JP5818850B2 - 自転車用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自転車用制御装置に関するものである。

人力駆動力に加え、走行補助用電動機によって走行補助を行う電動アシスト自転車が近年普及してきている（例えば特許文献１）。この電動アシスト自転車は、自転車用制御装置を有しており、この自転車用制御装置は、クランク軸に作用するトルク又はチェーンの張力などの人力駆動力に応じて、走行補助のための走行補助力を決定している。

特開２００１−１０５８１号公報

自転車を停止している状態から発進させるときには比較的大きな人力駆動力が作用するので、上述したような電動アシスト自転車では発進時に作用する走行補助力も大きくなり、急発進してしまうおそれがある。

本発明の課題は、自転車の急発進を抑制可能な自転車用制御装置を提供することにある。

本発明のある側面に係る自転車用制御装置は、走行補助用電動機を有する自転車を制御する自転車用制御装置であって、検出部と、制御部とを備える。検出部は、クランクの回転角度、走行距離、及び走行時間の少なくともいずれかを検出する。なお、クランクの回転角度とは、走行補助用電動機によって走行補助が開始される時点における自転車のクランクの位置を基準とした回転角度を意味する。また、走行距離とは、走行補助が開始される時点からの走行距離を意味する。また、走行時間とは、走行補助が開始される時点からの走行時間を意味する。制御部は、検出部によって検出された検出結果に応じて、走行補助用電動機に出力させる走行補助力を制御する。なお、検出結果とは、クランクの回転角度、走行距離、及び走行時間の少なくともいずれかである。

この構成によれば、制御部は、検出部によって検出された検出結果に応じて走行補助力を制御する。この結果、制御部は乗り始め（停止状態から発進するとき）における走行補助力が抑制され、自転車の急発進を抑制することができる。

好ましくは、自転車用制御部は、人力駆動力を検出する前記人力駆動力検出部をさらに備える。制御部は、人力駆動力検出部によって検出される人力駆動力に応じて走行補助力を制御する。

好ましくは、制御部は、人力駆動力に応じて設定される基本走行補助力よりも小さい走行補助力を走行補助用電動機に出力させる。この構成によれば、乗り始めにおける走行補助力を抑制することができる。

好ましくは、制御部は、回転角度が大きいほど、走行距離が長くなるほど、または走行時間が長くなるほど、走行補助力を基本走行補助力に近づける。この構成によれば、乗り始めに抑制した走行補助力の抑制を徐々に開放することによって、通常の走行時における走行補助力を十分なものとすることができる。

好ましくは、制御部は、検出結果に応じて基本走行補助力を補正して走行補助力とする。

好ましくは、制御部は、検出結果に対応する補正情報に基づいて、基本走行補助力を補正する。

好ましくは、補正情報は、補正係数によって表される。この補正係数は、回転角度が大きくなるほど、走行距離が長くなるほど、または走行時間が長くなるほど、大きくなる。

好ましくは、制御部は、基本走行補助力に補正係数を乗算することによって、基本走行補助力を補正する。

好ましくは、制御部は、人力駆動力を検出結果に応じて補正し、補正後の人力駆動力に対応する走行補助力を走行補助用電動機に出力させる。この構成によれば、乗り始めにおける人力駆動力が小さくなるように補正される。このため、補正後の人力駆動力に応じて設定される走行補助力は、元々の人力駆動力に応じて設定される基本走行補助力よりも小さくなる。この結果、自転車の急発進を抑制することができる。

好ましくは、制御部は、検出結果に対応する補正情報に基づいて、人力駆動力を補正する。

好ましくは、補正情報は、補正係数によって表される。補正係数は、回転角度が大きくなるほど、走行距離が長くなるほど、または走行時間が長くなるほど、大きくなる。

好ましくは、制御部は、人力駆動力に補正係数を乗算することによって人力駆動力を補正する。

好ましくは、制御部は、検出結果が予め定める閾値以上になると、補正処理を停止する。この構成によれば、乗り始めではない通常の走行時では十分な走行補助力によって走行補助が実行される。

