JP6990137B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両に設けられた複数のカメラが撮像した画像に基づき、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置に関する。

従来から、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置が知られている。例えば、交差点周辺の自車両を円滑に走行させるための運転支援技術が種々開発されている。

特許文献１には、右折用青矢灯の終了時に車両が交差点を右折する場合に、右折が完了しないと判定されるときには、右折を踏み止まるように車両に通知する旨が記載されている。

特開２０１３－１４９０５３号公報

ところで、自車両の走行制御を自動で行う場合、車両制御装置は、自車両に設けられた複数のカメラが撮像した画像に写り込んでいる信号機の情報（信号機情報）に基づき、走行制御を行う。しかしながら、例えば、交差点を左右折する際に、同じカメラで信号機を撮像し続けると、撮像した画像から信号機情報が見切れてしまう可能性がある。この結果、交差点での左右折時に、走行制御を自動で行うことが困難となる。特許文献１の技術では、このような場合に、自車両をどのように円滑に走行させるかについて、一切考慮されていない。

本発明は、上記した問題を解決するためになされたものであり、自車両の走行制御を行う場合、該走行制御に関わる信号機を撮像し続けることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両制御装置は、自車両に設けられた複数のカメラが撮像した画像に基づき前記自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、複数の前記カメラは、前記自車両の前方領域を少なくとも撮像する第１カメラと、前記前方領域に隣接する側方領域を少なくとも撮像する第２カメラとから構成され、前記車両制御装置は、前記第１カメラが撮像した画像の信号機情報に基づいて前記走行制御を行う第１状態と、前記第２カメラが撮像した画像の信号機情報に基づいて前記走行制御を行う第２状態とから構成され、前記自車両が直進する場合には、前記第１状態にて前記走行制御を行い、一方で、前記自車両の旋回動作中は、前記第１状態から前記第２状態に遷移可能である。

このように、前記自車両の旋回動作中、前記第１状態から前記第２状態に遷移することで、信号機を撮像し続けることが可能となる。これにより、前記自車両が旋回動作を行う場合でも、長時間撮像された画像の信号機情報に基づき、少なくとも前記自車両の加減速制御を含む前記走行制御を行うことが可能となる。

また、前記自車両が直進する場合（前記自車両が旋回動作を行わない場合）、前記第１状態に維持されるので、前記第１状態から前記第２状態に不用意に遷移することによる、前記第１カメラと前記第２カメラとの間での信号機の表示色等の信号機情報の誤検知の要因（例えば、前記第２カメラが撮像する側方領域が西日である場合）を低減させることができる。

この場合、前記車両制御装置は、前記信号機情報の示す信号機の信号周期、表示色、表示パターン、設置位置又は周辺環境に基づき、前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮像した画像の前記信号機情報を、同一の前記信号機情報と判断した上で前記第１状態から前記第２状態に遷移すればよい。これにより、同一の前記信号機情報を確実に撮像し続けることが可能となる。

また、前記車両制御装置は、前記自車両が交差点を左右折する場合に、前記第１状態から前記第２状態に遷移可能である。これにより、前記自車両が前記交差点を直進する場合には、前記第１状態に維持される。この結果、前記自車両の走行動作に応じて、適切な走行制御を行うことが可能となる。

さらに、前記車両制御装置は、撮像領域が一部重複する前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮像した画像に、同一の前記信号機情報が写り込んでいる場合に、一方の状態から他方の状態に遷移可能である。これにより、前記信号機情報が前記画像から見切れる事態を回避することができる。

さらにまた、前記車両制御装置は、前記自車両の旋回動作中、少なくとも、前記第１状態から、前記自車両の旋回方向に対する外周側に配置された前記第２カメラが撮像した画像の前記信号機情報に基づいて前記走行制御を行う前記第２状態に遷移可能である。これにより、前記信号機情報を見切ることなく、撮像し続けることが可能となる。

また、前記車両制御装置は、前記旋回方向に沿って複数の信号機が順に設置されている場合、前記自車両の旋回動作中、前記第１状態から前記第２状態に遷移し、その後、前記第２状態から前記第１状態に遷移してもよい。これにより、複数の前記信号機を順次撮像しつつ、前記走行制御を円滑に行うことが可能となる。

さらに、前記車両制御装置は、複数の信号機が設置されている場合、前記自車両の旋回動作中、前記第１状態から前記第２状態に遷移することで、前記旋回方向に存在する信号機を優先的に前記第２カメラに撮像させてもよい。これにより、前記信号機の撮像と、前記走行制御とを効率よく且つ円滑に行うことが可能となる。

本発明に係る車両制御装置によれば、自車両の走行制御を行う場合、該走行制御に関わる信号機を撮像し続けることが可能となる。

本発明の一実施形態における車両制御装置の構成を示すブロック図である。 自車両における外界センサの配置を図示した説明図である。 図１の車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図３のステップＳ６の詳細を図示したフローチャートである。 図３のステップＳ７の詳細を図示したフローチャートである。 自車両が交差点内に進入する場合を示す図である。 図６の自車位置Ｐ０で２台のカメラが撮像した画像を示す図である。 図６の自車位置Ｐ１で２台のカメラが撮像した画像を示す図である。 図６の自車位置Ｐ２で２台のカメラが撮像した画像を示す図である。 図６の自車位置Ｐ３で２台のカメラが撮像した画像を示す図である。 図６の自車位置Ｐ４で２台のカメラが撮像した画像を示す図である。 図６の自車位置Ｐ５で２台のカメラが撮像した画像を示す図である。

以下、本発明に係る車両制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［１．車両制御装置１０の構成］
＜１．１ 全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、図２に示す車両１２（以下、自車両１２ともいう。）に組み込まれており、且つ、自動又は手動により自車両１２の走行制御を行う。この「自動運転」は、自車両１２の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。また、「走行制御」とは、少なくとも自車両１２の加減速制御を含む自車両１２の走行に関わる制御をいう。なお、以下の説明では、一例として、自車両１２が右側走行を行う旨の取決めがなされている地域（例えば、米国）の道路を走行する車両である場合について説明する。

図１に示す車両制御装置１０は、基本的には、入力系装置群１４と、制御システム１６と、出力系装置群１８とから構成される。入力系装置群１４及び出力系装置群１８をなす各々の装置は、制御システム１６に通信線を介して接続されている。

入力系装置群１４は、外界センサ２０と、通信装置２２と、ナビゲーション装置２４と、車両センサ２６と、自動運転スイッチ２８と、操作デバイス３０に接続された操作検出センサ３２とを備える。

出力系装置群１８は、図示しない車輪を駆動する駆動力装置３４と、当該車輪を操舵する操舵装置３６と、当該車輪を制動する制動装置３８と、視聴覚を通じてドライバに報知する報知装置４０と、自車両１２が左右折する方向を外部に報知する方向指示器４２とを備える。

＜１．２ 入力系装置群１４の具体的構成＞
外界センサ２０は、自車両１２の外界状態を示す情報（以下、外界情報という。）を取得し、当該外界情報を制御システム１６に出力する。外界センサ２０は、具体的には、複数のカメラ４４と、複数のレーダ４６と、複数のＬＩＤＡＲ４８（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）とを含んで構成される。

通信装置２２は、路側機、他の車両、及び、サーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報、他の車両に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報５０を送受信する。この地図情報５０は、制御システム１６に設けられた記憶装置５２の所定メモリ領域内に、又は、ナビゲーション装置２４に記憶される。

