JP2016107966A - 自転車用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
〔8〕前記自転車用制御装置の一形態によれば、前記制御部は、前記外部装置によって前記応答速度を調節可能である。
例えば、操作部218によって第1アシスト条件が選択されている場合、制御部4は、人力駆動力のX倍の走行補助力PXを基本走行補助力PAとして設定する。第1アシスト条件では、人力駆動力によって動力伝達経路に作用するトルクのX倍のトルクが、アシスト機構215から動力伝達経路に与えられるように、制御部4はアシスト機構215を制御する。
(a)制御部4は、自転車のクランク212が停止状態から回転するとき、第1制御状態における人力駆動力が増加するときのアシストモータ216の応答速度が、第2制御状態における人力駆動力が増加するときのアシストモータ216の応答速度よりも速くなるように、アシストモータ216の出力を制御する。
自転車用制御装置1に電源を投入すると、図10のステップS1に移り、制御部4は、第1検出部2によって検出された人力駆動力に関する情報を取得する。具体的には、制御部4は、第1検出部2によって検出されたトルクに関する情報を取得する。
(1)自転車201の走行状況、例えば、自転車201がオンロードを走行するときとオフロードを走行するときとでは、アシストモータ216に対する要求が異なる。このため、自転車201の走行状況に応じたアシストモータ216の制御が求められている。
自転車用制御装置が取り得る具体的な形態は、実施形態に例示された形態に限定されない。自転車用制御装置は、実施形態とは異なる各種の形態を取り得る。以下に示される実施形態の変形例は、自転車用制御装置等が取り得る各種の形態の一例である。
・実施形態において、制御部4は、基本走行補助力PAを補正する代わりに、第1検出部2によって検出される人力駆動力を補正してもよい。すなわち、制御部4は、基本走行補助力PAを直接補正するのではなく、第2検出部3によって検出される人力駆動力を補正することによって、基本走行補助力PAを間接的に補正してもよい。
・図9に示されるマップにおいて、線L42を回転速度KAが回転速度KABよりも高いとき、時定数が一定の値、例えば、回転速度KABのときの時定数に維持することもできる。この場合、第2の制御状態において、高速域においてもトルクの変動が抑制される。このため、高速域においても運転者がトルクの変動に起因する違和感を覚えにくい。また、高速域においても走行速度ZAを一定に保ちやすくなる。
4 制御部
5 通信部
7 外部装置
201 自転車
212 クランク
216 アシストモータ
218 操作部
Claims (12)
- 人力駆動力に応じてアシストモータの出力を制御する制御部を備える自転車用制御装置であって、
前記制御部は、前記人力駆動力に対する前記アシストモータの出力状態が相互に異なる第1制御状態と第2制御状態とを、選択的に設定可能であり、
自転車のクランクが停止状態から回転するとき、および前記クランクの回転速度が所定の第1速度以下のときの少なくとも一方で、前記第1制御状態における前記人力駆動力の変化に対する前記アシストモータの応答速度が、前記第2制御状態における前記人力駆動力の変化に対する前記アシストモータの応答速度よりも速くなるように、前記アシストモータの出力を制御する、自転車用制御装置。 - 前記制御部は、自転車のクランクが停止状態から回転するとき、前記第1制御状態における前記人力駆動力が増加するときの前記アシストモータの応答速度が、前記第2制御状態における前記人力駆動力が増加するときの前記アシストモータの応答速度よりも速くなるように、前記アシストモータの出力を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記クランクの回転速度が所定の第1速度以下のときに、前記第1制御状態における前記人力駆動力が減少するときの前記アシストモータの応答速度が、前記第2制御状態における前記人力駆動力が減少するときの前記アシストモータの応答速度よりも速くなるように、前記アシストモータの出力を制御する、請求項1または請求項2に自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記クランクの回転速度が、所定の第1速度以上である所定の第2速度を超えているときに、前記第1制御状態における前記人力駆動力が減少するときの前記アシストモータの応答速度が、前記第2制御状態における前記人力駆動力が減少するとき前記アシストモータの応答速度よりも遅くなるように、前記アシストモータの出力を制御する、請求項1または請求項2に自転車用制御装置。
- 自転車に取り付け可能な操作部をさらに含み、前記制御部は、前記操作部によって前記第1制御状態および前記第2制御状態を選択的に設定する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 外部装置と通信可能な通信部をさらに含み、前記制御部は、前記外部装置によって前記第1制御状態および前記第2制御状態を選択的に設定する、請求項1〜5のいずれか一項に自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記操作部によって前記応答速度を調節可能である、請求項5に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記外部装置によって前記応答速度を調節可能である、請求項6に記載の自転車用制御装置。
- 人力駆動力に応じてアシストモータの出力を制御する制御部を備える自転車用制御装置であって、
前記制御部は、前記人力駆動力に対する前記アシストモータの出力の最大値が等しく、かつ前記人力駆動力に対する前記アシストモータの出力状態が相互に異なる第1制御状態と第2制御状態とを、選択的に設定可能であり、
自転車のクランクが停止状態から回転するとき、および前記クランクの回転速度が所定の第1速度以下のときの少なくとも一方で、前記第1制御状態における前記人力駆動力に対する前記アシストモータの出力と、前記第2制御状態における前記人力駆動力に対する前記アシストモータの出力とが異なるように、前記アシストモータの出力を制御する、自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記第1制御状態において前記クランクが停止状態から回転するときに、前記クランクの回転角度が第1の所定値に達するまで前記アシストモータの出力を低下させ、前記第2制御状態において前記クランクが停止状態から回転するときに、前記クランクの回転角度が前記第1の所定値よりも大きい第2の所定値に達するまで前記アシストモータの出力を低下させる、請求項9に記載の自転車用制御装置。
- アシストモータを有する自転車を制御する自転車用制御装置であって、
前記アシストモータによって走行補助が開始される時点における前記自転車のクランクの位置を基準とした前記クランクの回転角度、前記走行補助が開始される時点からの走行距離、および、前記走行補助が開始される時点からの走行時間の少なくともいずれかに応じて、前記アシストモータに出力させる走行補助力を制御する制御部を備え、
前記制御部は、人力駆動力に対する前記アシストモータの出力が相互に異なる第1制御状態と第2制御状態とを、選択的に設定可能であり、
前記クランクが停止状態から回転するとき、前記第1制御状態における前記アシストモータに出力させる走行補助力と、前記第2制御状態における前記アシストモータに出力させる走行補助力とを異ならせる、自転車用制御装置。 - アシストモータを有する自転車を制御する自転車用制御装置であって、
人力駆動力に応じて、前記アシストモータに出力させる走行補助力を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動力が低下するとき、前記人力駆動力の低下に対して走行補助力の低下が遅れるように前記走行補助力を制御し、かつクランクの回転状態に応じて前記走行補助力の低下の遅れを制御し、
前記人力駆動力に対する前記アシストモータの出力が相互に異なる第1制御状態と第2制御状態とを、選択的に設定可能であり、
前記第1制御状態のときの前記走行補助力の低下の遅れと、第2制御状態のときの前記走行補助力の低下の遅れとを異ならせる、自転車用制御装置。
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