好ましくは、検出部が回転角度を検出する場合、予め定める閾値は、１０°以上９０°以下の範囲に定められ、より好ましくは、２０°以上６０°以下の範囲に定められる。

好ましくは、検出部が回転角度を検出する場合、検出部は、クランクの回転角度として、クランクのクランク軸の回転角度を検出する。

好ましくは、検出部が回転角度を検出する場合、検出部は、クランクの回転角度として、クランクのクランクアームの回転角度を検出する。

好ましくは、制御部は、人力駆動力検出部によって検出された人力駆動力が人力駆動力基準値以上であると判定した場合、走行補助用電動機に走行補助を開始させる。この構成によれば、人力駆動力基準値以上になるまで、走行補助は開始されないため、例えば走行開始後にすぐにペダリングを行わない期間があっても、ペダリングを開始したときの走行補助力を抑制することができる。

本発明に係る自転車用制御装置によれば、自転車の急発進を抑制することができる。

自転車の側面図。 自転車用制御装置のブロック図。 抑制係数と回転角度との対応付けを示す抑制係数マップ。 第１実施形態に係る自転車用制御装置の動作を説明するためのフローチャート。 第２実施形態に係る自転車用制御装置の動作を説明するためのフローチャート。

以下、本発明に係る自転車用制御装置の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自転車用制御装置１を適用した自転車１０１の側面図である。図１に示すように、第１実施形態に係る自転車用制御装置１を適用した自転車１０１は、フレーム１０２と、ハンドル１０４と、駆動部１０５と、前輪１０６と、前輪１０７とを備えている。

駆動部１０５は、チェーン１１０と、ペダル１１１が装着されたクランク１１２と、アシスト機構１１５と、アシスト機構１１５の電源としての着脱可能な充電池１１７とを有しており、それぞれがフレーム１０２に支持されている。クランク１１２は、クランク軸１１２ａと、一対のクランクアーム１１２ｂとを含む。各クランクアーム１１２ｂは、クランク軸１１２ａの両端部に設けられる。駆動部１０５は、図示しないフロントスプロケットをさらに備える。フロントスプロケットはクランク１１２に直接または間接的に接続される。チェーン１１０は、フロントスプロケットと後輪１０７に装着されるリアスプロケットとの間に巻き掛けられて駆動力を伝達する。充電池１１７は、例えばニッケル水素電池およびリチウムイオン電池等を用いた蓄電池であり、フレーム１０２に着脱可能に搭載される。充電池１１７は、リアキャリアに搭載されてもよい。

図２は、自転車用制御装置１を説明するためのブロック図である。図２に示すように、自転車用制御装置１は、人力駆動力検出部２と、検出部３と、制御部４とを備えている。この自転車用制御装置１には、操作部１１８及びアシスト機構１１５が接続されている。

操作部１１８は、自転車１０１に設けられており、例えばハンドル１０４に装着されている。この操作部１１８が操作されることによって、アシスト機構１１５によるアシスト条件が選択される。操作部１１８は、例えば操作スイッチを含む。例えば、操作部１１８を操作することによって、第１アシスト条件、第２アシスト条件、及び第３アシスト条件のうち、いずれかのアシスト条件を選択することができる。アシスト条件を変更することによって、人力駆動力に対する走行補助力の割合を変更することができる。なお、各アシスト条件の詳細については後述する。

アシスト機構１１５は、走行補助用電動機１１６と、モータドライバ１１７とを含む。走行補助用電動機１１６は、モータドライバ１１７によって制御される。また、モータドライバ１１７は、制御部４からの指令に基づき、走行補助用電動機１１６を制御する。走行補助用電動機１１６は、クランクアーム１１２ｂとフロントスプロケットとの間に設けられるクランク軸１１２ａを含む動力伝達経路に連結される。アシスト機構１１５は、減速機を備え、走行補助用電動機１１６の出力を、減速機を介して前記動力伝達経路に伝達する構成としてもよい。

