JP2022172709A - 車載ドライブレコーダシステム - Google Patents

Abstract

【課題】サイドミラーに搭載したサイドカメラの光軸が鉛直方向から車両の外向きに傾斜された構成において、サイドミラーが閉位置に位置している場合にも、車両に接近する接近物標を撮像する。
【解決手段】サイドミラーが閉位置に位置している状態で、制御部は、車両に接近する接近物標が、撮像部による撮像範囲内に接近物標が存在しておらず（１５４が否定）、かつクリアランスソナーによる検出範囲内に接近物標が存在している（１５６が肯定）場合に、サイドミラーが閉位置に位置している状態では撮像部で撮像できない車両の周辺の撮像画像欠落領域に接近物標が進入すると判断に、サイドミラーを閉位置から開位置へ回動させる（１５８）。
【選択図】図９

Description

本開示は車載ドライブレコーダシステムに関する。

特許文献１には、車両に搭載されて車両の周辺を撮像するカメラと、カメラが撮像した映像を記憶する記憶部と、車両の周辺の障害物を検出するソナーと、を含む車両周辺映像記録システムが記載されている。この技術では、レーダＥＣＵが、ソナーにより、逐次、車両周辺状況を検出して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定し、車両周辺状況に変化があったと判定したことに基づいて記録開始信号を出力する。そして、ブラックボックスコンピュータは、記録開始信号を受信したことに基づいて、カメラに車両の周辺を撮像させ、カメラが撮像した映像を記憶部に記録する。

特開２０１５－０８８７９４号公報

サイドミラーに搭載されているサイドカメラに対しては、サイドカメラによる撮像対象を高さのあるものにまで拡大しようというニーズが高まっている。しかし、このニーズを満たすためには、サイドカメラの光軸を鉛直方向から車両の外向きに傾斜させる必要があり、この場合、サイドミラーが格納（開位置から閉位置へ回動）された際にサイドカメラの撮像範囲が従来よりも狭くなり、撮像範囲の欠落が生ずる。

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、サイドミラーに搭載したサイドカメラの光軸が鉛直方向から車両の外向きに傾斜された構成において、サイドミラーが閉位置に位置している場合にも、車両に接近する接近物標を撮像できる車載ドライブレコーダシステムを得ることが目的である。

第１の態様に係る車載ドライブレコーダシステムは、車両の左右に各々設けられて開位置と閉位置との間で回動可能なサイドミラーに搭載され、前記サイドミラーが開位置に位置している状態で、その光軸が鉛直方向に対して前記車両の外向きに傾斜している左右のサイドカメラと、前記車両の前方を撮像するフロントカメラと、前記車両の後方を撮像するリヤカメラと、を含む撮像部と、探査波を発信すると共に、前記探査波の反射波を含む受信波を受信することで、前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出部と、前記撮像部によって撮像された画像を記録する記録部と、前記撮像部の撮像結果および前記検出部の検出結果の少なくとも一方に基づき、前記車両に接近する接近物標が、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態では前記撮像部で撮像できない前記車両の周辺の撮像画像欠落領域に進入すると判断した場合に、前記サイドミラーを前記閉位置から前記開位置へ回動させる制御部と、を含んでいる。

第１の態様では、サイドミラーにサイドカメラが搭載されており、当該サイドカメラは、サイドミラーが開位置に位置している状態で、その光軸が鉛直方向に対して車両の外向きに傾斜している。このため、サイドミラーが閉位置へ回動されている状態では、サイドカメラの撮像範囲が狭くなり、撮像部で撮像できない車両の周辺の撮像画像欠落領域が生じる。これに対して第１の態様では、撮像部の撮像結果および検出部の検出結果の少なくとも一方に基づき、接近物標が撮像画像欠落領域に進入すると判断した場合に、サイドミラーを閉位置から開位置へ回動させる。これにより、接近物標が撮像範囲から外れることが防止され、接近物標の撮像を継続することができる。

従って、第１の態様によれば、サイドミラーに搭載したサイドカメラの光軸が鉛直方向から車両の外向きに傾斜された構成において、サイドミラーが閉位置に位置している場合にも、車両に接近する接近物標を撮像することができる。また、接近物標が撮像画像欠落領域に進入すると判断した場合にサイドミラーを回動させることで、接近物標が出現した場合にサイドミラーを回動させる場合と比較して、サイドミラーを回動させる回数を減少させることができ、消費エネルギーを低減することができる。

第２の態様は、第１の態様において、前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しておらず、かつ前記検出部による検出範囲内に前記接近物標が存在している場合に、前記撮像画像欠落領域に前記接近物標が進入すると判断する。

第２の態様によれば、撮像部による撮像範囲内に接近物標が存在していない場合に、撮像画像欠落領域に接近物標が進入するかを判断することを、簡易な処理によって実現することができる。