ナビゲーション装置２４は、自車両１２の現在位置を検出可能な衛星測位装置と、ユーザインタフェース（例えば、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイク）とを含んで構成される。ナビゲーション装置２４は、自車両１２の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、制御システム１６に出力する。ナビゲーション装置２４により算出された経路は、記憶装置５２の所定メモリ領域内に、経路情報５４として記憶される。

車両センサ２６は、自車両１２の走行速度（車速）を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、横Ｇを検出する横Ｇセンサ、垂直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、向き・方位を検出する方位センサ、勾配を検出する勾配センサを含み、各々のセンサからの検出信号を制御システム１６に出力する。これらの検出信号は、記憶装置５２の所定メモリ領域内に、自車情報５６として記憶される。

自動運転スイッチ２８は、例えば、押しボタン式のハードウェアスイッチ、又は、ナビゲーション装置２４を利用したソフトウェアスイッチから構成される。自動運転スイッチ２８は、ドライバを含むユーザのマニュアル操作により、複数の運転モードを切り替え可能に構成される。

操作デバイス３０は、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、方向指示レバーを含んで構成される。操作デバイス３０には、ドライバによる操作の有無や操作量、操作位置を検出する操作検出センサ３２が取り付けられている。

操作検出センサ３２は、検出結果としてのアクセル踏込量（アクセル開度）、ステアリング操作量（操舵量）、ブレーキ踏込量、シフト位置、左右折方向等を、後述する制御システム１６の走行制御部５８に出力する。

＜１．３ 出力系装置群１８の具体的構成＞
駆動力装置３４は、駆動力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）と、エンジン・駆動モータを含む駆動源とから構成される。駆動力装置３４は、走行制御部５８から入力される走行制御値に従って自車両１２の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して、あるいは、直接的に車輪に伝達する。

操舵装置３６は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳ装置とから構成される。操舵装置３６は、走行制御部５８から入力される走行制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。

制動装置３８は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータとから構成される。制動装置３８は、走行制御部５８から入力される走行制御値に従って車輪を制動する。

報知装置４０は、報知ＥＣＵと、表示装置と、音響装置とから構成される。報知装置４０は、後述する制御システム１６の報知制御部６０から出力される報知指令に応じて、自動運転又は手動運転に関わる報知動作を行う。方向指示器４２は、報知制御部６０から出力される報知指令に応じて、自車両１２の左右折に関わる報知動作を行う。

＜１．４ 制御システム１６の構成＞
制御システム１６は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、上記した記憶装置５２、走行制御部５８及び報知制御部６０の他、各種機能実現部を備える。この実施形態において、機能実現部は、１つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）が、非一過性の記憶装置５２に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。

制御システム１６は、記憶装置５２、走行制御部５８及び報知制御部６０の他、外界認識部６２と、行動計画部６４と、交差点対処部６６とを含んで構成される。

外界認識部６２は、入力系装置群１４により入力された各種情報（例えば、外界センサ２０からの外界情報）を用いて、自車両１２の両側にあるレーンマーク（白線）を認識し、停止線・信号機の位置情報、又は、走行可能領域を含む「静的」な外界認識情報を生成する。また、外界認識部６２は、入力された各種情報を用いて、駐停車車両等の障害物、人・他車両等の交通参加者、又は、信号機の灯色を含む「動的」な外界認識情報を生成する。

行動計画部６４は、外界認識部６２による認識結果に基づいて走行区間毎の行動計画（イベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画を更新する。イベントの種類として、例えば、減速、加速、分岐、合流、交差点、レーンキープ、レーン変更、追い越しが挙げられる。ここで、「減速」又は「加速」は、自車両１２を減速又は加速させるイベントである。「分岐」、「合流」又は「交差点」は、分岐地点、合流地点又は交差点にて、自車両１２を円滑に走行させるイベントである。「レーン変更」は、自車両１２の走行レーンを変更、例えば、進路変更させるイベントである。「追い越し」は、自車両１２に前走車両を追い越させるイベントである。

また、「レーンキープ」は、走行レーンを逸脱しないように自車両１２を走行させるイベントであり、走行態様との組み合わせによって細分化される。走行態様として、具体的には、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、又は、障害物回避走行が含まれる。

また、行動計画部６４は、記憶装置５２から読み出した地図情報５０、経路情報５４及び自車情報５６を用いて、作成した行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。この走行軌道は、具体的には、位置、姿勢角、速度、加速度、曲率、ヨーレート、操舵角をデータ単位とする時系列データセットである。

交差点対処部６６は、外界認識部６２又は行動計画部６４からの各種情報を用いて、交差点の通過（直進又は左右折）に関わる対処を行う。そして、交差点対処部６６は、上記した対処を行うための指令信号を行動計画部６４又は報知制御部６０に向けて出力する。この場合、交差点対処部６６は、交差点検出部６８、情報取得部７０、信号機検出部７２、信号機選択部７４、信号機認識部７８及び可能性判定部８０として機能する。

走行制御部５８は、行動計画部６４により生成された走行軌道（目標挙動の時系列）に従って、少なくとも自車両１２の加減速制御を含む、自車両１２を走行制御するための各々の走行制御値を決定する。そして、走行制御部５８は、得られた各々の走行制御値を、駆動力装置３４、操舵装置３６及び制動装置３８に出力する。

報知制御部６０は、行動計画部６４により生成された走行軌道、及び、交差点対処部６６からの指令に応じて、報知装置４０又は方向指示器４２を駆動制御する。以下、走行制御部５８及び報知制御部６０を総称して「運転制御部８２」という場合がある。

＜１．５ 自車両１２における外界センサ２０の配置＞
図２は、自車両１２における外界センサ２０の配置を模式的に図示した説明図である。

自車両１２に配置されるカメラ４４には、ルーフ前部に設けられた前方カメラ（第１カメラ）４４ａと、車体８４の運転席側に配置された左前側方カメラ（第２カメラ）４４ｂと、車体８４の助手席側に配置された右前側方カメラ（第２カメラ）４４ｃと、車体８４の左後部座席側に配置された左後側方カメラ（第２カメラ）４４ｄと、車体８４の右後部座席側に配置された右後側方カメラ（第２カメラ）４４ｅと、ルーフ後部に設けられた後方カメラ４４ｆと、ルーフ前部に設けられた２台のステレオカメラである前方カメラ（第１カメラ）４４ｇとがある。なお、以下の説明では、説明の便宜上、前方カメラ４４ａ、４４ｇ、左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ、右後側方カメラ４４ｅ、及び、後方カメラ４４ｆを、カメラ４４ａ～４４ｇと呼称する場合がある。

この場合、複数のカメラ４４（４４ａ～４４ｇ）は、自車両１２が左右折の旋回動作を行う場合、該自車両１２の旋回方向（左右折方向）に対する外周側に配置されるように、自車両１２に設けられている。すなわち、自車両１２が左折する場合（左方向に旋回動作する場合）、自車両１２の左折方向に対する外周側（自車両１２の右側）に、前方カメラ４４ａ、右前側方カメラ４４ｃ、右後側方カメラ４４ｅ及び後方カメラ４４ｆが順に配置されている。また、自車両１２が右折する場合（右方向に旋回動作する場合）、自車両１２の右折方向に対する外周側（自車両１２の左側）に、前方カメラ４４ａ、左前側方カメラ４４ｂ、左後側方カメラ４４ｄ及び後方カメラ４４ｆが順に配置されている。