人力駆動力検出部２は、人力駆動力を検出する。詳細には、人力駆動力検出部２は、人力駆動力に応じた信号を出力する。例えば、人力駆動力検出部２はトルクセンサであって、クランク１１２のクランク軸１１２ａ、またはクランクアーム１１２ｂとフロントスプロケットとの間に設けられるクランク軸１１２ａを含む動力伝達経路に作用するトルクに応じた信号（例えば電圧）を出力する。トルクセンサは、例えば磁歪式センサであってもよいし、歪ゲージであってもよい。人力駆動力検出部２は、検出された人力駆動力に関する情報を制御部４に送る。

検出部３は、クランク１１２の回転角度を検出する。ここで、クランク１１２の回転角度とは、走行補助用電動機１１６によって走行補助が開始される時点におけるクランク１１２の位置を基準とした回転角度を意味する。検出部３は、クランク１１２の回転角度として、クランク軸１１２ａの回転角度を検出してもよいし、クランクアーム１１２ｂの回転角度を検出してもよい。検出部３は、検出された回転角度に関する情報を制御部４に送る。

例えば、検出部３は、ロータリエンコーダであって、クランク軸１１２ａに取り付けられた多極磁石の磁束密度の変化をホール素子によって検出することによってクランク軸１１２ａの回転角度を検出する。検出部３は、磁気式エンコーダではなく光学式エンコーダとしてもよいし、ロータリエンコーダ以外の回転角度センサとしてもよい。

制御部４は、人力駆動力検出部２によって検出された人力駆動力、及び検出部３によって検出された検出結果である回転角度に応じて、走行補助用電動機１１６に出力させる走行補助力を制御する。

詳細には、制御部４は、人力駆動力に応じて設定される基本走行補助力以下の走行補助力を走行補助用電動機１１６に出力させる。ここで、人力駆動力に応じて設定される基本走行補助力について説明する。

例えば、操作部１１８によって第１アシスト条件が選択されている場合、制御部４は、人力駆動力のＸ１倍の走行補助力を基本走行補助力として設定する。第１アシスト条件では、人力駆動力によって動力伝達経路に作用するトルクのＸ倍のトルクが、アシスト機構１１５から動力伝達経路に与えられるように、制御部４はアシスト機構１１５を制御する。

また、例えば、操作部１１８によって第２アシスト条件が選択されている場合、制御部４は、人力駆動力のＹ倍の走行補助力を基本走行補助力として設定する。第２アシスト条件では、人力駆動力によって動力伝達経路に作用するトルクのＹ倍のトルクが、アシスト機構１１５から動力伝達経路に与えられるように、制御部４はアシスト機構１１５を制御する。

また、例えば、操作部１１８によって第３アシスト条件が選択されている場合、制御部４は、人力駆動力のＺ倍の走行補助力を基本走行補助力として設定する。第３アシスト条件では、人力駆動力によって動力伝達経路に作用するトルクのＺ倍のトルクが、アシスト機構１１５から動力伝達経路に与えられるように、制御部４はアシスト機構１１５を制御する。Ｘ，Ｙ，Ｚは、Ｘ＞Ｙ＞Ｚとなる数字に選ばれる。例えば、Ｘ＝２、Ｙ＝１．５、Ｚ＝１に選ばれる。なお、アシスト機構１１５によるアシストを行わないオフモードも、操作部１１８によって選択することができる。

次に、制御部４が上述した基本走行補助力以下の走行補助力を設定する方法について説明する。制御部４は、検出部３によって検出された回転角度に応じて、上述した基本走行補助力を補正する。この基本走行補助力を補正したものが、走行補助用電動機１１６に出力させる走行補助力である。制御部４は、モータドライバ１１７を制御して、この走行補助力を走行補助用電動機１１６に出力させる。