第３の態様は、第１の態様又は第２の態様において、前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しており、かつ前記接近物標が前記撮像範囲内から外れる動きを検知した場合に、前記撮像画像欠落領域に前記接近物標が進入すると判断する。

第３の態様によれば、撮像部による撮像範囲内に接近物標が存在している場合に、当該接近物標が撮像画像欠落領域に進入するかを判断することを、簡易な処理によって実現することができる。

第４の態様は、第３の態様において、前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しており、前記接近物標が前記撮像範囲内から外れる動きを検知していない場合に、前記サイドミラーを前記閉位置に位置している状態のまま維持させる。

第４の態様によれば、サイドミラーを回動させる回数を減少させることができ、消費エネルギーを低減することができる。

第５の態様は、第１の態様～第４の態様の何れかにおいて、前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しておらず、かつ前記検出部による検出範囲内に前記接近物標が存在していない場合に、前記サイドミラーを前記閉位置に位置している状態のまま維持させる。

第５の態様によれば、サイドミラーを回動させる回数を減少させることができ、消費エネルギーを低減することができる。

第６の態様は、第１の態様～第５の態様の何れかにおいて、前記制御部は、前記サイドミラーを前記閉位置から前記開位置へ回動させた後、前記接近物標が前記車両から離間して前記撮像部による撮像範囲外へ退出したことを検知した場合に、前記サイドミラーを前記開位置から前記閉位置へ回動させる。

第６の態様によれば、接近物標が撮像部による撮像範囲外へ退出した場合に、サイドミラーを閉位置に復帰させることができる。

第７の態様は、第１の態様～第６の態様の何れかにおいて、前記検出部は、前記撮像画像欠落領域を含む範囲を検出範囲としている。

第７の態様によれば、接近物標が撮像画像欠落領域の方向から車両に接近した場合にも、検出部によって接近物標を検知することができる。

本開示は、サイドミラーに搭載したサイドカメラの光軸が鉛直方向から車両の外向きに傾斜された構成において、サイドミラーが閉位置に位置している場合にも、車両に接近する接近物標を撮像できる、という効果を有する。

実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。 周辺監視ＥＣＵおよびミラー開閉ＥＣＵの機能ブロック図である。 光軸が鉛直方向から傾斜されてサイドカメラが搭載された実施形態のサイドミラーの正面図である。 光軸が鉛直方向から傾斜されてサイドカメラが搭載された実施形態のサイドミラーの側面図である。 サイドミラーが開位置に位置しているときの撮像部の撮像範囲を示すイメージ図である。 サイドミラーが閉位置に位置しているときの撮像部の撮像範囲を示すイメージ図である。 図３，４に示すサイドミラーが開位置に位置しているときにサイドカメラが撮像可能な領域を示すイメージ図である。 図３，４に示すサイドミラーが閉位置に位置しているときにサイドカメラが撮像可能な領域を示すイメージ図である。 ミラー開閉ＥＣＵによって実行される駐車中処理を示すフローチャートである。 接近物標がフロントカメラの撮像範囲内で検知される場合を示すイメージ図である。 接近物標のベクトルがフロントカメラの撮像範囲から外れる方向に向いている場合を示すイメージ図である。 撮像画像欠落領域内に存在している接近物標のベクトルが、フロントカメラの撮像範囲内へ向かっている場合を示すイメージ図である。 接近物標の動きの一例を示すイメージ図である。 光軸が鉛直方向に沿うようにサイドカメラに搭載された従来のサイドミラーの正面図である。 光軸が鉛直方向に沿うようにサイドカメラに搭載された従来のサイドミラーの側面図である。 図１４、１５に示すサイドミラーが開位置に位置しているときにサイドカメラが撮像可能な領域を示すイメージ図である。 図１４、１５に示すサイドミラーが閉位置に位置しているときにサイドカメラが撮像可能な領域を示すイメージ図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１には本実施形態に係る車載システム１０が示されている。車載システム１０は、ゲートウェイ１２と、それぞれ一端がゲートウェイ１２に接続された第１バス１４、第２バス１６、第３バス１８および第４バス２０と、を含んでいる。

第１バス１４には周辺監視ＥＣＵ２２およびミラー開閉ＥＣＵ４６が各々接続されており、第２バス１６には、イベントデータレコーダ（ＥＤＲ）５８を含むエアバッグＥＣＵ５６が接続されている。また、第３バス１８にはメータモジュール６０が接続されており、第４バス２０には、マルチメディアＥＣＵ６２およびデータ通信モジュール６８が各々接続されている。

周辺監視ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ２６と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２８と、を含んでいる。ＣＰＵ２４、メモリ２６および記憶部２８は内部バス３０を介して互いに通信可能に接続されている。周辺監視ＥＣＵ２２の記憶部２８は、制御プログラム３２が記憶されている。周辺監視ＥＣＵ２２は、制御プログラム３２が記憶部２８から読み出されてメモリ２６に展開され、メモリ２６に展開された制御プログラム３２がＣＰＵ２４によって実行されることで、図２に示す第１制御部９０として機能する。