前方カメラ４４ａは、自車両１２の前方の所定範囲内（撮像領域８６ａ）を撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。左前側方カメラ４４ｂは、自車両１２の左側方の所定範囲内（撮像領域８６ｂ）を撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。右前側方カメラ４４ｃは、自車両１２の右側方の所定範囲内（撮像領域８６ｃ）を撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。この場合、前方領域である撮像領域８６ａと左側方領域である撮像領域８６ｂとは、一部領域が重複している。また、撮像領域８６ａと右側方領域である撮像領域８６ｃとは、一部領域が重複している。

なお、図示はしないが、左後側方カメラ４４ｄ、右後側方カメラ４４ｅ、後方カメラ４４ｆ及び前方カメラ４４ｇについても、カメラのレンズを向けている自車両１２の外方の所定領域を、一部領域が重複するように撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。

また、自車両１２には、レーダ４６及びＬＩＤＡＲ４８も配置されている。レーダ４６には、車体８４の前方に配置された３つのレーダ４６ａ～４６ｃと、車体８４の後方に配置された２つのレーダ４６ｄ、４６ｅとがある。ＬＩＤＡＲ４８には、車体８４の前方に配置された２つのＬＩＤＡＲ４８ａ、４８ｂと、車体８４の後方に配置された３つのＬＩＤＡＲ４８ｃ～４８ｅとがある。

［２．車両制御装置１０の動作］
本実施形態における車両制御装置１０は、以上のように構成される。続いて、交差点の左右折時における車両制御装置１０の動作について、図３～図５のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置１０を搭載した自車両１２が自動運転により右側走行を行い、図６に示す交差点９０内を左折する場合について説明する。

＜２．１ 交差点９０の説明＞
図６は、自車両１２が交差点９０内に進入しようとする状態を示す図である。自車両１２は、破線矢印で示す走行予定経路９２に沿って、第１道路９４及び第２道路９６が交差する交差点９０を通過しようとする。第１道路９４及び第２道路９６の各々は、５車線からなる道路である。

すなわち、第１道路９４は、車両が直進可能な２車線の第１走行レーン９４ａと、第１走行レーン９４ａに隣接し、且つ、自車両１２を含む車両が左折可能な１車線の第１左折レーン９４ｂと、第１走行レーン９４ａに対向し、且つ、対向車両９８が直進可能な２車線の第１対向レーン９４ｃと、第１対向レーン９４ｃに隣接し、且つ、対向車両９８が左折可能な１車線の第１左折レーン９４ｄとを含み構成される。

この場合、自車両１２から見て、交差点９０の手前側では、第１走行レーン９４ａ及び第１左折レーン９４ｂの３車線の走行車線と、２車線の第１対向レーン９４ｃとが、分離帯９４ｅによって分離されている。また、交差点９０の奥側（交差点９０よりも車両の進行方向側）では、２車線の第１走行レーン９４ａと、第１対向レーン９４ｃ及び第１左折レーン９４ｄの３車線の対向車線とが、分離帯９４ｆによって分離されている。

つまり、第１道路９４は、交差点９０の手前側では、第１走行レーン９４ａ、第１左折レーン９４ｂ及び第１対向レーン９４ｃによって５車線の道路として構成され、交差点９０の奥側では、第１走行レーン９４ａ、第１対向レーン９４ｃ及び第１左折レーン９４ｄによって５車線の道路として構成されている。

一方、第２道路９６は、第１道路９４と同様に、車両が直進可能な２車線の第２走行レーン９６ａと、第２走行レーン９６ａに隣接し、且つ、車両が左折可能な１車線の第２左折レーン９６ｂと、第２走行レーン９６ａに対向し、且つ、車両が直進可能な２車線の第２対向レーン９６ｃと、第２対向レーン９６ｃに隣接し、且つ、車両が左折可能な１車線の第２左折レーン９６ｄとを含み構成される。

この場合、自車両１２から見て、交差点９０の右側では、第２走行レーン９６ａ及び第２左折レーン９６ｂの３車線の走行車線と、２車線の第２対向レーン９６ｃとが、分離帯９６ｅによって分離されている。また、交差点９０の左側では、２車線の第２走行レーン９６ａと、第２対向レーン９６ｃ及び第２左折レーン９６ｄの３車線の対向車線とが、分離帯９６ｆによって分離されている。

従って、第２道路９６は、交差点９０の右側では、第２走行レーン９６ａ、第２左折レーン９６ｂ及び第２対向レーン９６ｃによって５車線の道路として構成され、交差点９０の左側では、第２走行レーン９６ａ、第２対向レーン９６ｃ及び第２左折レーン９６ｄによって５車線の道路として構成されている。

また、第１走行レーン９４ａ及び第１左折レーン９４ｂと、第１対向レーン９４ｃ及び第１左折レーン９４ｄと、第２走行レーン９６ａ及び第２左折レーン９６ｂと、第２対向レーン９６ｃ及び第２左折レーン９６ｄとには、交差点９０の直前に、停止線１００ａ～１００ｄがそれぞれ設けられている。

分離帯９４ｅの交差点９０側、分離帯９４ｆの交差点９０側、及び、分離帯９６ｆの交差点９０側には、第１左折レーン９４ｂを走行する自車両１２を含む車両が左折する際の通過可否状態を現示する信号機１０２～１０６がそれぞれ設置されている。いずれの信号機１０２～１０６も縦型の信号機であり、自車両１２が走行予定経路９２に沿って交差点９０を左折する際、信号機１０２～１０６が順に配置されているように視認（認識）される。

具体的に、分離帯９４ｅの交差点９０側に配置されている信号機１０２には、２つの表示部１０２ａ、１０２ｂが上下に配置されている。２つの表示部１０２ａ、１０２ｂは、第１左折レーン９４ｂを走行する自車両１２を含む車両と対向するように、信号機１０２に配置されている。下側の表示部１０２ｂは、青信号である青色（実際には緑色）の左向き矢印の灯火によって、進行可能状態の現示状態を表現する。また、上側の表示部１０２ａは、赤信号である赤色の灯火によって進行不可状態の現示状態を表現する。ここで、「進行可能状態」は、自車両１２を含む車両の進行を許可する状態であり、「進行不可状態」は、自車両１２を含む車両の進行を禁止する状態である。

同様に、分離帯９４ｆの交差点９０側に配置されている信号機１０４には、第１左折レーン９４ｂを走行する自車両１２を含む車両と対向するように、２つの表示部１０４ａ、１０４ｂが上下に配置されている。下側の表示部１０４ｂは、青色の左向き矢印（青信号）の灯火によって、進行可能状態の現示状態を表現する。また、上側の表示部１０４ａは、赤色（赤信号）の灯火によって進行不可状態の現示状態を表現する。

また、分離帯９６ｆの交差点９０側に配置されている信号機１０６には、交差点９０内を左折する自車両１２を含む車両と対向するように、２つの表示部１０６ａ、１０６ｂが上下に配置されている。下側の表示部１０６ｂは、青色の左向き矢印（青信号）の灯火によって、進行可能状態の現示状態を表現する。また、上側の表示部１０６ａは、赤色（赤信号）の灯火によって進行不可状態の現示状態を表現する。

図６の例では、各信号機１０２～１０６は、青色の左向き矢印（表示部１０２ｂ～１０６ｂ）を点灯しており、進行可能状態（左折が可能な状態）を現示している。つまり、図６は、自車両１２を含む車両が右側走行する旨の取決めがなされ、且つ、自車両１２が交差点９０内を左折する場合を示している。なお、自車両１２を含む車両が左側走行する旨の取決めがなされている地域では、自車両１２は、交差点９０内を右折することに留意する。