制御部４は、回転角度が大きくなるにつれて走行補助力が基本走行補助力に近付くように、基本走行補助力を補正する。より具体的には、制御部４は、回転角度に対応する補正情報に基づいて、基本走行補助力を補正する。この補正情報は、回転角度が大きくなるほど大きくなる補正係数によって表される。制御部４は、この補正係数を基本走行補助力に乗算することによって、走行補助力を算出する。

例えば、制御部４は、図３に示すような補正情報マップを記憶しており、この補正情報マップに基づき補正係数を設定する。なお、補正情報マップは、回転角度と補正係数とを対応付けた情報を含んでおり、回転角度が大きくなるにつれて補正係数も大きくなる。なお、特に限定されるものではないが、補正係数は０以上１以下となっている。

制御部４は、検出部３によって検出された回転角度が予め定められた閾値ａ以上となると、補正係数を１とする。この結果、制御部４は、走行補助力として基本走行補助力を走行補助用電動機１１６に出力させる。言い換えれば、制御部４は、回転角度が予め定められた閾値ａ以上になると補正処理を停止し、基本走行補助力を走行補助用電動機１１６に出力させる。この閾値ａは、例えば１０度以上９０度以下にすることが好ましく、２０度以上６０度以下とすることがより好ましい。なお、制御部４は、このような補正情報マップを用いるのではなく、予め設定された計算式によって、回転角度に応じた補正係数を算出してもよい。

補正情報マップは、図３にＬ１で示すように回転角度と補正係数とが一次関数のような関係となっていてもよいし、図３にＬ２、Ｌ３で示すようにｎ次関数のような曲線となっていてもよい。補正情報マップは、図３にＬ４で示すように回転角度０の時に補正係数が０ではなく、所定の数値となっていてもよい。補正情報マップは、図３にＬ１〜Ｌ４で示すように回転角度によって補正係数が連続的に変化するようになっていてもよいし、図３にＬ５で示すように回転角度によって補正係数が階段状に不連続に変化するようになっていてもよい。このような補正マップは実験によって決定される。さらに複数の補正情報マップを制御部４が備え、操作部１１８によって複数の補正情報マップを設定可能に構成してもよい。

複数のアシスト条件毎に個別に異なる補正制御マップまたは予め設定された計算式を設けてもよい。１つの補正制御マップまたは１つの予め設定された計算式を用いる場合、アシスト条件を変更すると人力駆動力に対する補助駆動力の割合が変わるので、人力駆動力および回転角度が等しい場合であっても、アシスト条件によって補助駆動力が変化してしまう場合がある。複数のアシスト条件毎に個別に異なる補正制御マップまたは予め設定された計算式を設けることによって、各アシスト条件において最適なアシスト制御を行うことができる。例えば、人力駆動力に対する補助駆動力の比率が大きくなるほど、回転角度が小さいときの補正係数がより小さくなるように、アシスト条件に応じた補正制御マップを用いれば、いずれのアシスト条件においても急発進を確実に抑制することができる。

なお、制御部４は、所定の上限が満たされたときに、走行補助用電動機１１６に対して走行補助を実行させる。例えば、制御部４は、人力駆動力検出部２によって検出されたトルクが、予め設定されたトルク基準値（人力駆動力基準値の一例）以上であると判定した場合、走行補助用電動機１１６に対して走行補助を実行させる。また、制御部４は、例えば、マイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ（Central processing unit），ＲＡＭ(random access memory)，ＲＯＭ(read only memory)，Ｉ／Ｏインターフェイスなどを含む。

次に、上述した自転車用制御装置１の動作について、図４を参照しつつ説明する。図４は、自転車用制御装置１の動作を説明するためのフローチャートである。

図４に示すように、制御部４は、まず、人力駆動力検出部２によって検出された人力駆動力に関する情報を取得する（ステップＳ１）。具体的には、制御部４は、人力駆動力検出部２によって検出されたトルクに関する情報を取得する。

