半径であり、前記第1−2射影半径は、前記ロール半径のYZ平面に射影したYZロール半径であり、
前記ロール角速度検出部と前記ヨー角速度検出部と前記ピッチ角速度検出部とは角速度検出部に含まれることを特徴とする請求項2に記載のブレ量検出装置。 - 前記回転半径算出部は、前記ロール回転運動の影響がないタイミングで検出された前記ヨー角速度および前記X加速度に基づき前記ヨー半径を算出し、前記ロール回転運動の影響がないタイミングで検出された前記ピッチ角速度および前記Y加速度に基づき前記ピッチ半径とを算出し、前記ヨー回転運動の影響がないタイミングで検出された前記ロール角速度および前記X加速度に基づき前記XZロール半径を算出し、前記ピッチ回転運動の影響がないタイミングで検出された前記ロール角速度および前記Y加速度に基づき前記YZロール半径を算出することを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。
- 前記角速度検出部が検出した各角速度と、前記加速度検出部が検出した各加速度とのそれぞれの平均値を、所定の検出数毎に算出する平均化部をさらに具備し、
前記回転半径算出部は、前記平均化部により平均化された各角速度と前記各加速度とに基づいて、前記各半径を算出することを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。 - 前記回転半径算出部は、前記各角速度から各角加速度を算出して、算出した該各角加速度と前記各加速度とに基づいて、前記各半径を算出することを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。
- 前記回転半径算出部は、前記角加速度の絶対値が所定の角加速度閾値未満であることと、前記加速度の絶対値が所定の加速度閾値未満であることと、の少なくとも一方が成立するときには、半径を0として前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項7に記載のブレ量検出装置。
- 前記回転半径算出部は、最新から過去へ遡った所定数の半径の平均値を、前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。
- 前記回転半径算出部は、前記半径の平均値を、該半径の符号別に算出して、正の半径の平均値と負の半径の平均値とを算出し、該回転半径算出部が算出した最新の半径の符号と同一の符号の半径の平均値を、前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項9に記載のブレ量検出装置。
- 前記回転半径算出部は、最新から過去へ遡った所定数の半径に対して、最新から過去へ遡るにつれて軽くなる重みを付与し、該重みを前記半径の符号別に加算して加算重みを算出し、正の半径に対する加算重みと負の半径に対する加算重みとの何れか一方のみが取り得る所定の閾値を設定して、該正の半径に対する加算重みと該負の半径に対する加算重みとの何れか一方が該所定の閾値以上である場合には閾値以上となった符号の半径を前記速度算出部へ出力し、何れも閾値未満である場合には半径を0として前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項10に記載のブレ量検出装置。
- 静止状態にあるか否かを検出する静止状態検出部をさらに具備し、
前記回転半径算出部は、前記静止状態検出部により静止状態にあることが検出された場合には、半径を0として前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。 - 前記回転半径算出部は、前記ヨー角速度検出部の検出値が所定の時間を超えて一定である場合、または、該ヨー角速度検出部の検出値の符号が所定の時間を超えて同じである場合は、所定の時間、半径を0として前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。
- 所定の標準方向に対する前記角速度検出部の傾きと前記加速度検出部の傾きとに係る検出部傾き情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部から前記検出部傾き情報を読み出して、前記角速度検出部の検出値と前記加速度検出部の検出値とを補正する軸補正部と、
をさらに具備し、
前記回転半径算出部および前記速度算出部は、前記軸補正部により補正された検出値を用いることを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。 - 前記角速度検出部による検出値に基づき相対姿勢を検出し、該相対姿勢と前記加速度検出部による検出値とに基づき絶対姿勢を算出し、算出した該絶対姿勢に基づき、前記加速度検出部による検出値から重力加速度成分を除去する加速度重力補正部をさらに具備し、
前記回転半径算出部は、前記重力加速度成分を除去された検出値を用いることを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。 - 静止状態にあるか否かを検出する静止状態検出部と、
前記静止状態検出部により静止状態にあると検出されたときに、前記加速度検出部の検出値である加速度情報を記憶する記憶部と、
記憶された前記加速度情報の量が前記加速度検出部の検出感度の経時変化を決定するに足りる場合に、前記加速度検出部の検出感度の補正に用いる感度補正情報を算出する加速度感度補正情報算出部と、
をさらに具備したことを特徴とする請求項4に記載のブレ量検出装置。 - 請求項1に記載のブレ量検出装置と、
被写体からの光を被写体像として結像する光学系と、
前記光学系により結像された被写体像を映像信号に変換する撮像素子と、
前記ブレ量検出装置により検出された移動量を打ち消す方向に、前記光学系と前記撮像素子との少なくとも一方を駆動する駆動部と、
を具備したことを特徴とする撮像装置。 - 前記回転半径算出部は、前記撮像素子による露光が開始されてから所定時間が経過した後は、前記各半径を0として前記速度算出部へ出力することを特徴とする請求項17に記載の撮像装置。
- ブレ量検出装置のブレ量検出方法であって、
第1の軸周りの第1角速度を検出し、
前記第1の軸と直交する第2の軸周りの第2角速度を検出し、
前記第1の軸および前記第2の軸と直交する第3の軸方向の第3加速度を検出し、
前記第2角速度と前記第3加速度とに基づき前記第2の軸周りの前記ブレ量検出装置の回転運動の第2半径を算出するとともに、前記第1角速度と前記第3加速度とに基づき前記第1の軸周りの前記回転運動の第1半径を前記第1の軸および前記第3の軸が含まれる平面へ射影した第1−3射影半径を算出し、
前記第2角速度に前記第2半径を乗算することにより前記第3の軸方向への第3速度の第1成分を算出するとともに、前記第1角速度に前記第1−3射影半径を乗算することにより前記第3の軸方向への第3速度の第2成分を算出し、
前記第3速度の第1成分と前記第3速度の第2成分とを加算して第3速度を取得し、
前記第3速度を時間に関して積分することにより前記第3の軸方向への移動量を算出することを特徴とするブレ量検出方法。
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