図６では、説明の便宜上、第１左折レーン９４ｂから交差点９０内に進入して左折する車両（自車両１２）に対応する信号機１０２～１０６のみを図示している。実際には、交差点９０の周辺に、第１走行レーン９４ａ、第１対向レーン９４ｃ、第１左折レーン９４ｄ、第２走行レーン９６ａ、第２左折レーン９６ｂ、９６ｄ、及び、第２対向レーン９６ｃに対応する信号機も、それぞれ設置されている。

また、自車両１２が走行予定経路９２に沿って交差点９０を左折する場合、自車両１２に搭載された複数のカメラ４４（４４ａ～４４ｇ）の各々が撮像した画像に、信号機１０２～１０６が写り込む場合がある。図７～図１２は、一例として、自車両１２が走行予定経路９２上の自車位置Ｐ０～Ｐ５（自車両１２の現在位置）にあるときに、前方カメラ４４ａと右前側方カメラ４４ｃとが撮像した画像をそれぞれ図示している。これらの画像には、信号機１０２～１０６の画像情報（信号機情報）が写り込んでいる。なお、以下の説明では、これらの画像に写り込んでいる信号機１０２～１０６の画像情報を、説明の便宜上、信号機１０２～１０６と呼称する。また、図７～図１２の画像の詳細については、後述する。

＜２．２ 図３～図５の動作の説明＞
次に、図３～図５のフローチャートに示す車両制御装置１０（図１参照）の動作について、自車両１２（図２及び図６参照）が走行予定経路９２上に沿って走行する状況（例えば、各自車位置Ｐ０～Ｐ５での状況）と対応させつつ説明する。なお、この動作説明では、各信号機１０２～１０６の下側の表示部１０２ｂ～１０６ｂが、青色の左向き矢印（青信号）を灯火している状況下で、自車両１２が交差点９０を左折する場合について説明する。

先ず、自車両１２が第１道路９４（第１左折レーン９４ｂ）を走行している場合、図３のステップＳ１において、交差点対処部６６（図１参照）は、記憶装置５２に格納された直近の経路情報５４、又は、外界認識部６２により生成された「静的な」外界認識情報を用いて、自車両１２が走行しようとする走行予定経路９２（図６参照）を取得する。

ステップＳ２において、交差点検出部６８は、ステップＳ１で取得された走行予定経路９２と、行動計画部６４により作成された行動計画（左右折イベント）を参照することで交差点９０を検出する。前述のように、交差点９０は、（１）走行予定経路９２上にあり、（２）複数本のレーンが交差してなり、（３）自車両１２が左折する予定であり、（４）現在の自車位置（例えば、自車位置Ｐ０）から所定の距離範囲内にあるか、又は、自車両１２が所定の時間範囲内に到達し得る交差点である。

交差点９０が検出されなかった場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１に戻って、ステップＳ１、Ｓ２を順次繰り返す。一方、特定の交差点９０が検出された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、交差点対処部６６は、自車両１２が、交差点９０内で左折するか否かを判定する。自車両１２が交差点９０で左折しない場合、例えば、交差点９０内を直進する場合（ステップＳ３：ＮＯ）、図３～図５の処理を終了する。これにより、車両制御装置１０は、交差点９０での左折動作（旋回動作）を実行せず、自車両１２を直進走行させる。

一方、交差点９０内を左折する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。従って、ステップＳ４以降の処理は、自車両１２が走行予定経路９２に沿って自動走行により交差点９０内を左折するための車両制御装置１０内の処理となる。以下に、車両制御装置１０の処理について、自車位置Ｐ０～Ｐ５毎に具体的に説明する。なお、ステップＳ４以降の処理は、自車位置Ｐ０～Ｐ５に限定されることはなく、所定時間間隔で行われる。

また、車両制御装置１０は、前方カメラ４４ａ、４４ｇが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０２～１０６に基づいて、自車両１２の走行制御を行う第１状態と、左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０２～１０６に基づいて、自車両１２の走行制御を行う第２状態とで構成される。

後述するように、車両制御装置１０では、自車両１２が直進走行する場合、第１状態にて自車両１２の走行制御を行い、一方で、自車両１２の交差点９０内での左右折中（旋回動作中）は、第１状態から第２状態に遷移して自車両１２の走行制御を行うことが可能である。

なお、以下の説明では、一例として、第１状態では、前方カメラ４４ａが撮像した画像に基づいて自車両１２の走行制御が行われ、一方で、第２状態では、右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像に基づいて自車両１２の走行制御が行われる場合について説明する。

（２．２．１ 自車位置Ｐ０付近での処理）
自車両１２が走行予定経路９２に沿って走行し、自車位置Ｐ０に到達している場合、ステップＳ４において、情報取得部７０は、自車両１２に搭載された複数のカメラ４４（４４ａ～４４ｇ）から、外方を撮像した画像を取得する。次に、信号機検出部７２は、情報取得部７０が取得した複数の画像に写り込んでいる全ての信号機を検出する。すなわち、信号機検出部７２は、自車両１２の自動走行の走行制御に関わる信号機（信号機１０２～１０６）を含めた、各画像に写り込んでいる全ての信号機を検出する。従って、ステップＳ４では、交差点９０周辺に設けられた各信号機に限らず、交差点９０外の信号機も検出する場合があることに留意する。

次に、信号機検出部７２は、自車両１２の進行方向の前方にある信号機を検出したか否かを判定する。図７は、自車両１２が自車位置Ｐ０にある場合に、前方カメラ４４ａが撮像した画像（図７の左側の画像）と、右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像（図７の右側の画像）とを示す。図２及び図６に示すように、前方カメラ４４ａは、自車両１２の前方の撮像領域８６ａを撮像しているため、図７の左側の画像には、前方の２つの信号機１０２、１０４が写り込んでいる。また、右前側方カメラ４４ｃは、自車両１２の右前方の撮像領域８６ｃを撮像しているため、図７の右側の画像には、前方の信号機１０４の一部が写り込んでいる。すなわち、撮像領域８６ａ、８６ｃの一部が重複しているので、図７の２つの画像のいずれにも、信号機１０４が写り込んでいる。

この場合、信号機検出部７２は、例えば、２つの画像に写り込んでいる信号機１０４の信号周期、表示色、表示パターン、設置位置又は周辺環境に基づいて、当該２つの画像に写り込んでいる信号機１０４を、同一の信号機１０４と判断する。

これらの処理を行うことで、信号機検出部７２は、前方の２つの信号機１０２、１０４を検出したと判定し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。一方、ステップＳ４において、前方の信号機を検出できない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１～Ｓ４の処理が再度実行される。

ステップＳ５において、信号機選択部７４は、信号機検出部７２が複数の信号機を検出したか否かを判定する。信号機検出部７２が複数の信号機を検出した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。一方、信号機検出部７２が１つの信号機のみ検出した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ７に進む。

この場合、信号機検出部７２が２つの信号機１０２、１０４を検出しているので（ステップＳ５：ＹＥＳ）、信号機選択部７４は、ステップＳ６に進み、２つの信号機１０２、１０４の中から１つの信号機を選択する。また、信号機認識部７８は、選択した１つの信号機（認識対象信号機）を認識する。具体的に、ステップＳ６では、図４に示す処理が行われる。

図４のステップＳ６１において、信号機選択部７４は、２つの信号機１０２、１０４が写っている画像を撮像したカメラである前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃを特定する。