次に、制御部４は、人力駆動力が人力駆動力基準値以上であるか否か判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御部４は、取得したトルクに関する情報に基づき、トルクがトルク基準値以上であるか否か判断する。なお、特に限定されるものではないが、このトルク基準値は、例えば７Ｎ・ｍ以上１０Ｎ・ｍ以下程度とすることができる。制御部４は、人力駆動力が人力駆動力基準値未満であると判断すると（ステップＳ２のＮｏ）、ステップＳ１の処理に移行する。

一方、制御部４は、人力駆動力が人力駆動力基準値以上であると判断すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、基本走行補助力を設定する（ステップＳ３）。詳細には、制御部４は、人力駆動力に応じた基本走行補助力を設定する。

次に、制御部４は、検出部３によって検出された回転角度に関する情報を取得する（ステップＳ４）。詳細には、制御部４は、クランク軸１１２ａの回転角度を検出する。なお、この回転角度とは、走行補助用電動機１１６による走行補助が開始される条件を満たしたときのクランク軸１１２ａの位置を基準とした角度を意味する。具体的には、上述したステップＳ２の処理において、人力駆動力が人力駆動力基準値以上になったと制御部４が判断した時点におけるクランク軸１１２ａの位置を基準としている。

次に、制御部４は、取得した回転角度情報に基づき、回転角度に応じた補正係数を設定する（ステップＳ５）。詳細には、制御部４は、図３に示す補正係数マップに基づき、回転角度に応じた補正係数を設定する。

次に、制御部４は、ステップＳ３にて設定された基本走行補助力と、ステップＳ５にて設定された補正係数とに基づいて、走行補助力を算出する（ステップＳ６）。詳細には、制御部４は、基本走行補助力に補正係数を乗算することによって、走行補助力を算出する。言い換えると、制御部４は、基本走行補助力に対応する指令値に補正係数を乗算することによって、走行補助力に対応する指令値を算出する。

次に、制御部４は、走行補助用電動機１１６に対して、算出された走行補助力で走行補助を実行させる（ステップＳ７）。詳細には、制御部４は、モータドライブ１１７を制御することによって、算出された走行補助力を出力するように走行補助用電動機１１６を制御して、走行補助を実行させる。

なお、制御部４は、自転車１０１の速度が予め設定された速度基準値を超えると、走行補助用電動機１１６による走行補助を停止させる。

以上説明したように、制御部４が、図４に示すような制御を行うことによって、電動アシスト自転車の発進時に走行補助用電動機１１６に急激に電流が与えられることを抑制することができる。また制御部４が、図４に示すような制御を行うことによって、自転車が走行中であっても走行補助用電動機１１６が一旦停止した後に、再びペダリングを開始したときにも走行補助用電動機１１６による走行補助力を抑制することができ、走行補助用電動機１１６に急激に電流が与えられることを抑制することができる。

［第２実施形態］
次に第２実施形態に係る自転車用制御装置１について説明する。なお、第２実施形態に係る自転車用制御装置１が適用される自転車１０１は、上述した第１実施形態において説明した自転車１０１と同じであるため、その説明を省略する。また、第２実施形態に係る自転車用制御装置１は、走行補助力の導き方が第１実施形態に係る自転車用制御装置１と異なるだけであって、各部材の構成は互いに同じであるため、その説明を省略する。

図５は、第２実施形態に係る自転車用制御装置１の動作を説明するためのフローチャートである。なお、ステップＳ１、Ｓ２，Ｓ４、Ｓ５、Ｓ７における処理は、上記第１実施形態に係るものと同じであるため、その詳細な説明を省略する。

制御部４は、まず、人力駆動力検出部２によって検出された人力駆動力に関する情報を取得する（ステップＳ１）。制御部４は、ステップＳ１の処理によって取得された人力駆動力が人力駆動力基準値未満であると判断すると（ステップＳ２のＮｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。

一方、制御部４は、人力駆動力が人力駆動力基準値以上であると判断すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、検出部３によって検出された回転角度に関する情報を取得する（ステップＳ４）。次に、制御部４は、取得した回転角度情報に基づき、回転角度に応じた補正係数を設定する（ステップＳ５）。

