JP5811934B2 - Residence degree detection device and passenger conveyor - Google Patents

Description

この発明は、乗降口付近での滞留度を検出する滞留度検出装置、及び、滞留度検出装置を備えたエスカレータ、電動道路等の乗客コンベアに関するものである。   The present invention relates to a staying degree detecting device for detecting a staying degree in the vicinity of an entrance / exit, and a passenger conveyor such as an escalator and an electric road provided with the staying degree detecting device.

乗客コンベアにおいては、運転中の乗客コンベアから利用者（乗客）が乗降口に降りる際に、乗降口付近で人が滞留している場合、誤って転倒してしまうことが懸念される。そこで、このような転倒事故を未然に防止するために、乗降口付近の滞留度、すなわち乗客の混雑状態が検出できれば、予め警報や停止等の制御指令を出力することができる。   In a passenger conveyor, when a user (passenger) gets off from a passenger conveyor in operation to a boarding / exiting gate, there is a concern that if a person stays near the boarding / exiting port, the passenger may accidentally fall over. Therefore, in order to prevent such a fall accident, a control command such as an alarm or a stop can be output in advance if the degree of stay near the entrance / exit, that is, the congestion state of passengers can be detected.

従来の乗客コンベアにおいては、乗客コンベアの乗降部近傍にレーザスキャンセンサを設置し、このレーザスキャンセンサにより、平面座標上での利用者の移動を測定し、このレーザスキャンセンサにより測定した利用者の移動速度（乗降部における滞留状態情報）が所定値を下回ったとき、音声合成装置による注意喚起放送を行うとともに、利用客の滞留や混雑が長引いたときには、インバータ装置の発生周波数・電圧を制御して、駆動モータの速度を遅くしたり、停止させたりするようにした乗客コンベアの安全装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この乗客コンベアの安全装置は、乗客コンベアの乗降部近傍に設置したレーザスキャンセンサにより、検出対象物（乗客）の表面の連続点の座標マップを作成し、予め計測しておいた利用客がない状態における座標データマップと重ね合わせ、固定障害物の座標データを除去し、これによって、乗客コンベア上の現在の平面座標データマップにより、乗客の輪郭データを得る。そして、乗客の輪郭データから、乗客の中心点の座標を算出し、個々の検出対象物（乗客）の移動速度を算出し、検出対象物の移動速度が予定のしきい値を下回った場合、乗客の立ち止まりや滞留を検出し、また、乗客の立ち止まりや滞留を検出しなかった場合でも、検出物体多数検出しきい値を上回った場合には、乗客コンベア乗降部の混雑状態と判定する。   In the conventional passenger conveyor, a laser scan sensor is installed in the vicinity of the passenger conveyor entrance and exit, and the movement of the user on the plane coordinates is measured by the laser scan sensor, and the user's measurement measured by the laser scan sensor is performed. When the moving speed (residence status information at the boarding / exiting section) falls below a predetermined value, the voice synthesizer broadcasts an alert, and when the stay or congestion of the customer is prolonged, the frequency and voltage generated by the inverter device are controlled. Thus, a passenger conveyor safety device has been proposed in which the speed of the drive motor is reduced or stopped (see, for example, Patent Document 1). This passenger conveyor safety device creates a coordinate map of continuous points on the surface of an object to be detected (passenger) by a laser scan sensor installed in the vicinity of a passenger conveyor entrance and exit, and there are no users who have been measured in advance. Overlay with the coordinate data map in the state and remove the coordinate data of the fixed obstacle, thereby obtaining the contour data of the passenger by the current plane coordinate data map on the passenger conveyor. And from the contour data of the passenger, the coordinates of the center point of the passenger are calculated, the moving speed of each detection object (passenger) is calculated, and when the moving speed of the detection object falls below a predetermined threshold, Even when the stoppage or stay of the passenger is detected, and even when the stoppage or stay of the passenger is not detected, if the detection object multiple detection threshold is exceeded, it is determined that the passenger conveyor is getting on and off.