周辺監視ＥＣＵ２２は、車両７６（図５、６参照）の前端部付近に設けられたフロントカメラ３４と、車両の左右のサイドミラー７８（図３参照）に各々搭載されたサイドカメラ３６，３８と、車両の後端部付近に設けられたリヤカメラ４０と、が接続されている。フロントカメラ３４、サイドカメラ３６，３８およびリヤカメラ４０は本開示における撮像部の一例であり、必要に応じて「撮像部３３」と総称する。撮像部３３は本開示における撮像部の一例である。

図３および図４に示すように、サイドカメラ３６，３８は、サイドカメラ３６，３８による撮像対象を高さのあるものにまで拡大するために、その光軸が鉛直方向から車両７６の外向きに傾斜されている。サイドミラー７８が開位置に位置しているときには、撮像部３３（フロントカメラ３４、サイドカメラ３６，３８およびリヤカメラ４０）による撮像範囲は、図５に示すように、車両の鉛直方向に沿った軸周りの全周（３６０°）に及んでいる。なお、図５（および図６）において、８０はフロントカメラ３４による撮像範囲、８２はサイドカメラ３６による撮像範囲、８４はサイドカメラ３８による撮像範囲、８６はリヤカメラ４０による撮像範囲である。

一方、サイドミラー７８が開位置に位置しているときには、サイドカメラ３６，３８の光軸が傾斜していることで、図６に示すように、車両の鉛直方向に沿った軸周りの一部領域が、撮像部３３で撮像できない撮像画像欠落領域８８になる。なお、図６では車両７６の左側についてのみ撮像画像欠落領域８８を示しているが、実際には、撮像部３３で撮像できない撮像画像欠落領域８８は車両７６の右側にも存在している。

第１制御部９０は、車両７６のイグニッションスイッチがオンされている走行中、および、車両７６のイグニッションスイッチがオフされている駐車中に、撮像部３３によって車両７６の周囲が撮像されるように、撮像部３３の作動を制御する。また第１制御部９０は、車両７６の駐車中に、撮像部３３によって撮像された画像に基づき、車両７６に接近する接近物標が撮像部３３による撮像範囲内に存在しているか否かを判定する。なお、接近物標としては、接近者、衝突可能性が高い物標が挙げられる。さらに、第１撮像部３３は、前記接近物標が撮像部３３による撮像範囲内に存在していると判定した場合に、前記接近物標の動きの方向（ベクトル）を検出する。

また、周辺監視ＥＣＵ２２は、サイドミラー７８を開位置または閉位置へ回動させるミラー開閉ＡＣＴ（actuator）４２が接続されている。第１制御部９０は、ミラー開閉ＥＣＵ４６の後述する第２制御部９２からの指示に応じて、ミラー開閉ＡＣＴ４２によってサイドミラー７８を開位置または閉位置へ回動させる。

また、周辺監視ＥＣＵ２２は、クリアランスソナー４４が接続されている。クリアランスソナー４４は、車両７６の周囲の複数箇所に各々設けられた複数の超音波センサを含んでいる。個々の超音波センサは、探査波としての超音波を発信すると共に、探査波の反射波を含む受信波を受信することで、車両７６の周囲に存在する物体の位置（距離および方向）を検出する。クリアランスソナー４４による検出範囲は、サイドミラー７８が開位置に位置しているか閉位置に位置しているかに拘わらず、車両の鉛直方向に沿った軸周りの全周（３６０°）に及んでいる。クリアランスソナー４４は本開示における検出部の一例である。

第１制御部９０は、クリアランスソナー４４によって車両７６の周囲に存在する物体が検出されるように、クリアランスソナー４４の作動を制御する。なお、クリアランスソナー４４が作動されるタイミングとしては、車両７６を駐車させる運転操作が行われる駐車操作時、および、車両７６のイグニッションスイッチがオフされている駐車中などが挙げられる。駐車操作時におけるクリアランスソナー４４による物体の検出結果は、必要に応じて警報を出力したり、運転者に代わって自車両を制動・減速させる介入ブレーキ制御を行うために用いられる。

また第１制御部９０は、車両７６の駐車中に、クリアランスソナー４４による物体の検出結果に基づき、車両７６に接近する接近物標がクリアランスソナー４４による検出範囲内に存在しているか否かを判定する。さらに第１撮像部３３は、前記接近物標がクリアランスソナー４４による検出範囲内に存在していると判定した場合に、前記接近物標の動きの方向（ベクトル）を検出する。