ステップＳ６２において、信号機選択部７４は、認識担当カメラに信号機が写っているか否かを判定する。ここで、認識担当カメラとは、信号機認識部７８で認識される信号機（認識対象信号機）が写り込んでいる画像を撮像したカメラをいう。通常、自車両１２が直進走行することで、車両制御装置１０が第１状態で自車両１２の走行制御を行う場合も考慮して、前方カメラ４４ａが認識担当カメラとしてデフォルト設定（固定）されている。従って、信号機選択部７４は、前方カメラ４４ａが撮像した画像（図７の左側の画像）に信号機１０２、１０４が写っているか否かを判定する。この場合、信号機選択部７４は、肯定的な判定を行い（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６３に進む。

ステップＳ６３において、信号機選択部７４は、認識担当カメラ（前方カメラ４４ａ）以外の他のカメラにも、信号機が写っているか否かを判定する。この場合、右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像（図７の右側の画像）に信号機１０４が写り込んでいるため、信号機選択部７４は、肯定的な判定を行い（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４において、信号機認識部７８は、前方カメラ４４ａが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０２、１０４が見切れる可能性があるか否かを判断する。この場合、自車両１２が自車位置Ｐ０にあり、第１左折レーン９４ｂで走行予定経路９２上に沿って直進走行しているため、信号機認識部７８は、信号機１０２、１０４を見切れる可能性はない、すなわち、第１状態を維持すべきと判定し（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６５に進む。

ステップＳ６５において、信号機選択部７４は、ステップＳ６４での否定的な判定結果を受けて、２つの信号機１０２、１０４のうち、いずれか一方の信号機を認識対象信号機として選択する。この場合、信号機選択部７４は、例えば、図７の左側の画像の中で相対的に大きく写り込んでいる信号機１０２を、認識対象信号機として選択する。すなわち、大きく写り込んでいる信号機を認識対象信号機として選択した方が、信号機認識部７８において、認識対象信号機に対する認識処理を精度良く行うことができるためである。なお、図７では、認識担当カメラである前方カメラ４４ａが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０２について、認識対象信号機として選択されたことを破線で図示している。

ステップＳ６６において、信号機認識部７８は、信号機選択部７４が選択した信号機１０２を認識対象信号機として認識する。ステップＳ６６の処理完了によってステップＳ６の処理が終了し、図３のステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、交差点対処部６６は、自車両１２が交差点９０に進入したか否かを判定する。この場合、自車両１２は、自車位置Ｐ０にあるため、交差点９０に進入していない（図６参照）。従って、交差点対処部６６は、否定的な判定を行う（ステップＳ８：ＮＯ）。この結果、車両制御装置１０は、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ８の処理を再度実行する。

（２．２．２ 自車位置Ｐ１付近での処理）
次に、自車両１２が自車位置Ｐ１に到達した際、ステップＳ５において、信号機選択部７４は、信号機検出部７２が複数の信号機を検出したか否かを再度判定する。図８は、自車位置Ｐ１で前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃがそれぞれ撮像した画像を示す。この場合も、図７と同様に、図８の左側の画像（前方カメラ４４ａが撮像した画像）には、２つの信号機１０２、１０４が写り込み、図８の右側の画像（右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像）には、１つの信号機１０４の一部が写り込んでいる。但し、左側の画像において、信号機１０２は、一部が欠落した状態で写り込んでいる。

信号機検出部７２は、２つの信号機１０２、１０４を検出し（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。信号機選択部７４は、図４のステップＳ６１において、信号機１０２、１０４が写っている画像を撮像した前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃを特定し、ステップＳ６２において、認識担当カメラ（前方カメラ４４ａ）に信号機が写っているか否かを判定する。前方カメラ４４ａに信号機１０２、１０４が写り込んでいるため（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、信号機選択部７４は、ステップＳ６３に進む。右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像（図８の右側の画像）に信号機１０４が写り込んでいるので（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、信号機選択部７４は、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４において、信号機認識部７８は、前方カメラ４４ａが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０２、１０４が見切れる可能性があるか否かを判断する。この場合、自車位置Ｐ１から自車両１２が直進しても、信号機１０４が見切れる可能性はないので（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６５に進む。なお、信号機認識部７８は、自車両１２の直進走行によって、当該画像に写り込んでいる信号機１０２が見切れる可能性があると判断してもよい。

これにより、ステップＳ６５において、信号機選択部７４は、ステップＳ６４の判定結果を受け、信号機１０４を認識対象信号機として選択する。すなわち、図８の左側の画像において、信号機１０２は、大きく写り込んでいるが、見切れる可能性があるので、信号機認識部７８で認識処理を精度良く行うことができない。図８では、認識対象信号機が信号機１０２から信号機１０４に切り替わったことを、破線で図示している。この結果、ステップＳ６６において、信号機認識部７８は、信号機選択部７４が選択した信号機１０４を認識対象信号機として認識し、ステップＳ６の処理を終了する。

自車位置Ｐ１は、交差点９０の手前の位置であるため、ステップＳ８において、交差点対処部６６は、自車両１２が交差点９０に進入していないと判定する（ステップＳ８：ＮＯ）。この結果、車両制御装置１０は、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ８の処理を再度実行する。

（２．２．３ 自車位置Ｐ２付近での処理）
次に、自車両１２が停止線１００ａ直前（交差点９０手前）の自車位置Ｐ２に到達した場合、信号機選択部７４は、ステップＳ５の判定処理を再度実行する。図９は、自車位置Ｐ２で前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃがそれぞれ撮像した画像を示す。自車位置Ｐ２は、信号機１０２の設置位置よりも交差点９０寄りの位置であるため、図９の左側の画像（前方カメラ４４ａが撮像した画像）及び右側の画像（右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像）には、１つの信号機１０４のみが写り込んでいる。

従って、信号機検出部７２は、１つの信号機１０４のみ検出し（ステップＳ５：ＮＯ）は、ステップＳ７に進む。この場合、信号機検出部７２は、図９の２つの画像に写り込んでいる信号機１０４の信号周期、表示色、表示パターン、設置位置又は周辺環境に基づき、当該信号機１０４を同一の信号機１０４と判断することが可能である。そして、ステップＳ７において、信号機認識部７８は、１つの信号機（認識対象信号機）を認識する。ステップＳ７では、具体的に図５に示す処理が行われる。

図５のステップＳ７１において、信号機認識部７８は、認識担当カメラ（前方カメラ４４ａ）が撮像した画像に信号機が写り込んでいるか否かを判定する。当該画像に信号機１０４が写り込んでいるので、信号機認識部７８は、肯定的な判定を行い（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、ステップＳ７２に進む。

ステップＳ７２において、信号機認識部７８は、前方カメラ４４ａ以外の他のカメラにも、信号機が写っているか否かを判定する。右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像（図９の右側の画像）に信号機１０４が写り込んでいるため、信号機認識部７８は、肯定的な判定を行い（ステップＳ７２：ＹＥＳ）、ステップＳ７３に進む。

ステップＳ７３において、信号機認識部７８は、前方カメラ４４ａが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０４が見切れる可能性があるか否かを判断する。この場合、自車両１２が自車位置Ｐ２にあり、停止線１００ａの手前で走行予定経路９２上に沿って直進走行しているため、信号機認識部７８は、信号機１０４を見切れる可能性はない、すなわち、第１状態を維持すべきと判定し（ステップＳ７３：ＮＯ）、ステップＳ７４に進む。