また、所定の監視領域に存在する人物の人数を検出する装置であって、前記監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得するレーザセンサと、前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する人物の人数を判定する人数判定部とを具備し、人数判定部は、前記各位置における距離情報に基づいて人物の存在領域を判定すると共に当該存在領域における人物の検出面積Ｓｃを判定し、該検出面積Ｓｃ、予め規定した標準的な人物一人当りの標準人物面積Ｓｐ及び人物が集団を形成している場合の密集度を示す密集係数αに基づく式（Ｎ＝（１＋α）・Ｓｃ／Ｓｐ）に基づいて人数を判定するようにした人数検出装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。   An apparatus for detecting the number of persons existing in a predetermined monitoring area, wherein each of the monitoring areas is detected by irradiating the monitoring area with laser light in a scanning manner and detecting reflected light of the laser light. A laser sensor that acquires distance information at a position; and a number determination unit that determines the number of persons existing in the monitoring area based on the distance information at each position. The number determination unit includes distance information at each position. And the person detection area Sc in the existence area is determined. The detection area Sc, a standard person area Sp per standard person defined in advance, and a person form a group. A number detection device has been proposed in which the number of persons is determined based on an expression (N = (1 + α) · Sc / Sp) based on a density coefficient α indicating the degree of density in the case of , See Patent Document 2).

特開２００８−３０３０５７号公報JP 2008-303057 A 特許第４０６９４５６号公報Japanese Patent No. 4069456

従来の乗客コンベアの安全装置では、レーザスキャンセンサにより、捉えた検出対象物（利用者）の輪郭データ（形状）から中心点を捉え、その中心点の数と移動速度に基づいて滞留や過密状態を計測するとしているが、実際にこれを応用しようとする場合には、解決すべき課題が数多くあり、実用化が難しかった。具体的には、乗客が多くなってきた場合、レーザスキャンセンサから見て奥の乗客は手前の乗客の影に隠れたり、また現われたりする。このとき中心点は不規則に出現と消滅を繰り返し、この現象が同時に複数発生するため、正確に個々の検出対象物の移動速度を算出することが不可能になる。すなわち、レーザスキャンセンサで混雑時に乗客の個々の動きを捉えることは事実的に不可能である。また、従来の人数検出装置では、レーザセンサヘッドが所定の対象領域近傍の高所に設置されており、斜め上方に設置されたレーザセンサヘッドにより身体の前面から頭部にかけてレーザパルスが照射されているので、乗客コンベアのように乗降口付近の乗客の足元をレーザスキャンして見ようとするものではない。   In a conventional passenger conveyor safety device, a laser scan sensor captures the center point from the detected contour data (shape) of the object to be detected (user), and stays or is congested based on the number of center points and the moving speed. However, there were many problems to be solved when actually applying this, and it was difficult to put it into practical use. Specifically, when the number of passengers increases, the passengers in the back as seen from the laser scan sensor are hidden or appear behind the passengers in front. At this time, the center point repeatedly appears and disappears irregularly, and a plurality of such phenomena occur at the same time, making it impossible to accurately calculate the moving speed of each detection object. In other words, it is practically impossible to capture individual movements of passengers at the time of congestion with a laser scan sensor. In the conventional number detection device, the laser sensor head is installed at a high place near a predetermined target area, and a laser pulse is irradiated from the front of the body to the head by the laser sensor head installed obliquely above. Therefore, it is not intended to look at the feet of passengers near the entrance and exit by laser scanning like a passenger conveyor.

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、利用者（乗客）の足元を見ることで倒れを検知する装置を用いて、利用者の人数（占有率）と歩行速度に基づいて乗降口付近での滞留度を検出する滞留度検出装置、及び、滞留度検出装置を備えたエスカレータ、電動道路等の乗客コンベアを提供するものである。   This invention was made in order to solve the above-mentioned subject, and uses the apparatus which detects a fall by seeing a user's (passenger's) step, the number of users (occupancy rate), and walking speed. Based on the above, a staying degree detecting device for detecting the staying degree in the vicinity of the entrance and exit, and a passenger conveyor such as an escalator and an electric road provided with the staying degree detecting device are provided.