ミラー開閉ＥＣＵ４６は、ＣＰＵ４８と、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ５０と、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部５２と、を含んでいる。ＣＰＵ４８、メモリ５０および記憶部５２は内部バス５４を介して互いに通信可能に接続されている。ミラー開閉ＥＣＵ４６の記憶部５２は、駐車中プログラム５６が記憶されている。ミラー開閉ＥＣＵ４６は、駐車中プログラム５６が記憶部５２から読み出されてメモリ５０に展開され、メモリ５０に展開された駐車中プログラム５６がＣＰＵ４８によって実行されることで、図２に示す第２制御部９２として機能し、後述する駐車中処理を行う。なお、第２制御部９２は、第１制御部９０と協働して、本開示における制御部の一例として機能する。

第２制御部９２は、撮像部３３による撮像結果およびクリアランスソナー４４よる物体の検出結果の少なくとも一方に基づき、接近物標が撮像画像欠落領域８８に進入すると判断した場合に、サイドミラー７８を閉位置から開位置へ回動させる。

マルチメディアＥＣＵ６２は、ディスプレイ６４を含んでおり、例えばＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）などの規格に準拠した通信を行う通信線９４を介して周辺監視ＥＣＵ２２と接続されている。またマルチメディアＥＣＵ６２は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの規格に準拠した通信を行う通信線９６、９８を介してデータ通信モジュール６８およびデータストレージＥＣＵ７０と接続されている。さらにマルチメディアＥＣＵ６２は、通信線２００を介してメータモジュール６０とも接続されている。

マルチメディアＥＣＵ６２は、撮像部３３によって撮像された画像を通信線９４を介して周辺監視ＥＣＵ２２から取得し、取得した画像を加工してディスプレイ６４やメータモジュール６０に表示させる。例えば、駐車操作時には、マルチメディアＥＣＵ６２は、撮像部３３によって撮像された画像を、車両７６を上方から見下ろした視点の画像（以下、鳥瞰画像という）へ加工し、ディスプレイ６４に表示させる。

データストレージＥＣＵ７０は、不揮発性の記憶部７２を備えており、例えばＬＶＤＳなどの規格に準拠した通信を行う通信線１０２を介して周辺監視ＥＣＵ２２と接続されている。データストレージＥＣＵ７０は、撮像部３３によって撮像された画像を通信線１０２を介して周辺監視ＥＣＵ２２から取得し、取得した画像を記憶部７２に記録する。なお、データストレージＥＣＵ７０は本開示における記録部の一例である。

また、本実施形態において、撮像部３３、クリアランスソナー４４、データストレージＥＣＵ７０、周辺監視ＥＣＵ２２（第１制御部９０）およびミラー開閉ＥＣＵ４６（第２制御部９２）は、本開示に係る車載ドライブレコーダシステムの一例である。

次に本実施形態の作用を説明する。従来、撮像部３３によって撮像された画像の主な用途は、鳥瞰画像へ加工してディスプレイ６４に表示することで、駐車操作を支援することであった。駐車操作を支援する場合、鳥瞰画像中に映っている必要がある主な情報は、路面の白線、縁石、隣の駐車区画に駐車している車両の有無などであり、撮像対象の物体の高さは何れも低い。

このため、例として図１４、１５にも示すように、従来のサイドカメラ２００は、光軸が鉛直方向に沿うようにサイドミラー２０２に搭載されている。このサイドカメラ２００で撮像可能な領域を図１６、１７に示す。図１６、１７からも明らかなように、光軸が鉛直方向に沿うようにサイドカメラ２００をサイドミラー２０２に搭載した場合、サイドミラー２０２の開閉に拘わらずサイドカメラ２００の光軸は鉛直方向に沿っているため、車両の周辺の路面を広く映すことができる。

しかし、撮像部３３によって撮像された画像を自動駐車や自動運転にも用いることを見据えると、撮像光軸が鉛直方向に沿っている従来のサイドカメラでは、撮像によって得られる周辺の高さ情報が不十分である。このため、図３、４に示したように、サイドミラー７８に搭載するサイドカメラ３６（およびサイドカメラ３８）の光軸を鉛直方向から車両７６の外向きに傾斜させることが主流になりつつある。これにより、撮像によって得られる周辺の高さ情報が従来よりも多くなり、撮像画像を周辺の認識に活用できる。

但し、サイドミラー７８に搭載するサイドカメラ３６、３８の光軸を鉛直方向から車両７６の外向きに傾斜させた場合、サイドミラー７８を閉位置に回動させるとサイドカメラ３６の光軸が後方を向くことになり、サイドカメラ３６、３８の撮像範囲が狭くなる。これにより、図８を図７と比較しても明らかなように、車両の左前側面（および右前側面）に撮像範囲の欠落が生じる。

