JP5959315B2 - ブレ量検出装置、撮像装置、ブレ量検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、角速度の検出結果と加速度の検出結果とに基づき移動量を検出するブレ量検出装置、ブレ量検出装置を備える撮像装置、およびブレ量検出方法に関する。

近年、手ブレ補正機能を搭載したカメラが一般的になり、手持ち撮影において特段の注意を払わなくても、像ブレの目立たない良好な画像を撮影することができるようになってきている。

しかしながら、露光時間が長くなる長秒撮影時については、未だに手ブレ補正の性能が十分であるとはいえず、補正しきれない場合もある。

特に、長秒撮影をマクロ領域で行う場合には、現在実用化されている手ブレ補正機能では、十分な性能が得られない場合が多い。

マクロ領域での手ブレが十分な性能を獲得していないのは、次の理由による。

カメラのブレは、カメラの光軸の角度が変化することで発生する角度ブレと、カメラが光軸とは垂直方向に移動（シフト）することで発生する並進ブレと、に分類することができる。

そして、現在実用化されている手ブレ補正技術の多くは、前者の角度ブレのみを補正する技術である。

これに対して、後者の並進ブレは、像倍率が低い場合には画質に大きな影響を及ぼすことはないが、像倍率が高くなるにつれて撮影画像の品質に及ぼす影響が大きくなる。現在用いられている手ブレ補正技術ではマクロ領域で十分な性能が得られない理由はこのため（すなわち、マクロ領域では像倍率が高くなるため）である。

このような課題を解決するための技術として、例えば特開２００４−２９５０２７号公報には、交換レンズに加わる振れの加速度を検出する加速度センサと、振れの角速度を検出する角速度センサと、加速度センサおよび角速度センサによる加速度および角速度の検出結果に基づいて角度振れの回転中心を演算し、ブレ補正レンズの目標位置を演算する目標位置変換部とを備え、この目標位置変換部により得られた演算結果に基づいてブレ補正レンズを駆動して像のブレを補正する技術が記載されている。

また、特開２０１０−２４３８２４号公報には、被写体を撮影する撮影光学系と、像振れ補正装置に加わる角速度を検出して出力する角速度検出手段と、像振れ補正装置に加わる加速度を検出して出力する加速度検出手段と、角速度検出手段の出力に基づいて、撮影光学系の主点中心の自転角速度成分を演算する自転角速度演算手段と、加速度検出手段の出力と自転角速度演算手段の演算結果に基づいて、被写体中心の公転角速度成分を演算する公転角速度演算手段と、自転角速度成分と公転角速度成分の差分に基づいて像振れ補正制御を行う制御手段とを有する像振れ補正装置が記載されている。そして、該技術によれば、角度振れと平行振れがどのような状態で混在していても、制御が破綻することのない正確な像振れ補正が可能となり、演算量が低減するとされている。

特開２００４−２９５０２７号公報 特開２０１０−２４３８２４号公報

上記特開２００４−２９５０２７号公報に記載の技術では、ヨー方向およびピッチ方向の回転運動に起因する並進ブレに基づいて像面のブレ量を算出しているが、ロール方向の回転運動に起因する並進ブレについては考慮されていない。並進ブレはロール方向の回転運動によっても発生するために、この点を考慮しないと、ブレ量を正確に検出しているとはいえない。

この点について、本願に係る図１および図２Ａ〜図２Ｃを参照して説明する。

まず、図１に示すように、光学系２の光軸方向をＺ方向、標準姿勢におけるカメラ１の水平方向をＸ方向、標準姿勢におけるカメラ１の垂直方向をＹ方向とすると、第１の軸であるＺ軸周りの回転運動がロール、第２の軸であるＹ軸周りの回転運動がヨー、第３の軸であるＸ軸周りの回転運動がピッチである。

そして、図２Ａに示すように、カメラ１にヨー方向の回転運動が発生するとＸ方向の移動量が、図２Ｂに示すように、カメラ１にピッチ方向の回転運動が発生するとＹ方向の移動量が生じる。

ただし、カメラ１に生じる並進ブレはこれらのみに起因するものではなく、図２Ｃに示すように、カメラ１にロール方向の回転運動が発生すると、Ｘ方向への移動量成分、およびＹ方向への移動量成分を含む移動量が生じることが分かる。

また、上記特開２０１０−２４３８２４号公報に記載の技術は、例えば極座標系を用いてピント振れ、公転の求心力、公転の加速度、コリオリ力、自転の求心力、自転の加速度、重力加速度成分等を考慮した複雑な演算を行っており、演算負荷が大きくリアルタイム追従性を確保するのが困難である。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、比較的簡易な処理で、並進ブレ量をより正確に検出することができるブレ量検出装置、撮像装置、ブレ検出方法を提供することを目的としている。

上記の目的を達成するために、本発明のある態様によるブレ量検出装置は、第１の軸周りの第１角速度を検出する第１角速度検出部と、前記第１の軸と直交する第２の軸周りの第２角速度を検出する第２角速度検出部と、前記第１の軸および前記第２の軸と直交する第３の軸方向の第３加速度を検出する加速度検出部と、第１の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、前記第１の時刻とは異なる時刻である第２の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、に基づき、前記第２の軸周りの回転運動の第２半径を算出するとともに、前記第１の軸周りの回転運動の第１半径を前記第１の軸および前記第３の軸が含まれる平面へ射影した第１−３射影半径を算出する回転半径算出部と、前記第２半径と、前記第１−３射影半径と、前記第１角速度と、前記第２角速度とに基づき前記第３の軸方向への移動量を算出するブレ量算出部と、を具備している。

また、本発明の他の態様による撮像装置は、上記態様によるブレ量検出装置と、被写体からの光を被写体像として結像する光学系と、前記光学系により結像された被写体像を映像信号に変換する撮像素子と、前記ブレ量検出装置により検出された移動量を打ち消す方向に、前記光学系と前記撮像素子との少なくとも一方を駆動する駆動部と、を具備している。

本発明のさらに他の態様によるブレ量検出方法は、第１の軸周りの第１角速度を検出し、前記第１の軸と直交する第２の軸周りの第２角速度を検出し、前記第１の軸および前記第２の軸と直交する第３の軸方向の第３加速度を検出し、第１の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、前記第１の時刻とは異なる時刻である第２の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、に基づき、前記第２の軸周りの回転運動の第２半径を算出するとともに、前記第１の軸周りの回転運動の第１半径を前記第１の軸および前記第３の軸が含まれる平面へ射影した第１−３射影半径を算出し、前記第２半径と、前記第１−３射影半径と、前記第１角速度と、前記第２角速度とに基づき前記第３の軸方向への移動量を算出する。

本発明のブレ量検出装置、撮像装置、ブレ量検出方法によれば、比較的簡易な処理で、並進ブレ量をより正確に検出することが可能となる。

本発明の実施形態１において、撮像装置に生じる回転運動の種類を説明するための斜視図。 上記実施形態１において、ヨー回転により撮像装置にＸ方向の移動量が生じる様子を示す図。 上記実施形態１において、ピッチ回転により撮像装置にＹ方向の移動量が生じる様子を示す図。 上記実施形態１において、ロール回転により撮像装置にＸ方向およびＹ方向の移動量が生じる様子を示す図。 上記実施形態１における撮像装置の構成を示すブロック図。 上記実施形態１におけるブレ補正マイクロコンピュータの構成を示すブロック図。 上記実施形態１におけるＸ方向並進ブレ補正部の構成を示すブロック図。 上記実施形態１において、半径を算出する時刻の例を説明するための線図。 上記実施形態１において、角加速度および加速度の周期が半径を算出する時間間隔に比べて長いときの例を説明するための線図。 上記実施形態１の図７に示した角加速度および加速度の例において、ヨー半径を算出して得られる値の例を示す線図。 上記実施形態１の図７に示した角加速度および加速度の例において、ロール半径を算出して得られる値の例を示す線図。 上記実施形態１において、回転運動の中心がカメラの撮影者側にある場合と被写体側にある場合とで半径算出部で算出される半径の符号が異なることを説明するための図。 上記実施形態１において、回転運動の中心がカメラの左側にある場合と右側にある場合とで半径算出部で算出される半径の符号が異なることを説明するための図。 上記実施形態１において、回転運動の中心がカメラの上側にある場合と下側にある場合とで半径算出部で算出される半径の符号が異なることを説明するための図。 上記実施形態１における並進ブレ量の検出のメイン制御を示すフローチャート。 上記実施形態１において、図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の詳細を示すフローチャート。 本発明の実施形態２におけるブレ補正マイクロコンピュータの構成を示すブロック図。 上記実施形態２において、図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の詳細を示すフローチャート。 本発明の実施形態３におけるＸ方向並進ブレ補正部の構成を示すブロック図。 上記実施形態３において、図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の詳細を示すフローチャート。 上記実施形態３において、図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の変形例の詳細を示すフローチャート。 本発明の実施形態４におけるＸ方向並進ブレ補正部の構成を示すブロック図。 本発明の実施形態５におけるＸ方向並進ブレ補正部の構成を示すブロック図。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
［実施形態１］

図１から図１４は本発明の実施形態１を示したものであり、図１は撮像装置に生じる回転運動の種類を説明するための斜視図である。

まず、図１を参照して、撮像装置１に設定する座標系や回転方向について説明する。なお、撮像装置１は、撮像機能を備えた装置であればよく、デジタルカメラ、ビデオカメラ、カメラ機能付き携帯電話など各種の装置を広く含むが、以下では、代表して適宜カメラ１などということにする。

カメラ１は、被写体からの光を被写体像として結像する光学系２を備えており、この光学系２の光軸方向をＺ方向とする。ここに、正のＺ方向は、カメラ１から被写体に向く方向とする。

また、カメラ１の標準姿勢（いわゆる横位置）において、カメラ１の水平方向をＸ方向とする。ここに、正のＸ方向は、被写体側からカメラ１を見て右方向（つまり、撮影者からカメラ１を見て左方向）とする。

さらに、カメラ１の標準姿勢において、カメラ１の垂直方向をＹ方向とする。ここに、正のＹ方向は、標準姿勢における上方向とする。

また、図１（および後述する図２Ａ〜図２Ｃ）においては、座標系がカメラ１と重複して見難くなるのを防ぐために座標系の原点位置をずらして記載しているが、座標系の原点は撮像素子４（図３参照）の撮像面の中心であり、一般的には、撮像面と光学系２の光軸とが交差する点である。この座標系は、カメラ１に固定した座標系であり、カメラ１が移動または回転すれば、座標系も地球に対して移動または回転することになる。また、この座標系において、Ｘ−Ｙ平面は撮像面に一致する面である。

そして、このような座標系において、Ｚ軸周りの回転運動がロール、Ｘ軸周りの回転運動がピッチ、Ｙ軸周りの回転運動がヨーである。

さらに、以下では例えば、原点からＺ軸正方向を見たときのＺ軸周りの左回転がロールの正方向回転、原点からＸ軸正方向を見たときのＸ軸周りの左回転がピッチの正方向回転、原点からＹ軸正方向を見たときのＹ軸周りの右回転がヨーの正方向回転であるものとする。

なお、上述した座標軸の正負方向や回転方向の正負は、後述する角速度センサ８や加速度センサ９（図３等参照）の実装方向に依存する便宜上のものであり、理論的には上記に限定されるものではない。

次に、上述した座標系において、回転中心が原点（あるいは、回転中心が、原点を含むカメラ１内）にある場合は主に角度ブレをもたらし、回転中心がカメラ１の外部にある場合には角度ブレに加えて並進ブレをもたらす。従って、ブレ補正を行う必要があるような並進ブレが発生するのは、実質的に、回転中心がカメラ１の外部にあるときであると考えても差し支えない。