次に、制御部４は、人力駆動力検出部２によって検出された人力駆動力を補正する（ステップＳ１１）。詳細には、制御部４は、ステップＳ１の処理によって取得された人力駆動力に対して、ステップＳ５の処理において設定された補正係数を乗算する。言い換えれば、人力駆動力を表す人力駆動力検出部２の出力値（例えば電圧を表す値）に、設定された補正係数を乗算する。これによって、補正後の人力駆動力は、人力駆動力検出部２によって検出された人力駆動力以下となる。

次に、制御部４は、補正後の人力駆動力に対応する走行補助力を設定する（ステップＳ１２）。このステップＳ１２の処理において設定された走行補助力は、前記人力駆動力検出部２によって検出された元々の人力駆動力に応じて設定される基本走行補助力以下である。

そして、制御部４は、ステップＳ１２の処理において設定された走行補助力を走行補助用電動機１１６に出力させる（ステップＳ７）。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

変形例１
上記実施形態では、検出部３は、クランク１１２の回転角度を検出しているが、特にこれに限定されない。例えば、検出部３は、クランク１１２の回転角度の代わりに、走行補助が開始される時点からの走行距離を検出する構成とすることができる。走行距離は、前輪１０６または後輪１０７の回転状態（例えば回転数または回転角度）と、車輪の径とに基づいて求めることができる。前輪１０６または後輪１０７の回転状態は、たとえば車輪に磁石を設けて、この磁石を検出するセンサをフレームに設ける通常の速度センサによって検出してもよいし、エンコーダによって検出してもよい。

制御部４は、検出部３によって検出された走行距離に応じて、走行補助用電動機１１６に出力させる走行補助力を制御する。例えば、制御部４は、走行距離が長くなるほど、走行補助力を基本走行補助力に近づける。本変形例では、走行距離を実際に算出してもよいが、走行距離を算出しないで走行補助が開始される時点からの車輪の回転状態（回転数または回転角度）に応じて、走行補助用電動機１１６に出力させる走行補助力を制御してもよい。制御部４は、図３に示す補正情報マップの横軸を回転角度から走行距離または車輪の回転数（回転角度）に置き換えた補正情報マップまたは予め設定された計算式を有する。走行距離を求める演算は、たとえば制御部４を構成するマイクロコンピュータによって行われてもよい。

変形例２
上記実施形態では、検出部３は、クランク１１２の回転角度を検出しているが、特にこれに限定されない。例えば、検出部３は、クランク１１２の回転角度の代わりに、走行補助が開始される時点からの走行時間を検出する構成とすることができる。この場合、制御部４は、検出部３によって検出された走行時間に応じて、走行補助用電動機１１６に出力させる走行補助力を制御する。例えば、制御部４は、走行時間が長くなるほど、走行補助力を基本走行補助力に近づける。制御部４は、図３に示す補正情報マップの横軸を回転角度から走行時間に置き換えた補正情報マップまたは予め設定された計算式を備える。

変形例３
上記実施形態に係る人力駆動力検出部２は、クランク軸１１２ａに作用するトルクを人力駆動力として検出しているが、特にこれに限定されない。例えば、人力駆動力検出部２は、チェーン１１０に作用する張力を人力駆動力として検出してもよいし、後輪１０７の車軸に作用する力、またはフレーム１０２に人力によって作用する駆動力などを検出してもよい。

変形例４
上記実施形態では、動力伝達経路にアシスト機構１１５によって補助駆動力を作用させる構成を採用しているが、特にこれに限定されない。例えば、チェーン１１０にアシスト機構１１５によって補助駆動力を作用させる構成であってもよい。また、例えば、フロントハブモータを備える電動アシスト自転車、すなわち前輪１０６にアシスト機構１１５を備える電動アシスト自転車にも本自転車用制御装置を適用することができる。他にも、リアハブモータを備える電動アシスト自転車、すなわち後輪１０７にアシスト機構１１５を備える電動アシスト自転車にも、本自転車用制御装置を適用することができる。