ステップＳ７４において、信号機認識部７８は、ステップＳ７３の判定結果に基づき、図９の左側の画像に写り込んでいる信号機１０４を認識対象信号機として認識する。ステップＳ７４の処理完了によってステップＳ７の処理が終了し、図３のステップＳ８に進む。なお、図９では、認識対象信号機が信号機１０４であることを、破線で図示している。

ステップＳ８において、交差点対処部６６は、自車両１２が自車位置Ｐ２にあり、交差点９０に進入していないので、否定的な判定を行う（ステップＳ８：ＮＯ）。この結果、交差点対処部６６は、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ８の処理を再度実行する。

（２．２．４ 自車位置Ｐ３付近での処理）
次に、自車両１２が交差点９０に進入し、走行予定経路９２上を左折（旋回）し始めて自車位置Ｐ３に到達した場合、信号機選択部７４は、ステップＳ５の判定処理を再度実行する。図１０は、自車位置Ｐ３で前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃがそれぞれ撮像した画像を示す。自車位置Ｐ３は、信号機１０４と対向するような位置であるため、図１０の左側の画像（前方カメラ４４ａが撮像した画像）及び右側の画像（右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像）には、１つの信号機１０４のみが写り込んでいる。

従って、信号機検出部７２は、１つの信号機１０４のみ検出し（ステップＳ５：ＮＯ）は、ステップＳ７に進む。図５のステップＳ７１において、認識担当カメラ（前方カメラ４４ａ）が撮像した画像に信号機１０４が写り込んでいるため（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、信号機認識部７８は、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２において、右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像（図１０の右側の画像）に信号機１０４が写り込んでいるため（ステップＳ７２：ＹＥＳ）、信号機認識部７８は、ステップＳ７３に進む。

ステップＳ７３において、信号機認識部７８は、図１０の左側の画像に写り込んだ信号機１０４が見切れる可能性があるか否かを判断する。この場合、自車両１２が自車位置Ｐ３にあり、その後、走行予定経路９２上に沿って、大きく旋回（左折）するため、信号機認識部７８は、信号機１０４を見切れる可能性がある、すなわち、第１状態から第２状態に遷移する必要があると判定し（ステップＳ７３：ＹＥＳ）、ステップＳ７５に進む。

ステップＳ７５において、信号機認識部７８は、信号機１０４が写り込んでいる他のカメラである右前側方カメラ４４ｃを認識担当カメラに切り替える。すなわち、車両制御装置１０では、自車両１２の左折中（旋回動作中）、第１状態から第２状態に遷移して、認識担当カメラを前方カメラ４４ａから右前側方カメラ４４ｃに変更することにより、見切れる可能性のある信号機１０４の情報を用いて、信号機認識部７８での認識処理の精度が低下することを回避することができる。このように、第１状態から第２状態に遷移して、認識担当カメラが切り替わった後（変更された後）、ステップＳ７４に進む。

なお、図１０では、認識対象カメラが前方カメラ４４ａから右前側方カメラ４４ｃに切り替わることを破線の矢印で図示している。また、信号機認識部７８は、認識担当カメラを切り替える際、信号機検出部７２での検出結果（２つの画像に写り込んでいる信号機１０４が同一の信号機である旨の結果）を用いて、同一の認識対象信号機であることを判断した上で、第１状態から第２状態に遷移し、認識担当カメラを前方カメラ４４ａから右前側方カメラ４４ｃに切り替える。

ステップＳ７４において、信号機認識部７８は、ステップＳ７５の切替処理結果に基づき、切り替わった認識担当カメラである右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像（図１０の右側の画像）に写り込んでいる信号機１０４を認識対象信号機として認識する。ステップＳ７４の処理完了によってステップＳ７の処理が終了すると、図３のステップＳ８に進む。

なお、ステップＳ７５後のステップＳ７４では、右前側方カメラ４４ｃが認識担当カメラとされているが、前方カメラ４４ａが撮像した画像中に信号機１０４が写り込んでいる場合、信号機認識部７８は、引き続き、当該画像に写り込んでいる信号機１０４に対する認識処理を継続して行ってもよい。これにより、認識担当カメラの切り替え後、前方カメラ４４ａの画像を用いた自車両１２の走行制御が行われないが、自車両１２の左折動作（旋回動作）が中止された場合に、右前側方カメラ４４ｃから前方カメラ４４ａに認識担当カメラを切り替えるときの処理負荷又は処理速度を小さくすることができる。

ステップＳ８において、交差点対処部６６は、自車両１２が自車位置Ｐ３にあり、交差点９０に進入しているので（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ９に進む。ステップＳ９において、可能性判定部８０は、対向車両９８が交差点９０に向かって走行しているか否かを判定する。対向車両９８が交差点９０に向かっている場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進み、可能性判定部８０は、対向車両９８が交差点９０に進入する可能性があるか否かを判定する。対向車両９８が交差点９０に進入する可能性がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１において、可能性判定部８０は、自車両１２を一時停止させる必要があると判断する。これにより、運転制御部８２は、自車両１２を交差点９０内で一時的に停止させる走行制御を行う。その後、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ１０の処理が再度行われる。

一方、ステップＳ９又はＳ１０において否定的な判定結果となった場合（ステップＳ９又はＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２において、可能性判定部８０は、自車両１２が左折可能と判断する。これにより、運転制御部８２は、第２状態において、自車両１２を交差点９０内で左折させる走行制御を行う。その後、ステップＳ１３において、交差点対処部６６は、自車両１２が交差点９０を通り抜けたか否かを判定する。この場合、自車両１２が自車位置Ｐ３にあるため、交差点対処部６６は、自車両１２が交差点９０を通り抜けていないと判断する（ステップＳ１３：ＮＯ）。その後、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ１３の処理が再度行われる。

（２．２．５ 自車位置Ｐ４付近での処理）
次に、自車両１２が交差点９０内を左折して自車位置Ｐ４に到達した場合、信号機選択部７４は、ステップＳ５の判定処理を再度実行する。図１１は、自車位置Ｐ４で前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃがそれぞれ撮像した画像を示す。この場合、図１０の左側の画像（前方カメラ４４ａが撮像した画像）には、１つの信号機１０６が写り込み、一方で、右側の画像（右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像）には、１つの信号機１０４が写り込んでいる。

従って、信号機検出部７２は、２つの信号機１０４、１０６を検出し（ステップＳ５：ＹＥＳ）は、ステップＳ６に進む。ステップＳ６１（図４参照）において、信号機選択部７４は、信号機１０４、１０６が写っている画像を撮像した前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃを特定する。また、信号機選択部７４は、認識担当カメラの右前側方カメラ４４ｃに信号機１０４が写り込み（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、前方カメラ４４ａにも信号機１０６が写り込んでいると判定し（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４において、信号機認識部７８は、右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０４が見切れる可能性がない、すなわち、第２状態を維持すべきと判断し（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５において、信号機選択部７４は、ステップＳ６４の判定結果を受け、信号機１０４を認識対象信号機として選択し、ステップＳ６６において、信号機認識部７８は、信号機選択部７４が選択した信号機１０４を認識対象信号機として認識し、ステップＳ６の処理を終了する。

ステップＳ８において、交差点対処部６６は、自車両１２が自車位置Ｐ４にあり、交差点９０に進入していると判断する（ステップＳ８：ＹＥＳ）。次のステップＳ９において、可能性判定部８０は、自車位置Ｐ３の場合と同様に、対向車両９８が交差点９０に進入する可能性がある場合（ステップＳ９、Ｓ１０：ＹＥＳ）、次のステップＳ１１で自車両１２の一時停止が必要と判断し、運転制御部８２は、自車両１２を交差点９０内で一時的に停止させる走行制御を行う。その後、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ１０の処理が再度行われる。