まず、角度ブレに関しては、原点周りの回転運動として記述すればよい。すなわち、ヨー方向の回転運動により光軸が左右に振られて撮像素子４上に結像される被写体範囲が左右に移動し、ピッチ方向の回転運動により光軸が上下に振られて撮像素子４上に結像される被写体範囲が上下に移動することはよく知られている通りである。また、ロール方向の回転運動は、画面の横位置や縦位置、およびその中間の斜め位置をもたらすこともよく知られている通りである。

一方、並進ブレに関しては、上述したように、カメラ１の外部に回転中心がある回転運動として記述することができる。図２Ａはヨー回転により撮像装置にＸ方向の移動量が生じる様子を示す図、図２Ｂはピッチ回転により撮像装置にＹ方向の移動量が生じる様子を示す図、図２Ｃはロール回転により撮像装置にＸ方向およびＹ方向の移動量が生じる様子を示す図である。

図２Ａに示すように、カメラ１の外部の、原点から距離（回転半径）Ｒyawの位置に回転中心Ｃyawをもつヨー方向の回転運動がカメラ１に発生すると、Ｘ方向の移動量が生じる。

また、図２Ｂに示すように、カメラ１の外部の、原点から距離（回転半径）Ｒpitchの位置に回転中心Ｃpitchをもつピッチ方向の回転運動がカメラ１に発生すると、Ｙ方向の移動量が生じる。

さらに、図２Ｃに示すように、カメラ１の外部の、原点から距離（回転半径）Ｒrollの位置に回転中心Ｃrollをもつロール方向の回転運動がカメラ１に発生すると、一般に、Ｘ方向への移動量成分、およびＹ方向への移動量成分を含む移動量が生じる。

そして、角度ブレと並進ブレとのうち、前者の角度ブレに関しては公知の技術を適宜用いることが可能であるために、本実施形態においては、後者の並進ブレについて主に説明する。

まず、図３は、撮像装置１の構成を示すブロック図である。

撮像装置であるカメラ１は、光学系２と、フォーカルプレーンシャッタ３と、撮像素子４と、駆動部５と、システムコントローラ６と、ブレ補正マイクロコンピュータ７と、角速度センサ８と、加速度センサ９と、レリーズスイッチ１０と、ＥＶＦ（電子ビューファインダ）１１と、内部フラッシュメモリ１３と、を備えている。また、図３にはメモリカード１２も記載されているが、メモリカード１２は例えばカメラ１に対して着脱自在に構成されたものであるために、カメラ１に固有の構成でなくても構わない。

光学系２は、被写体からの光を、被写体像として撮像素子４の撮像面に結像するものである。

フォーカルプレーンシャッタ３は、撮像素子４の前面（光学系２側）に配設されていて、開閉動作を行うことにより露光時間を制御するものである。すなわち、フォーカルプレーンシャッタ３は、開くことで撮像素子４を露光状態にし、閉じることで遮光状態にする。

撮像素子４は、システムコントローラ６の指示に基づいて、撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換する。この変換された電気信号は、システムコントローラ６によって映像信号として読み出される。

駆動部５は、撮像面内に平行な２次元方向に移動可能となるように撮像素子４を支持しており、ブレ補正マイクロコンピュータ７からの指示に基づいて、図１等に示したＸ方向およびＹ方向に撮像素子４を駆動する。

システムコントローラ６は、前述した映像信号の読み出しを含む、カメラ１全体の機能に関わる各種の制御を統合的に行う制御部である。システムコントローラ６は、以下に説明するように、ブレ補正マイクロコンピュータ７にブレ検出を行わせ、ブレ検出結果に基づいてブレ補正を行わせる制御も行う。

角速度センサ８は、回転運動を検出する角速度検出部として構成されたセンサであり、単位時間当たりの角度変化を角速度として検出しブレ補正マイクロコンピュータ７へ出力する。角速度センサ８は、図２Ａに示したようなＹ軸周りのヨー回転運動に係るヨー角速度を検出するヨー角速度検出部（第２角速度検出部）たるヨー角速度センサ８ａと、図２Ｂに示したようなＸ軸周りのピッチ回転運動に係るピッチ角速度を検出するピッチ角速度検出部（第３角速度検出部）たるピッチ角速度センサ８ｂと、図２Ｃに示したようなＺ軸周りのロール回転運動に係るロール角速度を検出するロール角速度検出部（第１角速度検出部）たるロール角速度センサ８ｃとを含み、回転方向の３自由度の角速度を検出するように構成されている。なお、ここではヨー角速度センサ８ａが第２角速度検出部、ピッチ角速度センサ８ｂが第３角速度検出部であるとしたが、ヨー角速度センサ８ａ（ヨー角速度検出部）が第３角速度検出部、ピッチ角速度センサ８ｂ（ピッチ角速度検出部）が第２角速度検出部であっても構わない。

また、ヨー角速度センサ８ａと、ピッチ角速度センサ８ｂと、ロール角速度センサ８ｃは、例えば、同一機種のセンサを用いて、実装方向を異ならせることにより、各軸周りの回転運動を検出する。

加速度センサ９は、少なくともＸ軸方向の加速度（Ｘ加速度）とＹ軸方向の加速度（Ｙ加速度）とを検出する加速度検出部であり、本実施形態においてはさらに、Ｚ軸方向の加速度（Ｚ加速度）も検出し得るセンサを採用している。そして、加速度センサ９は、検出した各方向への加速度を、ブレ補正マイクロコンピュータ７へ出力する。

なお、上述した角速度センサ８と加速度センサ９とは、検出時間を異ならせて時系列的に（つまり所定の時間間隔毎に）検出を行い、検出結果を逐次ブレ補正マイクロコンピュータ７へ出力するようになっている。

ブレ補正マイクロコンピュータ７は、システムコントローラ６の指示に基づいて、角速度センサ８の出力と加速度センサ９の出力とからカメラ１のブレ量を算出する。そして、ブレ補正マイクロコンピュータ７は、検出したブレ方向と反対方向に検出したブレ量だけ撮像素子４を駆動する指示を駆動部５に対して出力する。これにより駆動部５が、撮像面におけるブレを打ち消すように撮像素子４を駆動するために、撮影画像に発生するブレを防止することができる。なお、ここでは撮像素子４を駆動してブレ補正を行っているが、これに代えて、あるいはこれに加えて、光学系２を駆動してブレ補正を行うようにしても構わない。

そして、ブレ補正マイクロコンピュータ７、角速度センサ８、加速度センサ９を含んでブレ量検出装置が構成され、このブレ量検出装置と駆動部５とを含んでブレ補正装置が構成されている。

レリーズスイッチ１０は、システムコントローラ６と接続された例えば２段式の押圧スイッチでなり、１段目の押圧（半押し、あるいは１ｓｔレリーズ）でＡＦやＡＥが行われ、２段目の押圧（全押し、あるいは２ｎｄレリーズ）で露光が開始されるようになっている。

ＥＶＦ１１は、液晶パネル等を含んで構成された表示部であり、撮像素子４から読み出され、システムコントローラ６等において表示可能な形式に変換された映像信号を、ユーザが視認可能となるように表示する。

メモリカード１２は、撮像素子４から読み出され、システムコントローラ６等において記録可能な形式に変換された映像信号を記録する不揮発性の記録媒体であり、上述したように、カメラ１に対して例えば着脱自在に構成されている。

内部フラッシュメモリ１３は、システムコントローラ６が実行するカメラ１の制御プログラムや、制御に用いられる各種パラメータ等を記録する不揮発性の記録媒体である。

次に図４は、ブレ補正マイクロコンピュータ７の構成を示すブロック図である。

ブレ補正マイクロコンピュータ７は、ＣＰＵ７０と、ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）７１ａ〜７１ｃと、ＳＩＯ（Serial Input/Output：シリアル入出力）７２ａ，７２ｂと、ドライバ７３と、を備えている。

ＡＤＣ７１ａ〜７１ｃは、角速度センサ８ａ〜８ｃから入力されるアナログ信号を、それぞれデジタル信号に変換する。

ＳＩＯ７２ａ，７２ｂは、ＣＰＵ７０が外部デバイスとシリアルインタフェースで通信を行う通信部であり、ＳＩＯ７２ａは加速度センサ９が検出した加速度の値をＣＰＵ７０が読み出すために用いられ、ＳＩＯ７２ｂはＣＰＵ７０がシステムコントローラ６とコマンドのやり取りを行う通信に用いられる。

ドライバ７３は、ＣＰＵ７０により算出された補正量に基づいて、駆動部５を駆動するための信号を出力する。

ＣＰＵ７０は、ＨＰＦ（ハイ・パス・フィルタ）７０１ａ〜７０１ｅと、加速度取得部７０２と、角度ブレ補正部７０３と、並進ブレ補正部７０４と、通信部７０５と、加算部７０６とを、例えば内部プログラムであるファームウェアにより構成される機能として備えており（ただし、ハードウェアとして構成しても勿論構わない）、角速度センサ８および加速度センサ９の検出結果に基づき、角度ブレおよび並進ブレの補正量を算出する。

ＨＰＦ７０１ａ〜７０１ｅは、デジタルデータとして入力される角速度および加速度の低周波成分を除去する。すなわち、ＨＰＦ７０１ａは入力されるヨー角速度から、ＨＰＦ７０１ｂは入力されるピッチ角速度から、ＨＰＦ７０１ｃは入力されるロール角速度から、ＨＰＦ７０１ｄは入力されるＸ加速度から、ＨＰＦ７０１ｅは入力されるＹ加速度から、低周波成分をそれぞれ除去する。ここで除去する低周波成分は、例えば１Ｈｚ以下の周波数成分が挙げられるが、この帯域に限定されるものではない。手ブレに基づく周波数は、１Ｈｚから１０Ｈｚ程度の間であることが実験で確認されており、これにより、手ブレ以外の要因によるセンサの動き（例えば、ドリフトなど）による経時変化の成分を除去することができる。

また、加速度取得部７０２は、ＳＩＯ７２ａを経由して、加速度センサから独立した３軸方向の加速度を読み出して、図２等に示したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向への加速度情報に分割する。そして、加速度取得部７０２は、Ｘ加速度を上述したＨＰＦ７０１ｄへ、Ｙ加速度を上述したＨＰＦ７０１ｅへ、それぞれ出力する。

角度ブレ補正部７０３は、ヨー回転運動およびピッチ回転運動に基づいて、角度変化に伴うブレ量（角度ブレ）を算出するものであるが、この角度ブレについては公知の技術を適宜利用することができるために、詳細は記載しない。

並進ブレ補正部７０４は、加速度および角速度に基づいて、カメラ１の並進移動量を算出し、算出した移動量を撮像面における被写体像のブレ量に変換し、補正量として駆動部５へ伝達する。この並進ブレ補正部７０４は、Ｘ方向の並進ブレ量の算出を行うＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘと、Ｙ方向の並進ブレ量の算出を行うＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙとを備えている。

通信部７０５は、ＳＩＯ７２ｂを経由して、システムコントローラ６と通信する。

加算部７０６は、角度ブレ補正部７０３により算出された角度ブレ量と、並進ブレ補正部７０４により算出された並進ブレ量とを加算して、トータルのブレ量をドライバ７３へ出力する。

図５はＸ方向並進ブレ補正部の構成を示すブロック図である。

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙはＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘと構成が同一であって、入力がヨー角速度に代えてピッチ角速度、Ｘ加速度に代えてＹ加速度になるだけである。従って、ここでは、図５を参照してＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘのみについて説明する。