車両の駐車中にサイドミラー７８を畳む（閉位置へ回動させる）ことは一般的である。このため、車両の駐車中に撮像部３３によって撮像された画像をドライブレコーダ画像として記録しようとした場合、周辺に接近物標が存在している場合には、サイドミラー７８を開位置へ回動させることが考えられる。しかし、サイドミラー７８を頻繁に開閉させると消費エネルギーが大きくなり、画像を記録するために使用できるエネルギーが少なくなる、という課題がある。

上記に基づき、ミラー開閉ＥＣＵ４６の第２制御部９２は、車両７６が駐車している間、図９に示す駐車中処理を行う。駐車中処理のステップ１５０において、第２制御部９２は、周辺監視ＥＣＵ２２の第１制御部９０を介し、ミラー開閉ＡＣＴ４２によってサイドミラー７８を閉位置へ回動させる。

ステップ１５２において、第２制御部９２は、データストレージＥＣＵ７０へ駐車中の映像記録を指示する。これにより、データストレージＥＣＵ７０は、撮像部３３によって撮像された画像（動画像）を信号線１０２経由で取得し、取得した画像を、駐車中のドライブレコーダ画像として記憶部７２に記録する処理を開始する。

ステップ１５４において、第２制御部９２は、撮像部３３による撮像画像に基づく接近物標の検知結果を第１制御部９０から取得し、第１制御部９０によって撮像部３３の現在の撮像範囲内で接近物標が検知されているか否かを判定する。ステップ１５４の判定が否定された場合はステップ１５６へ移行する。

ステップ１５６において、第２制御部９２は、クリアランスソナー４４による検出結果に基づく接近物標の検知結果を第１制御部９０から取得し、第１制御部９０によって接近物標が検知されているか否かを判定する。ステップ１５６の判定が否定された場合はステップ１６６へ移行する。

ステップ１６６において、第２制御部９２は、車両７６のイグニッションスイッチがオンされたか否かなどに基づいて、車両７６の駐車が終了したか否か判定する。ステップ１６６の判定が否定された場合はステップ１５４に戻り、ステップ１５４以降の処理を繰り返す。従って、ステップ１５４、１５６の判定が各々否定された場合、サイドミラー７８は閉位置のまま維持される。

また、一例として図１０には、接近物標１１０が撮像部３３のうちフロントカメラ３４の撮像範囲８０内で検知される場合を示す。このような場合、ステップ１５４の判定が肯定され、ステップ１６０へ移行する。ステップ１６０において、第２制御部９２は、撮像部３３による撮像画像に基づく接近物標の検知結果を第１制御部９０から取得し、接近物標が、サイドミラー７８が閉位置に位置している状態での撮像部３３の撮像範囲内から外れる動きを検知したか否か判定する。ステップ１６０の判定が否定された場合はステップ１６２へ移行する。従って、ステップ１５４の判定が肯定され、ステップ１６０の判定が各々否定された場合にも、サイドミラー７８は閉位置のまま維持される。

一方、一例として図１１には、フロントカメラ３４の撮像範囲８０内で検知された接近物標１１０のベクトル１１２が、フロントカメラ３４の撮像範囲８０から外れる方向に向いている場合を示す。このような場合、ステップ１５６の判定が肯定され、ステップ１５６からステップ１５８へ移行する。また、ステップ１６０の判定が肯定された場合には、ステップ１６０からステップ１５８へ移行する。ステップ１５８において、第２制御部９２は、サイドミラー７８の現在の位置を取得し、サイドミラー７８が開位置に位置している場合には、周辺監視ＥＣＵ２２の第１制御部９０を介し、ミラー開閉ＡＣＴ４２によってサイドミラー７８を閉位置へ回動させる。これにより、撮像画像欠落領域８８に進入した接近物標を、サイドカメラ３６またはサイドカメラ３８によって撮像できる状態になる。

また、ステップ１６２において、第２制御部９２は、撮像部３３による撮像画像に基づく接近物標の検知結果、または、クリアランスソナー４４による検出結果に基づく接近物標の検知結果を第１制御部９０から取得する。そして第２制御部９２は、第１制御部９０から取得した情報に基づいて、接近物標が車両７６から撮像部３３の検知距離外へ離れていったか否か判定する。なお、ステップ１６２の判定が肯定されるタイミングは、例えば、接近物標が車両７６から一定距離以上離れたタイミングとしてもよい。また、例えば、接近物標が撮像画像欠落領域８８から退去したことを撮像部３３またはクリアランスソナー４４で検出したタイミングとしてもよい。

ステップ１６２の判定が肯定された場合はステップ１６４へ移行する。ステップ１６４において、第２制御部９２は、サイドミラー７８の現在の位置を取得し、サイドミラー７８が開位置に位置している場合には、周辺監視ＥＣＵ２２の第１制御部９０を介し、ミラー開閉ＡＣＴ４２によってサイドミラー７８を閉位置へ回動させる。また、ステップ１６２の判定が否定された場合は、サイドミラー７８を回動させることなくステップ１６４へ移行する。