一方、ステップＳ９又はＳ１０で否定的な判定結果となった場合（ステップＳ９又はＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２において、可能性判定部８０は、自車両１２が左折可能と判断し、運転制御部８２は、自車両１２を交差点９０内で左折させる走行制御を行う。この場合、自車両１２が自車位置Ｐ４にあるため、ステップＳ１３において、交差点対処部６６は、自車両１２が交差点９０を通り抜けていないと判断し（ステップＳ１３：ＮＯ）、その後、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５～Ｓ１３の処理が再度行われる。

（２．２．６ 自車位置Ｐ５付近での処理）
次に、自車両１２が交差点９０内を自車位置Ｐ５に到達した場合、信号機選択部７４は、ステップＳ５の判定処理を再度実行する。図１２は、自車位置Ｐ５で前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃがそれぞれ撮像した画像を示す。自車位置Ｐ４の場合（図１１参照）と同様に、図１２の左側の画像（前方カメラ４４ａが撮像した画像）にも、１つの信号機１０６が写り込み、一方で、右側の画像（右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像）には、１つの信号機１０４が写り込んでいる。

従って、自車位置Ｐ５の場合は、「ステップＳ５：ＹＥＳ」→ステップＳ６のステップＳ６１→「ステップＳ６２：ＹＥＳ」→「ステップＳ６３：ＹＥＳ」→ステップＳ６４の順に処理が行われる。

但し、ステップＳ６４において、信号機認識部７８は、右前側方カメラ４４ｃが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０４が見切れる可能性がある、すなわち、第２状態から第１状態に遷移すべきと判断し（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７において、信号機認識部７８は、信号機１０６が写り込んでいる他のカメラである前方カメラ４４ａを認識担当カメラに切り替える。すなわち、車両制御装置１０では、自車両１２の左折中（旋回動作中）、第２状態から第１状態に遷移し、認識担当カメラを右前側方カメラ４４ｃから前方カメラ４４ａに変更することにより、見切れる可能性のある信号機１０４の情報を用いて、信号機認識部７８での認識処理の精度が低下することを回避することができる。このように、第２状態から第１状態に遷移して、認識担当カメラが切り替わった後（変更された後）、ステップＳ６５に進む。なお、図１２では、認識対象カメラが右前側方カメラ４４ｃから前方カメラ４４ａに切り替わることを破線の矢印で図示している。

ステップＳ６５において、信号機認識部７８は、ステップＳ６７の切替処理結果を受けて、切り替わった認識担当カメラである前方カメラ４４ａが撮像した画像（図１２の左側の画像）に写り込んでいる信号機１０６を認識対象信号機として認識する。ステップＳ６５の処理完了によってステップＳ６の処理が終了すると、図３のステップＳ８に進む。

自車位置Ｐ５においても、ステップＳ８以降、自車位置Ｐ３、Ｐ４の場合と同様に、ステップＳ８～Ｓ１２の処理が行われる。そして、自車両１２が自車位置Ｐ５から交差点９０を通り抜けた場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、図３～図５の処理が終了する。

＜２．３ 図３～図５の動作のまとめ＞
このように、交差点９０周辺には、自車両１２の左折方向に沿って複数の信号機１０２～１０６が順に設置されている。そのため、図３～図５の動作において、交差点９０内を自車両１２が左折（旋回）する場合、車両制御装置１０では、自車両１２の左折中（旋回動作中）、第１状態から第２状態に遷移し、その後、第２状態から第１状態に遷移することで、自車両１２の走行制御を円滑に行う。具体的に、信号機認識部７８は、第１状態から第２状態に遷移するときには、図１０のように、左折方向とは逆方向である右方向にあるカメラを認識担当カメラに切り替え（前方カメラ４４ａ→右前側方カメラ４４ｃ）、その後、第２状態から第１状態に遷移するときには、図１２のように、左折方向にあるカメラを認識担当カメラに切り替える（右前側方カメラ４４ｃ→前方カメラ４４ａ）。また、自車両１２の左折中（旋回動作中）、第１状態と第２状態との間で遷移する場合、信号機認識部７８は、左折方向に存在する信号機を撮像するカメラを認識担当カメラに優先的に切り替えることで、認識担当カメラが撮像した左折方向に存在する信号機を認識対象信号機として優先的に認識する。

＜２．４ 変形例＞
上記の説明では、前方カメラ４４ａと右前側方カメラ４４ｃとを用いて右側走行の自車両１２が交差点９０内を左折する場合について説明した。図３～図５の動作では、前方カメラ４４ａに代えて、前方カメラ４４ｇを用いることで、当該前方カメラ４４ｇと、右前側方カメラ４４ｃとを用いて、右側走行の自車両１２が交差点９０内を左折する場合にも適用可能である。

また、図３～図５の動作は、左側走行の自車両１２が交差点９０内を右折する場合にも適用可能である。この場合、前方カメラ４４ａ又は前方カメラ４４ｇと、交差点９０内での自車両１２の旋回方向（右折方向）とは逆方向（自車両１２の左側）に配置されている左前側方カメラ４４ｂとによって信号機を撮像し、撮像した信号機を認識すればよい。

また、右側走行の自車両１２が交差点９０内を左折する場合、前方カメラ４４ａ→右前側方カメラ４４ｃ→右後側方カメラ４４ｅの順に認識担当カメラを切り替え、その後、右後側方カメラ４４ｅ→右前側方カメラ４４ｃ→前方カメラ４４ａの順に認識担当カメラを切り替えることも可能である。一方、左側走行の自車両１２が交差点９０内を右折する場合、前方カメラ４４ａ→左前側方カメラ４４ｂ→左後側方カメラ４４ｄの順に認識担当カメラを切り替え、その後、左後側方カメラ４４ｄ→左前側方カメラ４４ｂ→前方カメラ４４ａの順に認識担当カメラを切り替えることも可能である。

また、図４のステップＳ６２において、認識担当カメラが撮像した画像に信号機が写っていない場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、ステップＳ６７に進み、信号機が写り込んでいる他のカメラを認識担当カメラに切り替えてもよい。

さらに、図４において破線で示すように、認識担当カメラに１つの信号機（認識対象信号機）しか写り込んでいない場合には、ステップＳ６５の処理をスキップしてもよい。

さらにまた、図５のステップＳ７１において、認識担当カメラが撮像した画像に信号機が写っていない場合（ステップＳ７１：ＮＯ）、ステップＳ７５に進み、信号機が写り込んでいる他のカメラを認識担当カメラに切り替えてもよい。

また、図５のステップＳ７２において、認識担当カメラが撮像した画像に１つの信号機（認識対象信号機）が写り込んでいるが、一方で、他のカメラが撮像した画像に信号機が写っていない場合（ステップＳ７２：ＮＯ）、ステップＳ７４に進み、認識担当カメラが撮像した画像に写り込んでいる認識対象信号機を認識すればよい。

さらに、上記の説明では、主として、信号機１０２、１０４、１０６が見切れる可能性があるときに、信号機認識部７８は、認識担当カメラを前方カメラ４４ａから右前側方カメラ４４ｃに切り替え、又は、認識担当カメラを右前側方カメラ４４ｃから前方カメラ４４ａに切り替える場合について説明した。信号機認識部７８は、このようなオンオフ切替の手法に限定されることはなく、種々の手法を用いて、認識担当カメラを変更できればよい。例えば、信号機認識部７８は、前方カメラ４４ａ及び右前側方カメラ４４ｃがそれぞれ撮像した画像に同一の信号機１０２、１０４、１０６が写り込んでいる場合、信号機１０２、１０４、１０６に対する認識比率に応じて、認識担当カメラを一方のカメラから他方のカメラに徐々に変更してもよい。すなわち、２つの画像中の同一の信号機１０２、１０４、１０６に対する認識比率が自車両１２の走行に伴って１０：０～０：１０の範囲内で変化する場合、該認識比率の変化に応じて、認識担当カメラを徐々に変更してもよい。