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘは、平均化部７６１ａ〜７６１ｃと、角加速度算出部７６２ａ，７６２ｂと、記憶部７６３ａ，７６３ｂ，７６３ｃと、半径算出部７６４ａ，７６４ｂと、ブレ量算出部７７５と、乗算部７６８と、を備えている。

平均化部７６１ａ〜７６１ｃは、時系列的に入力される角速度および加速度を平均化する。この平均化は、例えば、４サンプリング分のデータの平均値を算出し、１つのサンプリング値として出力することにより行う。この平均化は、後段の角加速度算出部７６２ａ，７６２ｂにおける微分演算により高周波成分か強調されるのを抑制する効果があるとともに、データ量が１／４に減るために、演算量を削減する効果もある。

角加速度算出部７６２ａ，７６２ｂは、平均化された角速度を微分して角加速度を算出する。

記憶部７６３ａ，７６３ｂは、角加速度算出部７６２ａ，７６２ｂにより算出された角加速度を、半径算出部７６４ａ，７６４ｂにおける半径算出に必要な過去データ分まで記憶する。

同様に、記憶部７６３ｃは、平均化部７６１ｃにより平均化された加速度を、半径算出部７６４ａ，７６４ｂにおける半径算出に必要な過去データ分まで記憶する。

これら記憶部７６３ａ，７６３ｂ，７６３ｃに記憶されるデータが、図６に示すような時刻ｔ１，ｔ２，…のデータとなる。ここに、各時刻ｔ１，ｔ２，…は、例えば等時間間隔であるものとする。そして、図６は、半径を算出する時刻の例を説明するための線図である。

半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、例えば加速度と角加速度に基づき回転半径Ｒを算出する回転半径算出部である（ただし、後述するように、速度と角速度に基づき回転半径Ｒを算出するようにしても構わない）。

まず、ヨー角加速度αω_yawと、ロール角加速度αω_rollと、ヨー半径Ｒyawと、ＸＺロール半径Ｒrollxと、Ｘ加速度αv_xとの間には、以下の数式１に示すような関係式が成立すると仮定する。
［数１］

同様に、ピッチ角加速度αω_pitchと、ロール角加速度αω_rollと、ピッチ半径Ｒpitchと、ＹＺロール半径Ｒrollyと、Ｙ加速度αv_yとの間には、以下の数式２に示すような関係式が成立すると仮定する。
［数２］

数式１における測定可能量はヨー角加速度αω_yaw、ロール角加速度αω_roll、およびＸ加速度αv_xであり、求めたい量はヨー半径ＲyawおよびＸＺロール半径Ｒrollxである。

同様に、数式２における測定可能量はピッチ角加速度αω_pitch、ロール角加速度αω_roll、およびＹ加速度αy_xであり、求めたい量はピッチ半径ＲpitchおよびＹＺロール半径Ｒrollyである。

数式１および数式２の何れにおいても、未知数（求めたい量）が２つあるために、このままでは各半径を求めることはできない。そこで、第１の時刻Ｔ１における数式１と第２の時刻Ｔ２（なお、第１の時刻Ｔ１と第２の時刻Ｔ２の時間的前後は問わないが、例えば、第１の時刻Ｔ１が時間的に先、第２の時刻Ｔ２が時間的に後であるものとする）における数式１とを以下の数式３に示すように連立させ、同様に、第１の時刻Ｔ１における数式２と第２の時刻Ｔ２における数式２とを以下の数式４に示すように連立させる。
［数３］

［数４］

ここに、数式３および数式４においては、第１の時刻Ｔ１における各半径と、第２の時刻Ｔ２における各半径とは、変化量が小さく無視し得る（すなわち、Ｒyaw＝Ｒyaw（Ｔ１）＝Ｒyaw（Ｔ２）、Ｒpitch＝Ｒpitch（Ｔ１）＝Ｒpitch（Ｔ２）、Ｒrollx＝Ｒrollx（Ｔ１）＝Ｒrollx（Ｔ２）、Ｒrolly＝Ｒrolly（Ｔ１）＝Ｒrolly（Ｔ２）である）と仮定している。

そして、数式３の連立方程式の解は以下の数式５、数式４の連立方程式の解は以下の数式６に示すようになる。
［数５］

［数６］

そこで、半径算出部７６４ａは、記憶部７６３ａに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるヨー角加速度αω_yaw（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるヨー角加速度αω_yaw（Ｔ２）と、記憶部７６３ｂに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるロール角加速度αω_roll（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるロール角加速度αω_roll（Ｔ２）と、記憶部７６３ｃに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるＸ加速度αv_x（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるＸ加速度αv_x（Ｔ２）とを用いて、数式５における第１式に基づいてヨー半径Ｒyawを算出する。

また、半径算出部７６４ｂは、半径算出部７６４ａが用いるデータと同一のデータを用いて、数式５における第２式に基づいてＸＺロール半径Ｒrollxを算出する。

同様に、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａは、記憶部７６３ａに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるピッチ角加速度αω_pitch（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるピッチ角加速度αω_pitch（Ｔ２）と、記憶部７６３ｂに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるロール角加速度αω_roll（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるロール角加速度αω_roll（Ｔ２）と、記憶部７６３ｃに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるＹ加速度αv_y（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるＹ加速度αv_y（Ｔ２）とを用いて、数式６における第１式に基づいてピッチ半径Ｒpitchを算出する。

また、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ｂは、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａが用いるデータと同一のデータを用いて、数式６における第２式に基づいてＹＺロール半径Ｒrollyを算出する。

ここに、半径算出部７６４ａ，７６４ｂが利用する各時刻における角加速度は、同時刻における角速度を少なくとも用いて得られる量である。

なお、本実施形態では、ヨー半径Ｒyaw、ピッチ半径Ｒpitch、ＸＺロール半径Ｒrollx、ＹＺロール半径Ｒrollyを算出する際に平均化されたＸ加速度αv_xおよび平均化されたＹ加速度αv_yを用いたが、平均化は必須要件ではなく好ましい要件であるために、平均化されていないＸ加速度および平均化されていないＹ加速度を用いても構わない。

ブレ量算出部７７５は、速度算出部７６５ａ，７６５ｂと、加算部７６６と、積分部７６７と、を備え、半径算出部７６４ａ，７６４ｂで算出された半径とＨＰＦ７０１ａ〜７０１ｃから入力される角速度とに基づいて、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘに設けられている場合にはＸ軸方向の移動量を、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙに設けられている場合にはＹ軸方向の移動量を、算出する。

速度算出部７６５ａ，７６５ｂは、半径算出部７６４ａ，７６４ｂで算出された半径とＨＰＦ７０１ａ〜７０１ｃから入力される角速度とに基づいて、並進速度を算出する。

すなわち、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの速度算出部７６５ａは、半径算出部７６４ａから入力されるヨー半径Ｒyawと、ＨＰＦ７０１ａから入力されるヨー角速度ωyawとを乗算することにより、ヨー回転運動に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ軸方向へのＸ方向速度の第１成分）Ｒyaw×ωyawを算出する。

また、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの速度算出部７６５ｂは、半径算出部７６４ｂから入力されるＸＺロール半径Ｒrollxと、ＨＰＦ７０１ｃから入力されるロール角速度ωrollとを乗算することにより、ロール回転運動に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ軸方向へのＸ方向速度の第２成分）Ｒrollx×ωrollを算出する。

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの加算部７６６は、速度合成部であって、速度算出部７６５ａの出力と速度算出部７６５ｂの出力とを加算することにより、ヨー回転運動とロール回転運動との両方に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ方向速度）Ｖxを、以下の数式７に示すように算出する。
［数７］
Ｖx＝Ｒyaw×ωyaw＋Ｒrollx×ωroll

同様に、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの速度算出部７６５ａ，７６５ｂがＹ方向速度の第１成分Ｒpitch×ωpitchとＹ方向速度の第２成分Ｒrolly×ωrollとを各算出し、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの速度合成部である加算部７６６がこれらを加算することにより、ピッチ回転運動とロール回転運動との両方に起因するＹ方向の並進速度（Ｙ方向速度）Ｖyを以下の数式８に示すように算出する。
［数８］
Ｖy＝Ｒpitch×ωpitch＋Ｒrolly×ωroll

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの積分部７６７は、移動量算出部として機能し、算出されたＸ方向速度Ｖxを以下の数式９に示すように時間ｔに関して積分して、Ｘ軸方向への移動量ΔＸを算出する。
［数９］

同様に、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの積分部７６７は、移動量算出部として機能し、算出されたＹ方向速度Ｖyを以下の数式１０に示すように時間ｔに関して積分して、Ｙ軸方向への移動量ΔＹを算出する。
［数１０］

こうして算出された移動量ΔＸ，ΔＹは、角速度センサ８および加速度センサ９の移動量、つまりカメラ１自体の移動量である。これに対してブレ補正を行うためには、撮像素子４の撮像面上に結像される光学像の移動量を求める必要がある。そこで、乗算部７６８が、ＳＩＯ７２ｂおよび通信部７０５を介してシステムコントローラ６から入力されるパラメータである像倍率ｆ（図１３のステップＳ８参照）を、積分部７６７から入力される移動量ΔＸ，ΔＹに乗算することにより、撮像面におけるブレ量に変換して補正量Ｄ（図１３のステップＳ８参照）として出力する。

こうして算出された補正量Ｄ（並進ブレ量）は、上述したように、加算部７０６において、角度ブレ量と加算される。従って、ドライバ７３は、加算後のトータルのブレ量に基づいて、駆動部５を駆動するための信号を出力することになる。

なお、数式５および数式６は、割り算によって各半径を求める式であるために、分母の絶対値が小さいと、算出される半径の誤差が拡大する可能性がある。この点について、図７〜図９を参照して説明する。まず、図７は角加速度および加速度の周期が半径を算出する時間間隔に比べて長いときの例を説明するための線図である。

角加速度および加速度の値が変化する周期が、半径を算出する時間ｔ１，ｔ２，…の間隔に比べて長いときには、例えば図７に示すようになる。ここに、図７の横軸（時間軸）は、図６に比べて圧縮されたものとなっている。

このような長い周期の角加速度および加速度に対して、第１の時刻Ｔ１＝ｔ１、第２の時刻Ｔ２＝ｔ２として各半径を算出し、引き続いて、第１の時刻Ｔ１＝ｔ２、第２の時刻Ｔ２＝ｔ３として各半径を算出し、さらに引き続いて、第１の時刻Ｔ１＝ｔ３、第２の時刻Ｔ２＝ｔ４として各半径を算出し、等を行うと、算出時間間隔における角加速度および加速度の変化量が小さいために、数式５および数式６における各式の分母の絶対値が小さくなる状態が発生することがある。

図８は、図７に示した角加速度および加速度の例において、ヨー半径Ｒyawを算出して得られる値の例を示す線図である。図示のように、実際のヨー半径Ｒyawを示す点線Ｒｅａｌに対して、算出して得られるヨー半径Ｒyawを示す実線Ｃａｌｃは、算出式の分母の絶対値が小さくなる座標付近で誤差が拡大している。

また、図９は、図７に示した角加速度および加速度の例において、ロール半径Ｒroll（ＸＺロール半径ＲrollxまたはＹＺロール半径Ｒrolly）を算出して得られる値の例を示す線図である。同様に、実際のロール半径Ｒrollを示す点線Ｒｅａｌに対して、算出して得られるロール半径Ｒrollを示す実線Ｃａｌｃは、算出式の分母の絶対値が小さくなる座標付近で誤差が拡大している。