一例として図１２には、撮像画像欠落領域８８内に存在している接近物標１１０のベクトル１１２が、フロントカメラ３４の撮像範囲８０へ向かっている場合を示す。このときは、サイドミラー７８が既に開位置へ回動されている状態であるが、その後、ステップ１６２の判定が肯定されることで、サイドミラー７８は閉位置へ回動される。

また、車両７６の駐車が終了した場合、ステップ１６６の判定が肯定されてステップ１６８へ移行する。ステップ１６８において、第２制御部９２は、周辺監視ＥＣＵ２２の第１制御部９０を介し、ミラー開閉ＡＣＴ４２によってサイドミラー７８を開位置へ回動させる。次のステップ１７０において、第２制御部９２は、データストレージＥＣＵ７０に対し駐車中の映像記録の終了を指示する。これにより、データストレージＥＣＵ７０は、撮像部３３によって撮像された画像（動画像）を信号線１０２経由で取得し、取得した画像を、駐車中のドライブレコーダ画像として記憶部７２に記録する処理を終了する。

続いて図１３を参照し、物標の動きの具体例を挙げて、駐車中処理をさらに説明する。図１３に（１）と表記して示すように、一例として、物標が車両７６の前方から車両７６へ接近してきた後、フロントカメラ３４の撮像範囲８０内を車両７６の前方へ車両７６から離れていった場合を考える。この場合、物標は撮像部３３による撮像画像に基づき接近物標として検知され、ステップ１５４の判定が肯定されるものの、ステップ１６０の判定が否定されることで、サイドミラー７８は閉位置のまま維持される。この場合、サイドミラー７８の開閉回数を低減できる。

また、図１３に（２）と表記して示すように、一例として、物標が車両７６の前方から車両７６へ接近してきた後、車両７６の側方へ車両７６から離れていった場合を考える。この場合、物標は撮像部３３による撮像画像に基づき接近物標として検知され、ステップ１５４の判定が肯定される。さらに接近物標が撮像部３３の撮像範囲内から外れる動きが検知されることで、ステップ１６０の判定が肯定され、サイドミラー７８は開位置へ回動される。この場合、接近物標が撮像部３３の撮像範囲から外れることが防止され、接近物標を引き続き被写体として撮像することができる。

また、図１３に（３）と表記して示すように、一例として、物標が車両７６の前側方から車両７６へ接近してきた後、車両７６の前方へ車両７６から離れていった場合を考える。この場合、物標は撮像部３３による撮像画像からは接近物標として検知されず、ステップ１５４の判定が否定される。しかし、物標はクリアランスソナー４４による検出結果から接近物標として検知され、ステップ１５６の判定が肯定されることで、サイドミラー７８は開位置へ回動される。この場合、接近物標が撮像部３３の撮像範囲から外れることが防止され、接近物標を引き続き被写体として撮像することができる。その後、接近物標が車両７６から撮像部３３の撮像範囲外へ離れていくと、ステップ１６２の判定が肯定され、サイドミラー７８は閉位置へ回動される。

また、図１３に（４）と表記して示すように、一例として、物標が車両７６の前側方から車両７６へ接近してきた後、車両７６の側方へ車両７６から離れていった場合を考える。この場合、物標は撮像部３３による撮像画像からは接近物標として検知されず、ステップ１５４の判定が否定される。しかし、物標はクリアランスソナー４４による検出結果から接近物標として検知され、ステップ１５６の判定が肯定されることで、サイドミラー７８は開位置へ回動される。この場合、接近物標が撮像部３３の撮像範囲から外れることが防止され、接近物標を引き続き被写体として撮像することができる。

また、図１３に（５）と表記して示すように、一例として、物標が車両７６の後方から車両７６へ接近してきた後、車両７６の前側方へ車両７６から離れていった場合を考える。この場合、物標は撮像部３３による撮像画像に基づき接近物標として検知され、ステップ１５４の判定が肯定される。さらに接近物標が撮像部３３の撮像範囲内から外れる動きが検知され、ステップ１６０の判定が肯定されることで、サイドミラー７８は開位置へ回動される。この場合、接近物標が撮像部３３の撮像範囲から外れることが防止され、接近物標を引き続き被写体として撮像することができる。

また、図１３に（６）と表記して示すように、一例として、物標が車両７６の後方から車両７６へ接近してきた後、車両７６の後方へ車両７６から離れていった場合を考える。この場合、物標は撮像部３３による撮像画像に基づき接近物標として検知され、ステップ１５４の判定が肯定される。しかし、接近物標が撮像部３３の撮像範囲内から外れる動きが検知されないことで、ステップ１６０の判定が否定され、サイドミラー７８は閉位置のまま維持される。この場合、サイドミラー７８の開閉回数を低減できる。