さらにまた、上記の説明では、車両制御装置１０の交差点対処部６６が主体となって図３～図５の動作を行う場合について説明した。車両制御装置１０は、上記の説明に限定されることはなく、自車両１２が直進する場合、第１状態を維持して自車両１２の走行制御を行い、一方で、自車両１２の旋回動作中は、第１状態から第２状態に遷移して自車両１２の走行制御を行うことが実現可能であれば、制御システム１６内がどのように構成されていてもよい。

［３．車両制御装置１０による効果］
以上のように、車両制御装置１０は、自車両１２に設けられた複数のカメラ４４（４４ａ～４４ｇ）が撮像した画像に基づき自車両１２の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置である。

この場合、複数のカメラ４４は、自車両１２の前方領域である撮像領域８６ａを少なくとも撮像する前方カメラ４４ａ、４４ｇと、撮像領域８６ａに隣接する側方領域（撮像領域８６ｂ、８６ｃ）を少なくとも撮像する左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅとを有する。

また、車両制御装置１０は、前方カメラ４４ａ、４４ｇが撮像した画像に写り込んだ信号機１０２～１０６（信号機情報）に基づいて自車両１２の走行制御を行う第１状態と、左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅが撮像した画像に写り込んだ信号機１０２～１０６（信号機情報）に基づいて自車両１２の走行制御を行う第２状態とから構成される。

そして、車両制御装置１０では、自車両１２が直進する場合には、第１状態にて自車両１２の走行制御を行い、一方で、自車両１２の左右折中（旋回動作中）は、第１状態から第２状態に遷移可能である。

このように、自車両１２の旋回動作中、第１状態から第２状態に遷移することで、信号機１０２～１０６を撮像し続けることが可能となる。これにより、自車両１２が旋回動作を行う場合でも、長時間撮像された画像に写り込んだ信号機１０２～１０６に基づき、少なくとも自車両１２の加減速制御を含む走行制御を行うことが可能となる。

また、自車両１２が直進する場合（自車両１２が旋回動作を行わない場合）、第１状態に維持されるので、第１状態から第２状態に不用意に遷移することによる、前方カメラ４４ａ、４４ｇと左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅとの間の信号機１０２～１０６の表示色等の該信号機１０２～１０６の誤検知の要因（例えば、左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ及び右後側方カメラ４４ｅが撮像する側方領域（撮像領域８６ｂ、８６ｃ）が西日である場合）を低減させることができる。

また、車両制御装置１０は、信号機１０２～１０６の信号周期、表示色、表示パターン、設置位置又は周辺環境に基づき、前方カメラ４４ａ、４４ｇ、及び、左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅが撮像した画像にそれぞれ写り込んでいる信号機１０２～１０６を、同一の信号機１０２～１０６と判断した上で第１状態から第２状態に遷移すればよい。これにより、同一の信号機１０２～１０６を確実に撮像し続けることが可能となる。

さらに、車両制御装置１０は、自車両１２が交差点９０を左右折する場合に、第１状態から第２状態に遷移可能である。これにより、自車両１２が交差点９０を直進する場合には、第１状態に維持される。この結果、自車両１２の走行動作に応じて、適切な走行制御を行うことが可能となる。

さらにまた、車両制御装置１０は、撮像領域８６ａ～８６ｃが一部重複する前方カメラ４４ａ、４４ｇ、及び、左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅが撮像した画像に、同一の信号機１０２～１０６が写り込んでいる場合に、一方の状態から他方の状態に遷移可能である。これにより、信号機１０２～１０６が画像から見切れる事態を回避することができる。

また、車両制御装置１０は、自車両１２の旋回動作中、少なくとも、第１状態から、自車両１２の旋回方向に対する外周側に配置された左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅが撮像した画像に写り込んでいる信号機１０２～１０６に基づいて自車両１２の走行制御を行う第２状態に遷移可能である。これにより、信号機１０２～１０６を見切ることなく、撮像し続けることが可能となる。

さらに、車両制御装置１０は、旋回方向に沿って複数の信号機１０２～１０６が順に設置されている場合、自車両１２の旋回動作中、第１状態から第２状態に遷移し、その後、第２状態から第１状態に遷移してもよい。これにより、複数の信号機１０２～１０６を順次撮像しつつ、走行制御を円滑に行うことが可能となる。

さらにまた、車両制御装置１０は、複数の信号機１０２～１０６が設置されている場合、自車両１２の旋回動作中、第１状態から第２状態に遷移することで、旋回方向に存在する信号機１０２～１０６を優先的に左前側方カメラ４４ｂ、右前側方カメラ４４ｃ、左後側方カメラ４４ｄ又は右後側方カメラ４４ｅに撮像させてもよい。これにより、信号機１０２～１０６の撮像と、走行制御とを効率よく且つ円滑に行うことが可能となる。

なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。あるいは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。

１０…車両制御装置 １２…自車両
４４、４４ａ～４４ｇ…カメラ ７８…信号機認識部
８２…運転制御部 １０２～１０６…信号機

Claims (7)

1. 自車両に設けられた複数のカメラが撮像した画像に基づき、前記自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
   複数の前記カメラは、前記自車両の前方領域を少なくとも撮像する第１カメラと、前記前方領域に隣接する側方領域を少なくとも撮像する第２カメラとから構成され、
   前記車両制御装置は、
   前記第１カメラが撮像した画像の信号機情報に基づいて前記走行制御を行う第１状態と、前記第２カメラが撮像した画像の信号機情報に基づいて前記走行制御を行う第２状態とから構成され、
   前記自車両が直進する場合には、前記第１状態にて前記走行制御を行い、一方で、前記自車両の旋回動作中は、前記第１状態から前記第２状態に遷移可能であることを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御装置は、前記信号機情報の示す信号機の信号周期、表示色、表示パターン、設置位置又は周辺環境に基づき、前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮像した画像の前記信号機情報を、同一の前記信号機情報と判断した上で前記第１状態から前記第２状態に遷移することを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御装置は、前記自車両が交差点を左右折する場合に、前記第１状態から前記第２状態に遷移可能であることを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御装置は、撮像領域が一部重複する前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮像した画像に、同一の前記信号機情報が写り込んでいる場合に、一方の状態から他方の状態に遷移可能であることを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御装置は、前記自車両の旋回動作中、少なくとも、前記第１状態から、前記自車両の旋回方向に対する外周側に配置された前記第２カメラが撮像した画像の前記信号機情報に基づいて前記走行制御を行う前記第２状態に遷移可能であることを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御装置は、前記旋回方向に沿って複数の信号機が順に設置されている場合、前記自車両の旋回動作中、前記第１状態から前記第２状態に遷移し、その後、前記第２状態から前記第１状態に遷移することを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記車両制御装置は、複数の信号機が設置されている場合、前記自車両の旋回動作中、前記第１状態から前記第２状態に遷移することで、前記自車両の旋回方向に存在する信号機を優先的に前記第２カメラに撮像させることを特徴とする車両制御装置。
   

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