本実施形態では、このような、算出される半径の信頼性が低い場合に対応するための処理を行っており、これについては後で図１４を参照して説明する。

続いて、半径算出部７６４ａ，７６４ｂで算出される半径の符号に関して、図１０、図１１、図１２を参照して説明する。図１０は回転運動の中心がカメラ１の撮影者側にある場合と被写体側にある場合とで半径算出部７６４ａ，７６４ｂで算出される半径の符号が異なることを説明するための図、図１１は回転運動の中心がカメラ１の左側にある場合と右側にある場合とで半径算出部７６４ａ，７６４ｂで算出される半径の符号が異なることを説明するための図、図１２は回転運動の中心がカメラ１の上側にある場合と下側にある場合とで半径算出部７６４ａ，７６４ｂで算出される半径の符号が異なることを説明するための図である。

半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、数式５、数式６に示したように、半径Ｒを加速度と角加速度とから算出する。これら加速度と角加速度は、正の値と負の値の何れも取り得る。従って、算出される半径Ｒの符号は、加速度の符号と角加速度の符号との関係に応じて、正になる場合もあれば負になる場合もある。

こうして算出される半径Ｒをそのまま用いて、速度算出部７６５ａ，７６５ｂが並進速度成分を算出した場合に、半径Ｒの符号が正である場合と負である場合とでは、算出される速度の向きが反対になる。

例えば図１０に示すように、回転運動の中心が、カメラ１よりも手前（撮影者側）にある場合と、被写体ＯＢＪ側にある場合とでは、算出される半径Ｒの符号が異なることになる。

図１０を左側面方向から（Ｘ軸正側のカメラ１外部からＸ軸負方向へ向けて）カメラ１を見た図であるとすると、角速度センサ８が正の角速度（図１にピッチとして示すように、正は原点を見て右回りとなる）を検出した場合に、カメラ１の手前（撮影者側）に回転中心Ｃrotがあるときに算出される速度は上方向の速度となるが、被写体ＯＢＪ側に回転中心Ｃrevがあるときに算出される速度は下方向の速度となる。

また、図１０を上側から下向きにカメラ１を見た図であるとすると、ヨー方向の回転運動についてもほぼ同様の説明が当てはまる（ただし、図１にヨーとして示したように、正は原点を見て左回りとなるために、上記とは正負逆となる）。

ここに、回転中心Ｃrotがカメラ１よりも手前（撮影者側）にある場合というのは、主に、カメラ１を支持する軸の揺れによるもの、すなわち、カメラ１を把持する撮影者の手が揺れる、いわゆる手ブレであると考えられる。

また、回転中心Ｃrevが被写体ＯＢＪ側にある場合というのは、主に、回転中心Ｃrevが被写体ＯＢＪとなる場合、すなわち、狙いの被写体ＯＢＪがフレームの中心から外れたときに、フレームの中心に戻そうとする動きにより発生するものと考えられる。この種の動きは、連続的でない場合が多い。

次に、ロール回転運動について考えてみる。ロール回転運動は、Ｘ方向の移動量とＹ方向の移動量との両方に影響を与えるために、Ｘ方向の移動量に関わる係数としての半径と、Ｙ方向の移動量に関わる係数としての半径と、の２つに分けて考えることにする。

Ｙ方向の移動量に関わる半径Ｒの符号は、図１１に示すように、回転中心がカメラ１の撮影者から見た右（Ｃright）にあるか左（Ｃleft）にあるかに応じて、正負が決まる。

また、Ｘ方向の移動量に関わる半径Ｒの符号は、図１２に示すように、回転中心がカメラ１の上（Ｃtop）にあるか下（Ｃunder）にあるかに応じて、正負が決まる。

このロール回転運動に関する回転中心の位置は、主に、撮影姿勢に影響を受ける場合が多い。例えば、Ｙ方向の移動量に関わる、回転中心がカメラ１の右（Ｃright）にあるか左（Ｃleft）にあるかは、撮影者がカメラ１を把持するグリップ位置の関係から右（Ｃright）になる場合が多い。また、Ｘ方向の移動量に関わる、回転中心がカメラ１の上（Ｃtop）にあるか下（Ｃunder）にあるかは、カメラ１を通常に構える場合には撮影者のひじがカメラ１よりも下になるために下（Ｃunder）にあるが、ローアングル撮影の場合は撮影者のひじがカメラ１よりも上になるために上（Ｃtop）になる。

以上述べたような半径の符号の取扱は、逆補正になる場合、つまりブレを補正するどころか拡大してしまうことになる場合もあるために、注意が必要である。

次に、並進ブレ補正部７０４におけるブレ量検出の制御の流れを説明する。まず図１３は、並進ブレ量の検出のメイン制御を示すフローチャートである。この図１３に示すメイン処理は、例えば１ｍｓの時間間隔で定期的に実行される処理となっている。

このメイン処理を開始すると、まず、平均化部７６１ａ，７６１ｂにより平均化された角速度の算出を行うとともに（ステップＳ１）と、平均化部７６１ｃにより平均化された加速度の算出を行う（ステップＳ２）。このステップＳ２で算出された平均化された加速度は、記憶部７６３ｃに記憶される。

次に、角加速度算出部７６２ａ，７６２ｂにより、ステップＳ１において算出された角速度を時間で微分して、角加速度を算出する（ステップＳ３）。ここで算出された角加速度は、記憶部７６３ａ，７６３ｂに記憶される。

続いて、半径算出部７６４ａ，７６４ｂにより、記憶部７６３ａ，７６３ｂ，７６３ｃに記憶された加速度および角加速度を用いて、数式５、数式６に示したような演算を行うことにより、回転半径を算出する（ステップＳ４）。

その後、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、ステップＳ４において算出した回転半径が速度算出に使用可能であるか否かの信頼性判定をさらに行う（ステップＳ５）。

並進速度成分は、回転半径と角速度との乗算により算出されるために、回転半径の絶対値が大きい場合には、算出される並進速度成分の絶対値も大きくなり、つまり補正量も大きくなる。従って、もし回転半径に誤差が含まれている場合には、誤差に起因する補正量も大きくなり、誤補正に至る可能性がある。

このために、ステップＳ４において算出された回転半径を所定の閾値と比較して、回転半径が所定の閾値よりも大きい場合は、信頼性がないと判定して速度算出には用いないことにする（具体的な処理としては、半径算出部７６４ａ，７６４ｂから出力する回転半径を０とする：すなわち、回転半径を０クリアする）。

また、ステップＳ４において半径を算出するときに、数式５、数式６に示したように割り算を用いているために、分母が０近傍の値である場合には算出結果が極めて大きな値（場合によっては発散）となる。従って、絶対値が大きい回転半径を用いないようにすることで、このような０除算に起因する誤補正を防止することができる。

このステップＳ５における信頼性判定の方法は、上述に限るものではなく、その他の各種の方法を採用することが可能である。

例えば、回転半径の絶対値の大きさに基づき判定するのに代えて、もしくは加えて、数式５または数式６における、分母の絶対値が所定の値未満であることと、分子の絶対値が所定の値未満であることと、の少なくとも一方が成立する場合、つまり数式５または数式６の何れかの算出式における右辺の分母と分子の少なくとも一方の絶対値が予め定めた閾値よりも小さい場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、その数式により算出された回転半径に信頼性がないと判定して、算出結果を用いることなく、回転半径０を出力するようにしても良い。

なお、回転半径を０クリアする場合としては、さらに、以下のような場合が挙げられる。

回転半径を０クリアする第１のケースは、静止状態が検出されている場合である。静止状態ではブレがないために、回転半径を０クリアすることにより、誤補正を防止することができる。この静止状態の検出方法としては、例えば、角速度センサ８の出力および加速度センサ９の出力が、ノイズ等と考えられる成分を除いて、所定時間以上、継続して実質的に０となることが挙げられる。また、静止状態であると検出される状態の他の一例は、三脚検出部等により三脚接続が検出されることである。この三脚接続の検出方法については、公知の種々の方法を利用可能であるために具体例は述べないこととする。

回転半径を０クリアする第２のケースは、パン操作が検出された場合である。パン操作は一般に手ブレには含まれず、しかも比較的大きな角度範囲で移動されるために駆動部５による補正レンジを超える場合が多い。加えて、パン操作が行われるとＨＰＦ（特にＨＰＦ７０１ａやＸ軸方向の加速度に係るＨＰＦ）の影響が後に残るために、パン操作が行われた直後のしばらくの期間は正常な補正量の算出ができなくなる。従って、パン操作に係るヨー回転運動から算出される回転半径、つまり数式１により算出されるヨー半径Ｒyawを０クリアすることで、パン操作後のＨＰＦ７０１の影響による誤補正を防止することができる。なお、パン操作の検出は、角速度センサ８や加速度センサ９の検出値、つまり、ＨＰＦ７０１ａ〜７０１ｅ（特にＨＰＦ７０１ａやＨＰＦ７０１ｄ）からの出力（検出値）が所定の時間を超えて変化しないこと、または、検出値の符号が所定の時間を超えて変化しないことを検出することにより、判定することができる。

さらに、上述した以外にも、算出する補正量の信頼性が低いと判定された場合には、適宜、回転半径を０クリアすれば良い。

カメラ１には、角速度や加速度を検出して回転半径の算出は行うがブレ補正は行わない検出期間と、回転半径の算出と算出した回転半径を用いたブレ補正との両方を行う補正期間と、の２つの制御期間がある。この制御期間が検出期間であるか補正期間であるかは、例えばステートフラグに記録されるようになっている。

そして、ブレ補正マイクロコンピュータ７は、ステートフラグを参照することにより、制御期間が補正期間であるか否かを判定する（ステップＳ６）。

ここで補正期間中であると判定された場合には、速度算出部７６５ａ，７６５ｂおよび加算部７６６が、ステップＳ５において信頼性があると判定された半径Ｒと、角速度センサ８から出力される角速度ωとを数式７および数式８に示したように乗算して加算することにより、並進速度Ｖを算出する（ステップＳ７）。

さらに、積分部７６７が並進速度Ｖを時間で積分して、この積分結果に乗算部７６８が像倍率ｆを乗算することにより、撮像面に発生する並進移動量を算出する（ステップＳ８）。

このステップＳ８が終了するか、または上述したステップＳ６において補正期間でない（つまり検出期間である）と判定された場合には、このメイン処理を終了する。

図１４は、図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の詳細を示すフローチャートである。なお、この回転半径算出処理は、ヨー半径Ｒyaw、ピッチ半径Ｒpitch、ＸＺロール半径Ｒrollx、ＹＺロール半径Ｒrollyのそれぞれに対して行われる。

この回転半径算出処理は、図７〜図９を参照して上述したような算出される半径の信頼性が低い場合に対応する処理となっている。

すなわち、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘおよびＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、この処理を開始すると、第１の時刻Ｔ１と第２の時刻Ｔ２とが第１の時間間隔となるデータを用いて、数式５および数式６の各式における分母（本実施形態において、以下では、第１分母という）を算出する（ステップＳ１１）。具体的には、図６や図７に示した各時刻ｔ１，ｔ２，…に対して、例えば、第１の時刻Ｔ１＝ｔ（ｉ−１）、第２の時刻Ｔ２＝ｔｉとして第１分母を算出する。ここに、ｉは値が異なる場合に異なる時刻ｔを示す指標であり、例えば整数である。