この発明に係る滞留度検出装置においては、人が滞留していることを検出する走査範囲である検知エリアに水平面状にレーザビームを放射するスキャン型距離センサを備え、
前記スキャン型距離センサは、乗客の足元を見るように設置され、測定した角度毎の距離を蓄積し、前記スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内の足元の本数のデータから推定した人数と、静止している足の静止時間と歩幅により算出した歩行速度に基づいて警報や停止の制御指令を出すものであって、
以下の基本式により、人数と歩行速度から滞留度を算出し、所定の数値以上であった場合に警報や停止の制御指令を出すものである。

ここで、Ｃは滞留度、Ｐは占有率（％）、Ｖは歩行速度（ｍ／ｓ）、αとβは係数である。
占有率Ｐは、人数Ｈ（人）と監視エリア面積Ｓ（ｍ ² ）から次式で算出する。係数０．１６（ｍ ² ）は一人当りの平均占有面積である。

滞留度を算出する前記基本式は、Ｖ＝０．０６（＝Ｖａ）、Ｐ＝５０（＝Ｐａ）のとき滞留度Ｃ＝１０を取るようにする。そして、歩行速度０で滞留度が１０となる占有率（３０％）を切片Ｐ０として定義する。これにより、係数α、βは以下のように決める。

In residence degree detecting device according to the invention comprises a scan type distance sensor to emit a laser beam in a horizontal plane in the detection area is a scanning range for detecting that a person is staying,
The scan type distance sensor is installed so as to look at the feet of passengers, accumulates the distance for each measured angle, and the number of persons estimated from the number of feet in the detection area captured by the scan type distance sensor, be those to leave the control command of an alarm or stop based on the walking speed calculated by the still time and stride of the foot at rest,
Based on the following basic formula, the staying degree is calculated from the number of people and the walking speed, and when it exceeds a predetermined numerical value, an alarm or a stop control command is issued.

Here, C is the residence degree, P is the occupation ratio (%), V is the walking speed (m / s), and α and β are coefficients.
The occupation rate P is calculated from the number of people H (people) and the monitoring area S (m ² ) by the following equation. The coefficient 0.16 (m ² ) is the average occupation area per person.

The basic formula for calculating the residence degree is such that the residence degree C = 10 when V = 0.06 (= Va) and P = 50 (= Pa). Then, the occupation rate (30%) at which the staying degree is 10 at the walking speed 0 is defined as the intercept P0. Thereby, the coefficients α and β are determined as follows.

また、スキャン型距離センサは、床面から８〜１１ｃｍの高さとなるように設置するものである。   The scan type distance sensor is installed so as to be 8 to 11 cm from the floor.

また、歩行速度が０．０６ｍ／ｓ以下、かつ、占有率（人の密度）が５０％以上のときに、警報や停止の制御指令を出すものである。 Also, the walking speed is 0.06 m / s or less, and occupancy (density human) is at 50% or more, in which issues a control command of an alarm and stop.

また、歩行速度は、スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内のデータから、歩行速度Ｖ（ｍ／ｓ）＝歩幅Ｆ（ｍ）÷足の静止時間（ｓ）により算出するものである。   The walking speed is calculated from the data in the detection area captured by the scanning distance sensor by the walking speed V (m / s) = step length F (m) ÷ foot rest time (s).

また、人数は、スキャン型距離センサで測定した距離値データから、かたまり毎に物体を区別し、各物***置を求めて、その位置が検知エリア内に存在する物体の個数をカウントし推定するものである。   In addition, the number of persons is estimated by distinguishing objects for each cluster from distance value data measured by a scanning distance sensor, obtaining the position of each object, and counting the number of objects whose positions exist in the detection area. It is.

具体的には、スキャン型距離センサが各角度の観測点で測定した距離値の隣の値（隣接距離）が所定値以内であればかたまりとして物体を区別し、その平均点を物***置とし、測定した距離値の隣の値が所定値を超えて離れていれば別の物体として物体数を計測するものである。   Specifically, if the value (adjacent distance) next to the distance value measured by the scanning distance sensor at each angle observation point is within a predetermined value, the object is distinguished as a lump, and the average point is set as the object position. If the value adjacent to the measured distance value exceeds a predetermined value, the number of objects is measured as another object.