１ 自転車用制御装置
２ 人力駆動力検出部
３ 検出部
４ 制御部
１０１ 自転車
１１２ クランク
１１２ａ クランク軸
１１２ｂ クランクアーム
１１６ 走行補助用電動機

Claims (17)

1. 走行補助用電動機を有する自転車を制御する自転車用制御装置であって、
   前記走行補助用電動機によって走行補助が開始される時点における前記自転車のクランクの位置を基準とした前記クランクの回転角度、前記走行補助が開始される時点からの走行距離、および、前記走行補助が開始される時点からの走行時間の少なくともいずれかを検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された検出結果に応じて、前記走行補助用電動機に出力させる走行補助力を制御する制御部と、
   を備える、自転車用制御装置。
2. 人力駆動力を検出する人力駆動力検出部をさらに備え、
   前記制御部は、前記人力駆動力検出部によって検出される前記人力駆動力に応じて前記走行補助力を制御する、請求項１に記載の自転車用制御装置。
3. 前記制御部は、前記人力駆動力に応じて設定される基本走行補助力以下の前記走行補助力を前記走行補助用電動機に出力させる、請求項２に記載の自転車用制御装置。
4. 前記制御部は、前記回転角度が大きいほど、前記走行距離が長くなるほど、または前記走行時間が長くなるほど、前記走行補助力を前記基本走行補助力に近づける、請求項３に記載の自転車用制御装置。
5. 前記制御部は、前記検出結果に応じて前記基本走行補助力を補正して前記走行補助力とする、請求項３又は４に記載の自転車用制御装置。
6. 前記制御部は、前記検出結果に対応する補正情報に基づいて、前記基本走行補助力を補正する、請求項５に記載の自転車用制御装置。
7. 前記補正情報は、補正係数によって表され、
   前記補正係数は、前記回転角度が大きくなるほど、前記走行距離が長くなるほど、または前記走行時間が長くなるほど、大きくなる、
   請求項６に記載の自転車用制御装置。
8. 前記制御部は、前記基本走行補助力に前記補正係数を乗算することによって、前記基本走行補助力を補正する、請求項７に記載の自転車用制御装置。
9. 前記制御部は、前記人力駆動力を前記検出結果に応じて補正し、前記補正後の人力駆動力に対応する前記走行補助力を前記走行補助用電動機に出力させる、請求項２から４のいずれかに記載の自転車用制御装置。
10. 前記制御部は、前記検出結果に対応する補正情報に基づいて、前記人力駆動力を補正する、請求項９に記載の自転車用制御装置。
11. 前記補正情報は、補正係数によって表され、
    前記補正係数は、前記回転角度が大きくなるほど、前記走行距離が長くなるほど、または前記走行時間が長くなるほど、大きくなる、
    請求項１０に記載の自転車用制御装置。
12. 前記制御部は、前記人力駆動力に前記補正係数を乗算することによって前記人力駆動力を補正する、請求項１１に記載の自転車用制御装置。
13. 前記制御部は、前記検出結果が予め定める閾値以上になると、前記補正処理を停止する、請求項５から１２のいずれかに記載の自転車用制御装置。
14. 前記検出部が前記回転角度を検出する場合、前記予め定める閾値は、１０°以上９０°以下の範囲に定められる、請求項１３に記載の自転車用制御装置。
15. 前記検出部が前記回転角度を検出する場合、前記検出部は、前記クランクの前記回転角度として、前記クランクのクランク軸の回転角度を検出する、請求項１から１４のいずれかに記載の自転車用制御装置。
16. 前記検出部が前記回転角度を検出する場合、前記回転角度検出部は、前記クランクの前記回転角度として、前記クランクのクランクアームの回転角度を検出する、請求項１から１４のいずれかに記載の自転車用制御装置。
17. 制御部は、前記人力駆動力検出部によって検出された前記人力駆動力が人力駆動力基準値以上であると判定した場合、前記走行補助用電動機に前記走行補助を開始させる、
    請求項２から１６のいずれかに記載の自転車用制御装置。

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