次に、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第１の時刻Ｔ１と第２の時刻Ｔ２とが第２の時間間隔となるデータを用いて、数式５および数式６の各式における分母（本実施形態において、以下では、第２分母という）を算出する（ステップＳ１２）。具体的には、図６や図７に示した各時刻ｔ１，ｔ２，…に対して、例えば、第１の時刻Ｔ１＝ｔ（ｉ−４）、第２の時刻Ｔ２＝ｔｉとして第２分母を算出する。なお、この例では、第２の時間間隔は第１の時間間隔の４倍であるが、これに限るものではなく、第１の時間間隔と第２の時間間隔とは適宜の比率で構わない。

続いて、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第１分母の絶対値が第２分母の絶対値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。この判定方法は、数式５および数式６の各式における分母の絶対値が大きい方が、算出される回転半径の信頼性が高いとする方法である。

ここで、第１分母の絶対値が第２分母の絶対値以上であると判定した場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第１時間間隔で回転半径を算出する（ステップＳ１４）。

一方、第１分母の絶対値が第２分母の絶対値未満であると判定した場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第２時間間隔で回転半径を算出する（ステップＳ１５）。

そして、ステップＳ１４またはステップＳ１５の処理を行ったところで、この回転半径算出処理から図１３に示すメイン処理に復帰する。

なお、この図１３に示す処理では第１の時間間隔のデータに基づき算出した分母と、第２の時間間隔のデータに基づき算出した分母と、の２種類の分母の信頼性判定を行ったが、さらに他の時間間隔のデータに基づくより多数種類の分母の信頼性判定を行っても勿論構わない。この場合には、例えば、最も絶対値が大きい分母を与えるデータに基づき算出される回転半径の信頼性が最も高いと判定すれば良い。

このような実施形態１によれば、ヨー方向の角速度から検出した横方向の移動速度とロール方向の角速度から検出した横方向の移動速度とを速度合成部で合成して横の移動速度を算出し、ピッチ方向の角速度から検出した縦方向の移動速度とロール方向の角速度から検出した縦方向の移動速度とを速度合成部で合成して縦の移動速度を算出するために、ヨー方向の角速度およびピッチ方向の角速度のみに基づいて算出した移動速度よりも正確に移動速度を検出することができる。

また、数式５および数式６に示したような加減乗除の演算により回転半径を算出することができるために、大きな演算負荷をかけることなく比較的簡単に半径を算出することができる。

このとき、複数の時間間隔のデータに基づき算出される回転半径の内の、数式５および数式６の各式における分母の絶対値が大きいものを信頼性が高いと判定するようにしたために、分母の絶対値が小さい場合の誤差拡大を防ぐことができる。

さらに、角速度センサおよび加速度センサによって検出された角速度および加速度を所定回数分のサンプリングデータで平均化しているために、後段の微分処理において強調される高周波成分の影響を抑制することができる。そして、平均化によって複数サンプル分のデータを１サンプルのデータとして扱うことができるために、処理対象のデータ量が圧縮されて、演算負荷を低減することができる。

そして、角速度を微分して角加速度を算出し、算出した角加速度と検出した加速度とに基づいて半径を算出するようにし、つまり半径算出における積分演算を不要としたために、積分演算を行う場合に累積する可能性がある誤差を回避することができ、累積誤差による誤算出が生じない利点がある。

加えて、算出される半径の信頼性が低い場合には半径として０を出力するようにしたために、半径の誤算出による誤補正を未然に防止することができる。

こうして、撮像装置であるカメラ１に発生する並進移動量を、ヨーおよびピッチの回転運動によるものに加えて、ロールの回転運動による影響も考慮するようにしたために、簡易な構成で、補正量を従来よりも精度良く算出することができる。そして、検出した移動量によるブレ量を打ち消すように撮像素子を駆動することにより、並進ブレ量を除去した画像をカメラ１で撮影することができる。

すなわち、比較的簡易な処理で、並進ブレ量をより正確に検出することができるブレ量検出装置、撮像装置、ブレ量検出方法となる。
［実施形態１の変形例］

ここで、上述した第１の実施形態の変形例を説明する。

第１の実施形態では、上述したように、角速度を微分して角加速度を算出し、算出した角加速度と検出した加速度とに基づいて半径を算出したが、この変形例は、加速度を積分して速度を算出し、算出した速度と角速度とに基づいて半径を算出するものである。

すなわち、回転半径は、角加速度と加速度とに基づいて算出するに限るものではなく、角速度と速度とに基づいて算出することも可能である。

この場合には、図５に示す構成において、角加速度算出部７６２ａ，７６２ｂを削除し（後述する図１７において、平均化部７６１ａと記憶部７６３ｄとの間、および平均化部７６１ｂと記憶部７６３ｅとの間に角加速度算出部がない例を参照）、平均化部７６１ｃと記憶部７６３ｃとの間に積分部を追加する（後述する図１７において、平均化部７６１ｄの前段に設けられた、加速度を積分して速度を算出する積分部７６９参照）ことになる。この実施形態１の変形例においては、積分部は、図５の平均化部７６１ｃから出力される平均化された加速度を積分して、速度を算出する。具体的に、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの積分部はＸ速度ｖxを算出し、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの積分部はＹ速度ｖyを算出する。

従って、本変形例においては、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ａ，７６４ｂに入力されるのは、ヨー角速度ωyaw、ロール角速度ωroll、およびＸ速度ｖxであり、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａ，７６４ｂに入力されるのは、ピッチ角速度ωpitch、ロール角速度ωroll、およびＹ速度ｖyである。

このとき、ヨー角速度ωyawと、ロール角速度ωrollと、ヨー半径Ｒyawと、ＸＺロール半径Ｒrollxと、Ｘ速度ｖxとの間には、上述した数式７に示すような関係式が成立している。

同様に、ピッチ角速度ωpitchと、ロール角速度ωrollと、ピッチ半径Ｒpitchと、ＹＺロール半径Ｒrollyと、Ｙ速度ｖyとの間には、上述した数式８に示すような関係式が成立している。

そして、数式７における測定可能量はヨー角速度ωyaw、ロール角速度ωroll、およびＸ速度ｖxであり、求めたい量はヨー半径ＲyawおよびＸＺロール半径Ｒrollxである。

同様に、数式８における測定可能量はピッチ角速度ωpitch、ロール角速度ωroll、およびＹ速度ｖyであり、求めたい量はピッチ半径ＲpitchおよびＹＺロール半径Ｒrollyである。

数式７および数式８の何れにおいても、未知数（求めたい量）が２つあるために、上述と同様に、第１の時刻Ｔ１における数式７と第２の時刻Ｔ２における数式７とを以下の数式１１に示すように連立させ、同様に、第１の時刻Ｔ１における数式８と第２の時刻Ｔ２における数式８とを以下の数式１２に示すように連立させる。
［数１１］

［数１２］

ここに、数式１１および数式１２においても、第１の時刻Ｔ１における各半径と、第２の時刻Ｔ２における各半径とは、変化量が小さく無視し得ると仮定している。

そして、数式１１の連立方程式の解は以下の数式１３、数式１２の連立方程式の解は以下の数式１４に示すようになる。
［数１３］

［数１４］

そこで、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ａは、記憶部７６３ａに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるヨー角速度ωyaw（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるヨー角速度ωyaw（Ｔ２）と、記憶部７６３ｂに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるロール角速度ωroll（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるロール角速度ωroll（Ｔ２）と、記憶部７６３ｃに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるＸ速度ｖx（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるＸ速度ｖx（Ｔ２）とを用いて、数式１３における第１式に基づいてヨー半径Ｒyawを算出する。

また、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ｂは、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ａが用いるデータと同一のデータを用いて、数式１３における第２式に基づいてＸＺロール半径Ｒrollxを算出する。

同様に、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａは、記憶部７６３ａに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるピッチ角速度ωpitch（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるピッチ角速度ωpitch（Ｔ２）と、記憶部７６３ｂに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるロール角速度ωroll（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるロール角速度ωroll（Ｔ２）と、記憶部７６３ｃに記憶されている第１の時刻Ｔ１におけるＹ速度ｖy（Ｔ１）および第２の時刻Ｔ２におけるＹ速度ｖy（Ｔ２）とを用いて、数式１４における第１式に基づいてピッチ半径Ｒpitchを算出する。

また、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ｂは、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａが用いるデータと同一のデータを用いて、数式１４における第２式に基づいてＹＺロール半径Ｒrollyを算出する。

ここに、半径算出部７６４ａ，７６４ｂが利用する各時刻における速度は、同時刻における加速度を少なくとも用いて得られる量である。

その他の処理は、上述した実施形態１と同様である。

この変形例の処理によっても、各半径の算出を上述した実施形態１と同様に行うことができるが、本変形例では加速度センサ９により検出した加速度を積分して速度を算出する必要がある。この積分演算は、加速度センサ９のドリフトなどノイズの影響を強調して算出される半径の精度を低下させる可能性もあるために、本変形例の構成を採用する場合には、より厳しい基準を設けて信頼性判定を行うことが望ましい。
［実施形態２］

図１５および図１６は本発明の実施形態２を示したものであり、図１５はブレ補正マイクロコンピュータの構成を示すブロック図、図１６は図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の詳細を示すフローチャートである。この実施形態２において、上述の実施形態１と同様である部分については同一の符号を付して説明を省略し、主として異なる点についてのみ説明する。

図１５に示すように、本実施形態におけるブレ補正マイクロコンピュータ７は、図４に示した実施形態１のブレ補正マイクロコンピュータ７の構成に、周波数検出部７０９を追加したものとなっている。

すなわち、周波数検出部７０９は、角速度センサ８により検出されるロール角速度とヨー角速度とピッチ角速度との内の少なくとも１つの周波数を検出するものである。ただし、本実施形態では、周波数検出部７０９は、ロール角速度、ヨー角速度、およびピッチ角速度の周波数をそれぞれ検出するものとする。

この周波数検出部７０９により検出された周波数は、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ａ，７６４ｂと、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａ，７６４ｂとへ出力される。

そして、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘおよびＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、上述した実施形態１の図１４に示したような回転半径算出処理に代えて、図１６に示すような回転半径算出処理を行う。

まず、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、周波数検出部７０９から周波数を入力する（ステップＳ２１）。ここに、入力する周波数は、ロール角速度、ヨー角速度、およびピッチ角速度の各周波数の内の、カメラ１のブレ状態が最も適切に反映されていると考えられる代表的な１つの周波数であっても構わないし、各周波数の内の最も低い周波数（すなわち、最も波長が長い角速度に対応する周波数）であっても良い。あるいは、ロール角速度、ヨー角速度、およびピッチ角速度の全てを入力して平均値を計算し、その平均値を後段の処理に利用しても構わない。

さらにあるいは、どの半径算出部７６４ａ，７６４ｂであるかに応じて入力する周波数を異ならせても良い。例えば、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ａが入力する周波数はヨー角速度ωyawの周波数、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの半径算出部７６４ｂが入力する周波数はロール角速度ωrollの周波数、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ａが入力する周波数はピッチ角速度ωpitchの周波数、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの半径算出部７６４ｂが入力する周波数はロール角速度ωrollの周波数とする、などが考えられる。

次に、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、周波数検出部７０９により検出された周波数が低くなるほど、回転半径の算出時間間隔、つまり第１の時刻Ｔ１と第２の時刻Ｔ２との時間間隔が長くなるように設定する（ステップＳ２２）。一例としては、時間間隔（Ｔ２−Ｔ１）が、検出された周波数に反比例するように設定することが考えられる。

ただし、角速度センサ８は上述したように所定の時間間隔毎に検出を行っており、平均化部７６１ａ，７６１ｂ，７６１ｃから出力されるデータには一定の時間間隔がある。従って、実際に設定される時間間隔（Ｔ２−Ｔ１）は、例えば、（ｔ２−ｔ１），（ｔ３−ｔ１），（ｔ４−ｔ１），…等（図６や図７参照）の何れかに設定されることになる。