以上説明したように、本実施形態において、車載ドライブレコーダシステムは、撮像部３３と、クリアランスソナー４４と、データストレージＥＣＵ７０と、周辺監視ＥＣＵ２２の第１制御部９０と、ミラー開閉ＥＣＵ４６の第２制御部９２と、を含んでいる。撮像部３３は、車両７６の左右に各々設けられて開位置と閉位置との間で回動可能なサイドミラー７８に搭載された左右のサイドカメラ３６，３８を含んでいる。サイドカメラ３６，３８は、サイドミラー７８が開位置に位置している状態で、その光軸が鉛直方向に対して車両７６の外向きに傾斜している。また撮像部３３は、車両７６の前方を撮像するフロントカメラ３４と、車両７６の後方を撮像するリヤカメラ４０と、を含んでいる。クリアランスソナー４４は、探査波を発信すると共に、探査波の反射波を含む受信波を受信することで、車両７６の周囲に存在する物体を検出する。データストレージＥＣＵ７０は、撮像部３３によって撮像された画像を記録する。第１制御部９０および第２制御部９２は、撮像部３３の撮像結果およびクリアランスソナー４４の検出結果の少なくとも一方に基づき、所定の条件を満たした場合に、サイドミラー７８を閉位置から開位置へ回動させる。所定の条件は、車両７６に接近する接近物標が、サイドミラー７８が閉位置に位置している状態では撮像部３３で撮像できない車両７６周辺の撮像画像欠落領域８８に進入すると判断した、という条件である。これにより、サイドミラー７８に搭載したサイドカメラの光軸が鉛直方向から車両７６の外向きに傾斜された構成において、サイドミラー７８が閉位置に位置している場合にも、車両７６に接近する接近物標を撮像することができる。また、サイドミラー７８を回動させる回数を減少させることができ、消費エネルギーを低減することができる。

また、本実施形態において、第２制御部９２は、サイドミラー７８が閉位置に位置している状態で、以下の場合に、撮像画像欠落領域８８に接近物標が進入すると判断する。すなわち、撮像部３３による撮像範囲内に接近物標が存在しておらず、かつクリアランスソナー４４による検出範囲内に接近物標が存在している場合である。これにより、撮像部３３による撮像範囲内に接近物標が存在していない場合に、撮像画像欠落領域８８に接近物標が進入するかを判断することを、簡易な処理によって実現することができる。

また、本実施形態において、第２制御部９２は、前記サイドミラー７８が閉位置に位置している状態で、以下の場合に、撮像画像欠落領域８８に接近物標が進入すると判断する。すなわち、撮像部３３による撮像範囲内に接近物標が存在しており、かつ接近物標が撮像範囲内から外れる動きを検知した場合である。これにより、撮像部３３による撮像範囲内に接近物標が存在している場合に、接近物標が撮像画像欠落領域８８に進入するかを判断することを、簡易な処理によって実現することができる。

また、本実施形態において、第２制御部９２は、サイドミラー７８が閉位置に位置している状態で、以下の場合に、サイドミラー７８を閉位置に位置している状態のまま維持させる。すなわち、撮像部３３による撮像範囲内に接近物標が存在しており、接近物標が撮像範囲内から外れる動きを検知していない場合である。これにより、サイドミラー７８を回動させる回数を減少させることができ、消費エネルギーを低減することができる。

また、本実施形態において、第２制御部９２は、サイドミラー７８が閉位置に位置している状態で、以下の場合に、サイドミラー７８を閉位置に位置している状態のまま維持させる。すなわち、撮像部３３による撮像範囲内に接近物標が存在しておらず、かつクリアランスソナー４４による検出範囲内に接近物標が存在していない場合である。これにより、サイドミラー７８を回動させる回数を減少させることができ、消費エネルギーを低減することができる。

また、本実施形態において、第２制御部９２は、サイドミラー７８を閉位置から開位置へ回動させた後、接近物標が車両７６から離間して撮像部３３による撮像範囲外へ退出したことを検知した場合に、サイドミラー７８を開位置から閉位置へ回動させる。これにより、接近物標が撮像部３３による撮像範囲外へ退出した場合に、サイドミラー７８を閉位置に復帰させることができる。

また、本実施形態において、クリアランスソナー４４は、撮像画像欠落領域８８を含む範囲を検出範囲としている。これにより、接近物標が撮像画像欠落領域８８の方向から車両７６に接近した場合にも、クリアランスソナー４４によって接近物標を検知することができる。