また、この発明に係る乗客コンベアにおいては、乗客コンベアの乗り場と降り場となる各乗降口にそれぞれ設置され、乗客コンベアのステップ側にくし板が設けられている乗降用床板と、乗降用床板の反くし板側に設けられた乗客が接近するためのアプローチ用通路と、乗客コンベアの乗降口付近に設置され、乗降用床板及びアプローチ用通路を含む走査範囲に水平面状にレーザビームを放射するスキャン型距離センサとを備え、スキャン型距離センサは、乗客の足元を見るように設置され、測定した角度毎の距離を蓄積し、スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内の足元の本数のデータから推定した人数と、静止している足の静止時間と歩幅により算出した歩行速度に基づいて警報や停止の制御指令を出すものであって、
以下の基本式により、人数と歩行速度から滞留度を算出し、所定の数値以上であった場合に警報や停止の制御指令を出すものである。

ここで、Ｃは滞留度、Ｐは占有率（％）、Ｖは歩行速度（ｍ／ｓ）、αとβは係数である。
占有率Ｐは、人数Ｈ（人）と監視エリア面積Ｓ（ｍ ² ）から次式で算出する。係数０．１６（ｍ ² ）は一人当りの平均占有面積である。

滞留度を算出する前記基本式は、Ｖ＝０．０６（＝Ｖａ）、Ｐ＝５０（＝Ｐａ）のとき滞留度Ｃ＝１０を取るようにする。そして、歩行速度０で滞留度が１０となる占有率（３０％）を切片Ｐ０として定義する。これにより、係数α、βは以下のように決める。

Further, in the passenger conveyor according to the present invention, a boarding board for boarding / exiting, which is installed at each boarding / exiting gate where the boarding and getting off of the passenger conveyor, respectively, and a comb board is provided on the step side of the passenger conveyor, An approach passage provided on the side of the warp plate for approaching the passenger and a scan installed in the vicinity of the entrance / exit of the passenger conveyor to emit a laser beam in a horizontal plane to the scanning range including the boarding floor plate and the approach passage The scanning distance sensor is installed to look at the foot of the passenger, accumulates the distance for each measured angle, and uses the number of feet in the detection area captured by the scanning distance sensor. and number of people estimated, be those to leave the control command of an alarm or stop based on the walking speed calculated by the still time and stride of the foot at rest,
Based on the following basic formula, the staying degree is calculated from the number of people and the walking speed, and when it exceeds a predetermined numerical value, an alarm or a stop control command is issued.

Here, C is the residence degree, P is the occupation ratio (%), V is the walking speed (m / s), and α and β are coefficients.
The occupation rate P is calculated from the number of people H (people) and the monitoring area S (m ² ) by the following equation. The coefficient 0.16 (m ² ) is the average occupation area per person.

The basic formula for calculating the residence degree is such that the residence degree C = 10 when V = 0.06 (= Va) and P = 50 (= Pa). Then, the occupation rate (30%) at which the staying degree is 10 at the walking speed 0 is defined as the intercept P0. Thereby, the coefficients α and β are determined as follows.

この発明によれば、スキャン型距離センサを乗客の足元を見るように設置し、測定した角度毎の距離を蓄積し、スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内のデータから人数と、足の静止時間により算出した歩行速度に基づいて警報や停止等の制御指令を出すことにより、転倒を未然に防止することができる効果がある。   According to the present invention, the scanning distance sensor is installed so as to look at the feet of the passenger, the distance for each measured angle is accumulated, and the number of people and the stationary state of the foot are determined from the data in the detection area captured by the scanning distance sensor. By issuing a control command such as an alarm or a stop based on the walking speed calculated based on time, there is an effect that a fall can be prevented in advance.