そして、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第１の時刻Ｔ１と第２の時刻Ｔ２とが設定された時間間隔となるようにして、各半径の算出を行い（ステップＳ２３）、その後、この回転半径算出処理から図１３に示すメイン処理に復帰する。

このような実施形態２によれば、上述した実施形態１とほぼ同様の効果を奏するとともに、角速度が変化する周期を検出して、検出した周期に基づき回転半径を算出する時間間隔を設定するようにしたために、数式５および数式６の各式における分母の絶対値が小さい場合の誤差拡大を、適応的に抑制することが可能となる。
［実施形態３］

図１７から図１９は本発明の実施形態３を示したものであり、図１７はＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘの構成を示すブロック図、図１８は図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の詳細を示すフローチャート、図１９は図１３のステップＳ４における回転半径算出の処理の変形例の詳細を示すフローチャートである。

この実施形態３において、上述の実施形態１，２と同様である部分については同一の符号を付して説明を省略し、主として異なる点についてのみ説明する。

上述した実施形態１は、複数の異なる時間間隔のデータに基づき算出される回転半径の内の信頼性が高いものを選択していた。また、上述した実施形態２は、角速度の変化周期に応じて回転半径を算出する時間間隔を異ならせていた。これに対して、この実施形態３は、角加速度および加速度に基づいて回転半径を算出するだけでなく、さらに、角速度および速度に基づいて回転半径を算出して、異なる算出方法で算出された回転半径の内の信頼性が高いものを選択するものとなっている。

まず、本実施形態のブレ補正マイクロコンピュータ７は、上述した実施形態２の図１５に示した構成のもの、すなわち、周波数検出部７０９を備えたものとなっている。

また、図１７に示す本実施形態のＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘ（および、図示はしないがＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙ）は、図５に示した実施形態１のＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘ（あるいは実施形態１のＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙ）の構成に、積分部７６９と、平均化部７６１ｄと、記憶部７６３ｄ，７６３ｅ，７６３ｆとを追加したものとなっている。

記憶部７６３ｄは、平均化部７６１ａから出力される平均化された角速度（Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの場合にはヨー角速度ωyaw、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの場合にはピッチ角速度ωpitch）を、半径算出部７６４ａ，７６４ｂにおける半径算出に必要な過去データ分まで記憶する。

記憶部７６３ｅは、平均化部７６１ｂから出力される平均化されたロール角速度ωrollを、半径算出部７６４ａ，７６４ｂにおける半径算出に必要な過去データ分まで記憶する。

従って、図１３のステップＳ１において平均化部７６１ａ，７６１ｂにより算出された平均化された角速度は、記憶部７６３ｄ，７６３ｅにそれぞれ記憶されることになる。

積分部７６９は、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの場合にはＨＰＦ７０１ｄから入力されるＸ加速度を積分してＸ速度を算出し、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの場合にはＨＰＦ７０１ｅから入力されるＹ加速度を積分してＹ速度を算出する。

平均化部７６１ｄは、積分部７６９から時系列的に入力される速度を平均化する。この平均化が、例えば、４サンプリング分のデータの平均値を算出し、１つのサンプリング値として出力することにより行われるのは上述と同様である。

記憶部７６３ｆは、平均化部７６１ｄにより平均化された速度（Ｘ速度ＶｘまたはＹ速度Ｖｙ）を、半径算出部７６４ａ，７６４ｂにおける半径算出に必要な過去データ分まで記憶する。

そして、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、数式５および数式６を用いた回転半径の算出と、数式１３および数式１４を用いた回転半径の算出と、の両方を行う。

次に、図１８を参照して、本実施形態における回転半径算出の処理について説明する。

この処理を開始すると、積分部７６９が加速度を積分することにより、速度を算出する（ステップＳ３１）。

続いて、平均化部７６１ｄが平均化した速度を算出する（ステップＳ３２）。このステップＳ３２で算出された平均化された速度は、記憶部７６３ｆに記憶される。

そして、半径算出部７６４ａ，７６４ｂが、記憶部７６３ａ，７６３ｂ，７６３ｃに記憶されている角加速度および加速度に基づいて、数式５および数式６の各式における分母（本実施形態において、以下では、第１分母という）を算出する（ステップＳ３３）。

さらに、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、記憶部７６３ｄ，７６３ｅ，７６３ｆに記憶されている角速度および速度に基づいて、数式１３および数式１４の各式における分母（本実施形態において、以下では、第２分母という）を算出する（ステップＳ３４）。

その後、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、ステップＳ３３において算出した第１分母の絶対値が、ステップＳ３４において算出した第２分母に周波数検出部７０９により検出された周波数を乗算したものの絶対値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。この判定方法は、基本的に、数式５および数式６の分母の絶対値と、数式１３および数式１４の分母の絶対値との内の大きい方が、算出される回転半径の信頼性が高いとする方法である。ただし、数式５および数式６の分母と数式１３および数式１４の分母とは次元（ディメンジョン）が異なるので、次元を合わせるために第２分母には周波数を乗算している。

ここで、第１分母の絶対値が第２分母に周波数を乗算したものの絶対値以上であると判定した場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、角加速度および加速度に基づいて回転半径を算出する（ステップＳ３６）。

一方、第１分母の絶対値が第２分母に周波数を乗算したものの絶対値未満であると判定した場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、角速度および速度に基づいて回転半径を算出する（ステップＳ３７）。

そして、ステップＳ３６またはステップＳ３７の処理を行ったところで、この回転半径算出処理から図１３に示すメイン処理に復帰する。

また、図１９を参照して、本実施形態における回転半径算出の処理の変形例について説明する。

図１８に示した回転半径算出処理は、角加速度および加速度に基づいて算出された回転半径と、角速度および速度に基づいて算出された回転半径と、の信頼性判定を、算出式の分母に基づいて行ったが、この図１９に示す回転半径算出処理は、算出した回転半径自体に基づき行うものとなっている。

すなわち、この図１９に示す処理に入ると、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、上述したステップＳ３１およびステップＳ３２の処理を行う。

そして、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、記憶部７６３ａ，７６３ｂ，７６３ｃに記憶されている角加速度および加速度に基づいて、数式５および数式６の各式により回転半径（本実施形態において、以下では、第１回転半径という）を算出する（ステップＳ４１）。

さらに、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、記憶部７６３ｄ，７６３ｅ，７６３ｆに記憶されている角速度および速度に基づいて、数式１３および数式１４の各式により回転半径（本実施形態において、以下では、第２回転半径という）を算出する（ステップＳ４２）。

その後、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、ステップＳ４１において算出した第１回転半径の絶対値が、ステップＳ４２において算出した第２回転半径の絶対値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。この判定方法は、数式５および数式６により算出された回転半径と、数式１３および数式１４により算出された回転半径との内の絶対値の小さい方が、信頼性が高いとする方法である。

ここで、第１回転半径の絶対値が第２回転半径の絶対値以下であると判定した場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第１回転半径を回転半径に設定して出力する（ステップＳ４４）。

一方、第１回転半径の絶対値が第２回転半径の絶対値よりも大きいと判定した場合には、半径算出部７６４ａ，７６４ｂは、第２回転半径を回転半径に設定して出力する（ステップＳ４５）。

そして、ステップＳ４４またはステップＳ４５の処理を行ったところで、この回転半径算出処理から図１３に示すメイン処理に復帰する。

このような実施形態３によれば、上述した実施形態１，２とほぼ同様の効果を奏するとともに、次元の異なるデータに基づき算出された２つの回転半径の内の、信頼性が高いと判定される回転半径を選択するようにしたために、より確実に適切な回転半径を算出することが可能となる。特に、角加速度および加速度に基づいて算出された回転半径と、角速度および速度に基づいて算出された回転半径とが同時に信頼性が低くなる確率はかなり低いと考えられるために、適切な回転半径が算出される確実性が高い利点がある。

また、算出式の分母に基づき信頼性の判定を行う場合には、分母の絶対値が小さく回転半径が極端に大きくなるのを防止することができる。

一方、算出した回転半径自体に基づいて信頼性の判定を行う場合には、算出される回転半径が適切な範囲内であるか否かを確実に判定することができる。ブレの発生原因が例えばカメラ１を保持する撮影者の腕の揺れ等である場合には、回転半径は一定の範囲内にあると推定されるために、この判定方法はこのような場合に特に効果的である。

なお、この実施形態３における、次元の異なるデータに基づき２つの回転半径を算出する技術を、実施形態１における複数の異なる時間間隔のデータに基づき算出する技術、あるいは実施形態２における角速度の変化周期に応じて回転半径を算出する時間間隔を異ならせる技術と組み合わせても良いことは勿論である。
［実施形態４］

図２０は本発明の実施形態４を示したものであり、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの構成を示すブロック図である。

この実施形態４において、上述の実施形態１と同様である部分については同一の符号を付して説明を省略し、主として異なる点についてのみ説明する。

なお、実施形態１と同様に、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙは、Ｘ方向ブレ補正部７０４ｘと構成が同一であって、入力がヨー角速度に代えてピッチ角速度、Ｘ加速度に代えてＹ加速度になるだけである。従って、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙについては、詳細な説明は適宜省略する。

まず、図２０に示す本実施形態のＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘ（および、図示はしないがＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙ）は、図５に示した実施形態１のＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘ（あるいは実施形態１のＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙ）におけるブレ量算出部７７５とは異なる構成のブレ量算出部７７６を備えている。

本実施形態のブレ量算出部７７６は、速度算出部７６５ａ，７６５ｂと、移動量算出部として機能する積分部７７０ａ，７７０ｂと、移動量合成部として機能する加算部７７１と、を備えている。そして、加算部７７１による算出結果は、乗算部７６８へ出力されるようになっている。

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの速度算出部７６５ａ，７６５ｂは、上述した実施形態１と同様に、ヨー回転運動に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ方向速度の第１成分）Ｒyaw×ωyawと、ロール回転運動に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ方向速度の第２成分）Ｒrollx×ωrollと、を算出する。

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの積分部７７０ａ，７７０ｂは、速度算出部７６５ａ，７６５ｂで算出された並進速度を積分する。すなわち、積分部７７０ａは、速度算出部７６５ａで算出されたヨー回転運動に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ方向速度の第１成分）を以下の数式１５に示すように時間ｔに関して積分して、Ｘ方向並進移動量の第１成分ΔＸyawを算出する。
［数１５］
ΔＸyaw＝∫（Ｒyaw×ωyaw）ｄｔ

同様に、積分部７７０ｂは、速度算出部７６５ｂで算出されたロール回転運動に起因するＸ方向の並進速度（Ｘ方向速度の第２成分）を以下の数式１６に示すように時間ｔに関して積分して、Ｘ方向並進移動量の第２成分ΔＸrollを算出する。
［数１６］
ΔＸroll＝∫（Ｒrollx×ωroll）ｄｔ

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの加算部７７１は、算出されたＸ方向並進移動量の第１成分ΔＸyawと、Ｘ方向並進移動量の第２成分ΔＸrollとを以下の数式１７に示すように加算して、Ｘ方向並進移動量ΔＸを算出する。
［数１７］
ΔＸ＝ΔＸyaw＋ΔＸroll

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙは、上述したＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘと同様に、Ｙ方向並進移動量ΔＹを算出する。

以下、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙについて説明する。

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの速度算出部７６５ａ，７６５ｂが、Ｙ方向速度の第１成分Ｒpitch×ωpitchとＹ方向速度の第２成分Ｒrolly×ωrollとを算出する。