なお、本実施形態では図９に示す駐車中処理を説明したが、本開示は、図９に示した処理に限定されるものではない。例えば、接近物標がフロントカメラ３４による撮像範囲８０内に位置している状態で、撮像範囲８０と、サイドカメラ３６による撮像範囲８２またはサイドカメラ３８による撮像範囲８４と、の重複領域に接近物標が進入したか否かを監視する。そして、前記重複領域に接近物標が進入した場合には、サイドミラー７８を開位置へ回動させる準備を開始する。これにより、接近物標が撮像範囲８０から退出して撮像範囲８２または撮像範囲８４に進入した場合に、サイドミラー７８を直ちに開位置へ回動させ、サイドカメラ３６またはサイドカメラ３８により接近物標を直ちに撮像することができる。

また、図９に示す駐車中処理のステップ１５８において、サイドミラー７８を単に開位置まで回動させることに代えて、サイドミラー７８の開方向への回動角度を、周囲に存在する物体との距離情報に基づいて制御するようにしてもよい。例えば、周囲に存在する物体との距離が小さい場合には、物体と接触しない範囲でサイドミラー７８を最大限開くようにしてもよい。

また、上記では、本開示における検出部の一例としてクリアランスソナー４４を適用した態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、検出部として、例えばミリ波レーダなどを適用してもよい。

さらに、上記では、左右のサイドミラー７８を同じように回動させることを前提として説明したが、これに限定されるものではなく、左右のサイドミラー７８を独立して回動させるようにしてもよい。

また、上記では、第１制御部９０と第２制御部９２が協働して本開示における制御部として機能する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、単一のＥＣＵによって実現される単一の制御部を、本開示における制御部として機能させてもよい。

また、上記では周辺監視ＥＣＵ２２を第１制御部９０として機能させる制御プログラム３２が記憶部２８に予め記憶され、周辺監視ＥＣＵ２２を第２制御部９２として機能させる駐車中プログラム５６が記憶部５２に予め記憶されている態様を説明した。しかし、これらのプログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＤＶＤ等の非一時的記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。

１０ 車載システム
２２ 周辺監視ＥＣＵ
３３ 撮像部
３４ フロントカメラ
３６，３８ サイドカメラ
４０ リヤカメラ
４２ ミラー開閉ＡＣＴ
４４ クリアランスソナー（検出部）
４６ ミラー開閉ＥＣＵ
７０ データストレージＥＣＵ（記録部）
７６ 車両
７８ サイドミラー
８８ 撮像画像欠落領域
９０ 第１制御部（制御部）
９２ 第２制御部（制御部）
１１０ 接近物標
１１２ ベクトル

Claims (7)

1. 車両の左右に各々設けられて開位置と閉位置との間で回動可能なサイドミラーに搭載され、前記サイドミラーが開位置に位置している状態で、その光軸が鉛直方向に対して前記車両の外向きに傾斜している左右のサイドカメラと、前記車両の前方を撮像するフロントカメラと、前記車両の後方を撮像するリヤカメラと、を含む撮像部と、
   探査波を発信すると共に、前記探査波の反射波を含む受信波を受信することで、前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出部と、
   前記撮像部によって撮像された画像を記録する記録部と、
   前記撮像部の撮像結果および前記検出部の検出結果の少なくとも一方に基づき、前記車両に接近する接近物標が、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態では前記撮像部で撮像できない前記車両の周辺の撮像画像欠落領域に進入すると判断した場合に、前記サイドミラーを前記閉位置から前記開位置へ回動させる制御部と、
   を含む車載ドライブレコーダシステム。
2. 前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しておらず、かつ前記検出部による検出範囲内に前記接近物標が存在している場合に、前記撮像画像欠落領域に前記接近物標が進入すると判断する請求項１記載の車載ドライブレコーダシステム。
3. 前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しており、かつ前記接近物標が前記撮像範囲内から外れる動きを検知した場合に、前記撮像画像欠落領域に前記接近物標が進入すると判断する請求項１または請求項２記載の車載ドライブレコーダシステム。
4. 前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しており、前記接近物標が前記撮像範囲内から外れる動きを検知していない場合に、前記サイドミラーを前記閉位置に位置している状態のまま維持させる請求項３記載の車載ドライブレコーダシステム。
5. 前記制御部は、前記サイドミラーが前記閉位置に位置している状態で、前記撮像部による撮像範囲内に前記接近物標が存在しておらず、かつ前記検出部による検出範囲内に前記接近物標が存在していない場合に、前記サイドミラーを前記閉位置に位置している状態のまま維持させる請求項１～請求項４の何れか１項記載の車載ドライブレコーダシステム。
6. 前記制御部は、前記サイドミラーを前記閉位置から前記開位置へ回動させた後、前記接近物標が前記車両から離間して前記撮像部による撮像範囲外へ退出したことを検知した場合に、前記サイドミラーを前記開位置から前記閉位置へ回動させる請求項１～請求項５の何れか１項記載の車載ドライブレコーダシステム。
7. 前記検出部は、前記撮像画像欠落領域を含む範囲を検出範囲としている請求項１～請求項６の何れか１項記載の車載ドライブレコーダシステム。

Images