この発明の実施例１における滞留度検出装置を備えた乗客コンベア全体の概略構成を示す側面図である。It is a side view which shows schematic structure of the whole passenger conveyor provided with the staying degree detection apparatus in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置及び乗客コンベアを示す平面図である。It is a top view which shows the residence degree detection apparatus and passenger conveyor in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置及び乗客コンベアを示す乗降口部分の斜視図である。It is a perspective view of the entrance / exit part which shows the residence detection apparatus and passenger conveyor in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置のスキャン型距離センサにより占有率（人数）を計測する物体識別アルゴリズムを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the object identification algorithm which measures an occupation rate (number of persons) with the scanning distance sensor of the staying degree detection apparatus in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置のスキャン型距離センサによる物体識別フローを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the object identification flow by the scanning distance sensor of the staying degree detection apparatus in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置のスキャン型距離センサにより歩行速度を算出する歩行モデルを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the walking model which calculates a walking speed with the scanning distance sensor of the staying degree detection apparatus in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置による占有率と歩行速度の関係から滞留度の関数曲線を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the function curve of a staying degree from the relationship between the occupation rate by the staying degree detection apparatus in Example 1 of this invention, and walking speed. この発明の実施例１における滞留度検出装置による滞留度算出パラメータを示す表である。It is a table | surface which shows the staying degree calculation parameter by the staying degree detection apparatus in Example 1 of this invention. この発明の実施例１における滞留度検出装置によるレーザ画像から解析した占有率と速度の２次元マップにより滞留度の等高線を示すグラフである。It is a graph which shows the contour line of a residence degree by the two-dimensional map of the occupation rate and speed analyzed from the laser image by the residence degree detection apparatus in Example 1 of this invention.

図１はこの発明の実施例１における滞留度検出装置を備えた乗客コンベア全体の概略構成を示す側面図、図２は滞留度検出装置及び乗客コンベアを示す平面図、図３は滞留度検出装置及び乗客コンベアを示す乗降口部分の斜視図、図４は滞留度検出装置のスキャン型距離センサにより占有率（人数）を計測する物体識別アルゴリズムを説明するための説明図、図５は滞留度検出装置のスキャン型距離センサによる物体識別フローを説明するためのフローチャート、図６は滞留度検出装置のスキャン型距離センサにより歩行速度を算出する歩行モデルを説明するための説明図、図７は滞留度検出装置による占有率と歩行速度の関係から滞留度の関数曲線を説明するための説明図、図８は滞留度検出装置による滞留度算出パラメータを示す表である。   1 is a side view showing a schematic configuration of an entire passenger conveyor equipped with a staying degree detection device according to Embodiment 1 of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing the staying degree detection device and the passenger conveyor, and FIG. 3 is a staying degree detection device. 4 is a perspective view of the entrance / exit portion showing the passenger conveyor, FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an object identification algorithm for measuring an occupation rate (number of people) by a scan type distance sensor of the staying degree detection device, and FIG. 5 is a staying degree detection. FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a walking model for calculating a walking speed by the scan type distance sensor of the staying degree detection device, and FIG. 7 is a staying degree. FIG. 8 is a table showing staying degree calculation parameters by the staying degree detecting device. FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the function curve of the staying degree from the relationship between the occupation rate by the detecting device and the walking speed. .