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの積分部７７０ａは、速度算出部７６５ａで算出されたピッチ回転運動に起因するＹ方向の並進速度（Ｙ方向速度の第１成分）を以下の数式１８に示すように時間ｔに関して積分して、Ｙ方向並進移動量の第１成分ΔＹpitchを算出する。
［数１８］
ΔＹpitch＝∫（Ｒpitch×ωpitch）ｄｔ

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの積分部７７０ｂは、速度算出部７６５ｂで算出されたロール回転運動に起因するＹ方向の並進速度（Ｙ方向速度の第２成分）を以下の数式１９に示すように時間ｔに関して積分して、Ｙ方向並進移動量の第２成分ΔＹrollを算出する。
［数１９］
ΔＹroll＝∫（Ｒrolly×ωroll）ｄｔ

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの加算部７７１は、算出されたＹ方向並進移動量の第１成分ΔＹpitchと、Ｙ方向並進移動量の第２成分ΔＹrollとを以下の数式２０に示すように加算して、Ｙ方向並進移動量ΔＹを算出する。
［数２０］
ΔＹ＝ΔＹpitch＋ΔＹroll

こうして算出された移動量ΔＸ，ΔＹは、実施形態１と同様に、乗算部７６８で撮像面におけるブレ量に変換される。

このような実施形態４によれば、上述した実施形態１と同様の効果を奏する。

なお、この実施形態４における、ブレ補正量算出部７７６によるブレ補正量算出技術を、実施形態２における角速度の変化周期に応じて回転半径を算出する時間間隔を異ならせる技術、あるいは、実施形態３における次元の異なるデータに基づき２つの回転半径を算出する技術と組み合わせても良いことは勿論である。
［実施形態５］

図２１は本発明の実施形態５を示したものであり、Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの構成を示すブロック図である。

この実施形態５において、上述の実施形態１と同様である部分については同一の符号を付して説明を省略し、主として異なる点についてのみ説明する。

なお、実施形態１と同様に、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙは、Ｘ方向ブレ補正部７０４ｘと構成が同一であって、入力がヨー角速度に代えてピッチ角速度、Ｘ加速度に代えてＹ加速度になるだけである。従って、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙについては、詳細な説明は適宜省略する。

まず、図２１に示す本実施形態のＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘ（および、図示はしないがＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙ）は、図５に示した実施形態１のＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘ（あるいは実施形態１のＹ方向並進ブレ補正部７０４ｙ）におけるブレ量算出部７７５とは異なる構成のブレ量算出部７７７を備えている。

本実施形態のブレ量算出部７７７は、角度算出部として機能する積分部７７２ａ，７７２ｂと、移動量算出部として機能する乗算部７７３ａ，７７３ｂと、移動量合成部として機能する加算部７７４と、を備えている。そして、加算部７７４による算出結果は、乗算部７６８へ出力されるようになっている。

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの積分部７７２ａは、以下の数式２１に示すように、入力されるヨー角速度ωyawを時間ｔに関して積分して、ヨー方向の回転角度（ヨー角度）θyawを算出する。
［数２１］
θyaw＝∫ωyawｄｔ

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの積分部７７２ｂは、以下の数式２２に示すように、入力されるロール角速度ωrollを時間ｔに関して積分して、ロール方向の回転角度（ロール角度）θrollを算出する。
［数２２］
θroll＝∫ωrollｄｔ

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの乗算部７７３ａは、以下の数式２３に示すように、ヨー角度θyawと、半径算出部７６４ａで算出されたヨー半径Ｒyawとを乗算して、Ｘ方向並進移動量の第１成分ΔＸyawを算出する。
［数２３］
ΔＸyaw＝θyaw×Ｒyaw

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの乗算部７７３ｂは、以下の数式２４に示すように、ロール角度θrollと、半径算出部７６４ｂで算出されたＸＺロール半径Ｒrollxとを乗算して、Ｘ方向並進移動量の第２成分ΔＸrollを算出する。
［数２４］
ΔＸroll＝θroll×Ｒrollx

Ｘ方向並進ブレ補正部７０４ｘの加算部７７４は、算出されたＸ方向並進移動量の第１成分ΔＸyawと、Ｘ方向並進移動量の第２成分ΔＸrollとを以下の数式２５に示すように加算して、Ｘ方向並進移動量ΔＸを算出する。
［数２５］
ΔＸ＝ΔＸyaw＋ΔＸroll

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙは、上述したＸ方向並進ブレ補正部７０４ｘと同様に、Ｙ方向並進移動量ΔＹを算出する。

以下、Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙについて説明する。

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの積分部７７２ａは、以下の数式２６に示すように、入力されるピッチ角速度ωpitchを時間ｔに関して積分して、ピッチ方向の回転角度（ピッチ角度）θpitchを算出する。
［数２６］
θpitch＝∫ωpitchｄｔ

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの積分部７７２ｂは、以下の数式２７に示すように、入力されるロール角速度ωrollを時間ｔに関して積分して、ロール方向の回転角度（ロール角度）θrollを算出する。
［数２７］
θroll＝∫ωrollｄｔ

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの乗算部７７３ａは、以下の数式２８に示すように、ピッチ角度θpitchと、半径算出部７６４ａで算出されたピッチ半径Ｒpitchを乗算して、Ｙ方向並進移動量の第１成分ΔＹpitchを算出する。
［数２８］
ΔＹpitch＝θpitch×Ｒpitch

Ｙ方向並進ブレ補正部７０４ｙの乗算部７７３ｂは、以下の数式２９に示すように、ロール角度θrollと、半径算出部７６４ｂで算出されたＹＺロール半径Ｒrollyを乗算して、Ｙ方向並進移動量の第２成分ΔＹrollを算出する。
［数２９］
ΔＹroll＝θroll×Ｒrolly

加算部７７４は、算出されたＹ方向並進移動量の第１成分ΔＹpitchと、Ｙ方向並進移動量の第２成分ΔＹrollとを以下の数式３０に示すように加算して、Ｙ方向並進移動量ΔＹを算出する。
［数３０］
ΔＹ＝ΔＹpitch＋ΔＹroll

こうして算出された移動量ΔＸ，ΔＹは、実施形態１と同様に、乗算部７６８で撮像面におけるブレ量に変換される。

このような実施形態５によれば、上述した実施形態１と同様の効果を奏するとともに、一般的に角度ブレ補正部７０３では角速度を積分して回転角度を算出するため、角度算出部である積分部７７２ａ，７７２ｂを角度ブレ補正部７０３と並進ブレ補正部７０４とで共有化することが可能となり、処理速度の向上やプログラムメモリの削減を図ることができる。

なお、上述では主としてブレ量検出装置やブレ量検出装置を備える撮像装置について説明したが、ブレ量検出を上述したように行うブレ量検出方法やブレ量検出装置等を上述したように制御する制御方法であっても良いし、ブレ量検出を上述したように行う処理プログラム、コンピュータにブレ量検出装置等を上述したように制御させるための制御プログラム、該処理プログラムや該制御プログラムを記録するコンピュータにより読み取り可能な記録媒体、などであっても構わない。

さらに、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。このように、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。

１…カメラ（撮像装置）
２…光学系
３…フォーカルプレーンシャッタ
４…撮像素子
５…駆動部（ブレ補正装置）
６…システムコントローラ
７…ブレ補正マイクロコンピュータ（ブレ量検出装置、ブレ補正装置）
８…角速度センサ（角速度検出部、ブレ量検出装置、ブレ補正装置）
８ａ…ヨー角速度センサ（第２または第３角速度検出部、ヨー角速度検出部）
８ｂ…ピッチ角速度センサ（第３または第２角速度検出部、ピッチ角速度検出部）
８ｃ…ロール角速度センサ（第１角速度検出部、ロール角速度検出部）
９…加速度センサ（加速度検出部、ブレ量検出装置、ブレ補正装置）
１０…レリーズスイッチ
１１…ＥＶＦ（電子ビューファインダ）
１２…メモリカード
１３…内部フラッシュメモリ（記憶部）
７０…ＣＰＵ
７１ａ〜７１ｃ…ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）
７２ａ，７２ｂ…ＳＩＯ（シリアル入出力）
７３…ドライバ
７０１ａ〜７０１ｅ…ＨＰＦ（ハイ・パス・フィルタ）
７０２…加速度取得部
７０３…角度ブレ補正部
７０４…並進ブレ補正部
７０４ｘ…Ｘ方向並進ブレ補正部
７０４ｙ…Ｙ方向並進ブレ補正部
７０５…通信部
７０６…加算部
７０９…周波数検出部
７６１ａ，７６１ｂ，７６１ｃ，７６１ｄ…平均化部
７６２ａ，７６２ｂ…角加速度算出部
７６３ａ，７６３ｂ，７６３ｃ，７６３ｄ，７６３ｅ，７６３ｆ…記憶部
７６４ａ，７６４ｂ…半径算出部（回転半径算出部）
７６５ａ，７６５ｂ…速度算出部
７６６…加算部（速度合成部）
７６７…積分部（移動量算出部）
７６８…乗算部
７６９…積分部
７７０ａ，７７０ｂ…積分部（移動量算出部）
７７１…加算部（移動量合成部）
７７２ａ，７７２ｂ…積分部（角度算出部）
７７３ａ，７７３ｂ…乗算部（移動量算出部）
７７４…加算部（移動量合成部）
７７５…実施形態１〜３のブレ量算出部
７７６…実施形態４のブレ量算出部
７７７…実施形態５のブレ量算出部

Claims (17)