図１〜図３において、１は乗客コンベアで、ここでは下り運転されているものとする。２は乗客コンベア１の降り場となる１階の乗降口、３は乗客コンベア１の乗り場となる２階の乗降口、４は各乗降口２、３にそれぞれ設置された乗客コンベアの乗降用床板であり、乗客はこの乗降用床板４から乗客コンベア１のステップに乗り込んだり、乗客コンベア１のステップから降りたりするものである。５は乗降用床板４のステップ側の先端部に設けられたくし板、６は乗降用床板４の反くし板５側に設けられた、乗客が乗客コンベア１の乗降用床板４に接近するためのアプローチ用通路である。ここでは、利用者（乗客）が降り場である１階の乗降口２の乗降用床板４上で滞留状態が発生した場合を示している。７は１階の乗降口（降り場）２の一側部付近及び２階の乗降口（乗り場）３の一側部付近に乗客の通行の邪魔にならないようにそれぞれ設置されたレーザスキャンセンサからなるスキャン型距離センサで、図３に示すように、柱体の中に設置しても良い。また、レーザスキャンカメラとセットになっていて、小型カメラにより滞留度検出映像を捉え、滞留度検出映像を保存したり、管理者に送るようにしても良い。このスキャン型距離センサ７は、図２に示すように、乗降口２、３の一側部付近からレーザビームを水平方向に放射し、レーザの光軸を鉛直方向に回転させることでセンサを中心とした水平方向の距離を測定している。そして、乗降口２の一側部付近に設置されたスキャン型距離センサ７のレーザビームの走査範囲７ａは、１階の乗降口（降り場）２では、乗客が乗降用床板４に接近するためのアプローチ用通路６、乗降用床板４、くし板５の範囲を含むように走査されている。また、乗降口３の一側部付近に設置されたスキャン型距離センサ７のレーザビームの走査範囲７ａは、２階の乗降口（乗り場）３では、くし板５、乗降用床板４、乗客が乗降用床板４に接近するためのアプローチ用通路６の範囲を含むように走査されている。すなわち、レーザビームの走査範囲７ａは、乗降口２、３付近に設けられた乗降用床板４及びくし板５は勿論のこと、離れた位置から乗降用床板４に接近するためのアプローチ用通路６を含むように走査されるものである。また、スキャン型距離センサ７の高さを設定するに当っては、足上げ高さを統計調査した。乗客コンベアの滞留状態検出のため上がった側の足の統計的な高さから、最低値を設定する。統計調査によれば、歩行時の地面に踏み込んだ足の反対の足、すなわち空中に上がった足はセンサ高さを６ｃｍにすれば、ほぼ６０％検出でき、１０ｃｍにすればほぼ１００％検出できることが判った。空中に上がった足を捉えることで、足の移動を観測できる。そこで、センサ高さは最適な寸法にする必要がある。地面に踏み込んだ足の反対の足の高さは８０％が８ｃｍ以下であり、センサの最適高さは、床面から８〜１１ｃｍの高さとなるように設置し、足元を見るのが好ましい。８はスキャン型距離センサ７に接続された処理装置である。このようなスキャン型距離センサ７及び処理装置８を設置し、スキャン型距離センサ７により乗降口付近の足元の滞留度合いを計測する。スキャン型距離センサ７は、±１２０°の範囲を例えば０．３６°（３６０°を１０２４分割）の角度ピッチで物体との距離を計測する。計測単位はミリメートル（ｍｍ）とする。走査周期は１００ｍｓである。スキャン型距離センサ７が測定した角度毎の距離を蓄積する。なお、スキャン型距離センサ７及び処理装置８を設置することにより、スキャン型距離センサ７により乗降口付近の乗客の倒れを検知することは、先に提案した特願２０１１−１０９９号に記載されている通りであるので、その説明は省略する。   1 to 3, reference numeral 1 denotes a passenger conveyor, which is assumed to be down. 2 is the entrance / exit of the first floor where the passenger conveyor 1 gets off, 3 is the entrance / exit of the second floor where the passenger conveyor 1 is placed, and 4 is the floor board for getting on / off the passenger conveyor installed at each of the entrances 2, 3 The passenger enters the passenger conveyor 1 step from the boarding board 4 or gets off the passenger conveyor 1 step. 5 is a comb plate provided at the front end portion of the step board of the boarding board 4 and 6 is provided on the side of the anti-comb board 5 of the boarding board 4 for passengers to approach the boarding board 4 of the passenger conveyor 1. This is an approach passage. Here, the case where a staying state has occurred on the floor board 4 for boarding / exiting at the entrance / exit 2 on the first floor where the user (passenger) is getting off is shown. 7 is a laser scan sensor installed near one side of the first floor entrance / exit 2 and near one side of the second floor entrance 3 so as not to obstruct passenger traffic. As shown in FIG. 3, the scanning distance sensor may be installed in a column. Further, it may be a set with a laser scanning camera, and a staying degree detection image may be captured by a small camera, and the staying degree detection image may be stored or sent to an administrator. As shown in FIG. 2, the scan type distance sensor 7 emits a laser beam in the horizontal direction from the vicinity of one side of the entrances 2 and 3 and rotates the optical axis of the laser in the vertical direction to center the sensor. The distance in the horizontal direction is measured. The scanning range 7a of the laser beam of the scanning distance sensor 7 installed near one side of the entrance / exit 2 is that passengers approach the entrance / exit floor plate 4 at the entrance / exit 2 on the first floor. Are scanned so as to include the range of the approach passage 6, the floor board 4 for getting on and off, and the comb board 5. Further, the scanning range 7a of the laser beam of the scanning distance sensor 7 installed near one side of the entrance / exit 3 is a comb board 5, an entrance / exit floor board 4 and passengers at the entrance / exit 3 on the second floor. Scanning is performed so as to include the range of the approach passage 6 for approaching the boarding board 4. That is, the scanning range 7a of the laser beam includes the approach passage 6 for approaching the boarding board 4 from a distant position as well as the boarding board 4 and the comb board 5 provided in the vicinity of the boarding doors 2 and 3. It is scanned so as to include. In setting the height of the scan type distance sensor 7, the height of the foot lift was statistically investigated. The minimum value is set from the statistical height of the raised leg for detecting the staying state of the passenger conveyor. According to statistical surveys, the foot opposite to the foot that stepped on the ground during walking, that is, the foot that went up in the air, can be detected almost 60% if the sensor height is 6cm, and almost 100% if it is 10cm. I understood. The movement of the foot can be observed by capturing the foot that has gone up in the air. Therefore, the sensor height needs to be an optimum dimension. The height of the foot opposite to the foot that has stepped on the ground is 80% or less, and the optimal height of the sensor is preferably 8 to 11 cm from the floor, and it is preferable to look at the foot. Reference numeral 8 denotes a processing device connected to the scan type distance sensor 7. The scan type distance sensor 7 and the processing device 8 are installed, and the scan type distance sensor 7 measures the degree of stay in the vicinity of the entrance / exit. The scan-type distance sensor 7 measures the distance to the object in an angle pitch of 0.36 ° (360 ° is divided into 1024), for example, within a range of ± 120 °. The unit of measurement is millimeters (mm). The scanning period is 100 ms. The distance for each angle measured by the scanning distance sensor 7 is accumulated. In addition, it is described in Japanese Patent Application No. 2011-1099 previously proposed that the scan type distance sensor 7 and the processing device 8 detect the fall of a passenger near the entrance / exit by the scan type distance sensor 7. Since it is as it is, the description is abbreviate | omitted.