1. 第１の軸周りの第１角速度を検出する第１角速度検出部と、
   前記第１の軸と直交する第２の軸周りの第２角速度を検出する第２角速度検出部と、
   前記第１の軸および前記第２の軸と直交する第３の軸方向の第３加速度を検出する加速度検出部と、
   第１の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、前記第１の時刻とは異なる時刻である第２の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、に基づき、前記第２の軸周りの回転運動の第２半径を算出するとともに、前記第１の軸周りの回転運動の第１半径を前記第１の軸および前記第３の軸が含まれる平面へ射影した第１−３射影半径を算出する回転半径算出部と、
   前記第２半径と、前記第１−３射影半径と、前記第１角速度と、前記第２角速度とに基づき前記第３の軸方向への移動量を算出するブレ量算出部と、
   を具備することを特徴とするブレ量検出装置。
2. 前記ブレ量算出部は、
   前記第２角速度に前記第２半径を乗算することにより前記第３の軸方向への第３速度の第１成分を算出し、前記第１角速度に前記第１−３射影半径を乗算することにより前記第３の軸方向への第３速度の第２成分を算出する速度算出部と、
   前記第３速度の第１成分と前記第３速度の第２成分とを加算して第３速度を取得する速度合成部と、
   前記第３速度を時間に関して積分することにより前記第３の軸方向への移動量を算出する第１の移動量算出部と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載のブレ量検出装置。
3. 前記第３の軸周りの第３角速度を検出する第３角速度検出部をさらに具備し、
   前記加速度検出部は、さらに、前記第２の軸方向の第２加速度を検出するものであり、
   前記回転半径算出部は、さらに、前記第１の時刻における前記第１角速度および前記第３角速度および前記第２加速度と、前記第２の時刻における前記第１角速度および前記第３角速度および前記第２加速度と、に基づき、前記第３の軸周りの回転運動の第３半径を算出するとともに、前記第１の軸周りの回転運動の第１半径を前記第１の軸および前記第２の軸が含まれる平面へ射影した第１−２射影半径を算出するものであり、
   前記速度算出部は、さらに、前記第３角速度に前記第３半径を乗算することにより前記第２の軸方向への第２速度の第１成分を算出し、前記第１角速度に前記第１−２射影半径を乗算することにより前記第２の軸方向への第２速度の第２成分を算出するものであり、
   前記速度合成部は、さらに、前記第２速度の第１成分と前記第２速度の第２成分とを加算して第２速度を取得するものであり、
   前記第１の移動量算出部は、さらに、前記第２速度を時間に関して積分することにより前記第２の軸方向への移動量を算出するものであることを特徴とする請求項２に記載のブレ量検出装置。
4. 前記第１の軸は、光学系の光軸と同一のＺ軸であり、該Ｚ軸周りの回転運動はロール回転運動であり、前記第１角速度はロール角速度であり、前記第１角速度検出部はロール角速度検出部であり、前記第１半径はロール半径であることを特徴とする請求項２に記載のブレ量検出装置。
5. 前記第１の軸は、光学系の光軸と同一のＺ軸であり、該Ｚ軸周りの回転運動はロール回転運動であり、前記第１角速度はロール角速度であり、前記第１角速度検出部はロール角速度検出部であり、前記第１半径はロール半径であり、
   前記第２の軸は、撮像装置の標準姿勢における垂直方向の軸となるＹ軸であり、該Ｙ軸周りの回転運動はヨー回転運動であり、前記第２角速度はヨー角速度であり、前記第２角速度検出部はヨー角速度検出部であり、前記第２加速度はＹ加速度であり、前記第２半径はヨー半径であり、前記第２速度はＹ方向速度であり、
   前記第３の軸は、撮像装置の標準姿勢における水平方向の軸となるＸ軸であり、該Ｘ軸周りの回転運動はピッチ回転運動であり、前記第３角速度はピッチ角速度であり、前記第３角速度検出部はピッチ角速度検出部であり、前記第３加速度はＸ加速度であり、前記第３半径はピッチ半径であり、前記第３速度はＸ方向速度であり、
   前記第１−３射影半径は、前記ロール半径をＸＺ平面に射影したＸＺロール半径であり、前記第１−２射影半径は、前記ロール半径のＹＺ平面に射影したＹＺロール半径であり、
   前記ロール角速度検出部と前記ヨー角速度検出部と前記ピッチ角速度検出部とは角速度検出部に含まれることを特徴とする請求項３に記載のブレ量検出装置。
6. 前記回転半径算出部は、前記第１の時刻Ｔ１における前記ロール角速度から得られるロール角加速度αω_roll（Ｔ１）および前記ヨー角速度から得られるヨー角加速度αω_yaw（Ｔ１）および前記Ｘ加速度αv_x（Ｔ１）と、前記第２の時刻Ｔ２における前記ロール角速度から得られるロール角加速度αω_roll（Ｔ２）および前記ヨー角速度から得られるヨー角加速度αω_yaw（Ｔ２）および前記Ｘ加速度αv_x（Ｔ２）と、に基づき、
   

   

   により前記ヨー半径Ｒyawおよび前記ＸＺロール半径Ｒrollxを算出し、
   さらに、前記第１の時刻Ｔ１における前記ロール角加速度αω_roll（Ｔ１）および前記ピッチ角速度から得られるピッチ角加速度αω_pitch（Ｔ１）および前記Ｙ加速度αv_y（Ｔ１）と、前記第２の時刻Ｔ２における前記ロール角加速度αω_roll（Ｔ２）および前記ピッチ角速度から得られるピッチ角加速度αω_pitch（Ｔ２）および前記Ｙ加速度αv_y（Ｔ２）と、に基づき、
   

   

   により前記ピッチ半径Ｒpitchおよび前記ＹＺロール半径Ｒrollyを算出することを特徴とする請求項５に記載のブレ量検出装置。
7. 前記回転半径算出部は、前記第１の時刻Ｔ１における前記ロール角速度ωroll（Ｔ１）および前記ヨー角速度ωyaw（Ｔ１）および前記Ｘ加速度から得られるＸ速度ｖx（Ｔ１）と、前記第２の時刻Ｔ２における前記ロール角速度ωroll（Ｔ２）および前記ヨー角速度ωyaw（Ｔ２）および前記Ｘ加速度から得られるＸ速度ｖx（Ｔ２）と、に基づき、
   

   

   により前記ヨー半径Ｒyawおよび前記ＸＺロール半径Ｒrollxを算出し、
   さらに、前記第１の時刻Ｔ１における前記ロール角速度ωroll（Ｔ１）および前記ピッチ角速度ωpitch（Ｔ１）および前記Ｙ加速度から得られるＹ速度ｖy（Ｔ１）と、前記第２の時刻Ｔ２における前記ロール角速度ωroll（Ｔ２）および前記ピッチ角速度ωpitch（Ｔ２）および前記Ｙ加速度から得られるＹ速度ｖy（Ｔ２）と、に基づき、
   

   

   により前記ピッチ半径Ｒpitchおよび前記ＹＺロール半径Ｒrollyを算出することを特徴とする請求項５に記載のブレ量検出装置。
8. 前記回転半径算出部は、前記ヨー半径Ｒyaw、前記ＸＺロール半径Ｒrollx、前記ピッチ半径Ｒpitch、および前記ＹＺロール半径Ｒrollyの各半径に関して、前記第２の時刻Ｔ２が前記第１の時刻Ｔ１よりも時間的に後であるとしたときに、前記第２の時刻Ｔ２からの時間間隔が異なる複数種類の前記第１の時刻Ｔ１の検出値に基づき算出される複数種類の前記各半径の信頼性判定を行って、最も信頼性が高いと判定される種類の前記各半径を算出し出力することを特徴とする請求項６または請求項７に記載のブレ量検出装置。
9. 前記回転半径算出部は、前記複数種類の前記各半径の算出に係る各数式の分母の絶対値が最も大きいものを、最も信頼性が高いと判定することを特徴とする請求項８に記載のブレ量検出装置。
10. 前記角速度検出部により検出される前記ロール角速度と前記ヨー角速度と前記ピッチ角速度との内の少なくとも１つの周波数を検出する周波数検出部をさらに具備し、
    前記回転半径算出部は、前記ヨー半径Ｒyaw、前記ＸＺロール半径Ｒrollx、前記ピッチ半径Ｒpitch、および前記ＹＺロール半径Ｒrollyの各半径に関して、前記周波数検出部により検出された周波数が低くなるほど、前記第１の時刻Ｔ１と前記第２の時刻Ｔ２との時間間隔が長くなるように設定して、前記各半径の算出を行うことを特徴とする請求項５または請求項７に記載のブレ量検出装置。
11. 前記回転半径算出部は、さらに、
    前記第１の時刻Ｔ１における前記ロール角速度ωroll（Ｔ１）および前記ヨー角速度ωyaw（Ｔ１）および前記Ｘ加速度から得られるＸ速度ｖx（Ｔ１）と、前記第２の時刻Ｔ２における前記ロール角速度ωroll（Ｔ２）および前記ヨー角速度ωyaw（Ｔ２）および前記Ｘ加速度から得られるＸ速度ｖx（Ｔ２）と、に基づき、
    

    

    により前記ヨー半径Ｒyawおよび前記ＸＺロール半径Ｒrollxを算出し、
    前記第１の時刻Ｔ１における前記ロール角速度ωroll（Ｔ１）および前記ピッチ角速度ωpitch（Ｔ１）および前記Ｙ加速度から得られるＹ速度ｖy（Ｔ１）と、前記第２の時刻Ｔ２における前記ロール角速度ωroll（Ｔ２）および前記ピッチ角速度ωpitch（Ｔ２）および前記Ｙ加速度から得られるＹ速度ｖy（Ｔ２）と、に基づき、
    

    

    により前記ピッチ半径Ｒpitchおよび前記ＹＺロール半径Ｒrollyを算出して、
    前記ヨー半径Ｒyaw、前記ＸＺロール半径Ｒrollx、前記ピッチ半径Ｒpitch、および前記ＹＺロール半径Ｒrollyの各半径に関して、角加速度および加速度に基づき算出した前記各半径と、角速度および速度に基づき算出した前記各半径と、の信頼性判定を行って、より信頼性が高いと判定される方の前記各半径を出力することを特徴とする請求項６に記載のブレ量検出装置。
12. 前記回転半径算出部は、角加速度および加速度に基づき算出した前記各半径と、角速度および速度に基づき算出した前記各半径と、の内の絶対値が小さい方を、より信頼性が高いと判定することを特徴とする請求項１１に記載のブレ量検出装置。
13. 前記角速度検出部により検出される前記ロール角速度と前記ヨー角速度と前記ピッチ角速度との内の少なくとも１つの周波数を検出する周波数検出部をさらに具備し、
    前記回転半径算出部は、角加速度および加速度に基づき前記各半径を算出するために用いる各数式の分母の絶対値と、角速度および速度に基づき前記各半径を算出するために用いる各数式の分母に前記周波数検出部により検出された周波数を乗算したものの絶対値と、の内の大きい方の絶対値を与える各数式に係る前記各半径を、より信頼性が高いと判定することを特徴とする請求項１１に記載のブレ量検出装置。
14. 前記ブレ量算出部は、
    前記第２角速度に前記第２半径を乗算することにより前記第３の軸方向への第３速度の第１成分を算出し、前記第１角速度に前記第１−３射影半径を乗算することにより前記第３の軸方向への第３速度の第２成分を算出する速度算出部と、
    前記第３速度の第１成分を時間に関して積分することにより前記第３軸方向への移動量の第１成分を算出し、前記第３速度の第２成分を時間に関して積分することにより前記第３軸方向への移動量の第２成分を算出する第２の移動量算出部と、
    前記第３軸方向への移動量の第１成分と前記第３軸方向への移動量の第２成分とを加算して前記第３軸方向への移動量を算出する移動量合成部と、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載のブレ量検出装置。
15. 前記ブレ量算出部は、
    前記第１角速度を時間に関して積分することにより第１の軸周りの角度である第１角度を算出し、第２角速度を時間に関して積分することにより第２の軸周りの角度である第２角度を算出する角度算出部と、
    前記第２半径と前記第２角度を乗算することにより前記第３軸方向への移動量の第１成分を算出し、前記第１−３射影半径と前記第１角度を乗算することにより前記第３軸方向への移動量の第２成分を算出する第３の移動量算出部と、
    前記第３軸方向への移動量の第１成分と前記第３軸方向への移動量の第２成分とを加算して前記第３軸方向への移動量を算出する移動量合成部と、
    を備えることを特徴とする請求項１に記載のブレ量検出装置。
16. 請求項１に記載のブレ量検出装置と、
    被写体からの光を被写体像として結像する光学系と、
    前記光学系により結像された被写体像を映像信号に変換する撮像素子と、
    前記ブレ量検出装置により検出された移動量を打ち消す方向に、前記光学系と前記撮像素子との少なくとも一方を駆動する駆動部と、
    を具備したことを特徴とする撮像装置。
17. 第１の軸周りの第１角速度を検出し、
    前記第１の軸と直交する第２の軸周りの第２角速度を検出し、
    前記第１の軸および前記第２の軸と直交する第３の軸方向の第３加速度を検出し、
    第１の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、前記第１の時刻とは異なる時刻である第２の時刻における前記第１角速度および前記第２角速度および前記第３加速度と、に基づき、前記第２の軸周りの回転運動の第２半径を算出するとともに、前記第１の軸周りの回転運動の第１半径を前記第１の軸および前記第３の軸が含まれる平面へ射影した第１−３射影半径を算出し、
    前記第２半径と、前記第１−３射影半径と、前記第１角速度と、前記第２角速度とに基づき前記第３の軸方向への移動量を算出することを特徴とするブレ量検出方法。

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