次に、この発明の滞留度検出装置について説明する。乗客コンベアの乗降口付近の人の滞留状況は、占有率（人間の密度＝人数）と歩行速度のパラメータで決まる。したがって、スキャン型距離センサ７で、これらのパラメータがどれだけ精度良く計測できるかがキーポイントとなる。危険な滞留状態というのは、次の２つの指標で表される。
［滞留状態の指標］
・占有率が５０％以上（但し、一人当りの平均占有面積０．１６ｍ^２とする）
・歩行速度が４ｍ／分以下（０．０６ｍ／秒以下）
この２つの指標がＡＮＤ条件で満たされると滞留状態となる。そこで、スキャン型距離センサ７により乗降口付近の足元を測定し、足の本数から占有率（人数）を推定し、足の動きから歩行速度を推定する。ここで、先に説明したように混雑状態ではスキャン型距離センサで捉えた物体は出現と消滅を繰り返す。したがって、ここでは静止している足を使って、歩行速度を算出する。この計算には、足の静止時間と人数から推定した歩幅を用いる。
先ず、人数推定は、スキャン型距離センサ７で測定した距離値から、かたまり毎に物体を区分し、各物***置を求める。そして、検知エリア内に存在する物体の個数をカウントし人数推定を行う。ここで重要となるのが、かたまり検出アルゴリズムである。ここでは、図４に示すように、各角度の観測点で距離を測定し隣接距離を判定する。隣接する角度の距離間隔（隣接距離）がＦＴ値＝１００ｍｍ以内の観測点は同一物体として取込み、その平均点を物***置とし座標（足の位置）とする。隣接する角度の距離値間隔（隣接距離）がＦＴ値＝１００ｍｍを超えて開いていると別の物体として物体数を計測する。物体数は物***置が監視エリア内にある物体のみカウントする。また、前回座標と比較し、ＦＴ値＝１００ｍｍ以内であれば移動していない静止物体とし、他に新たに発生した物体、消えた物体と３つの物体の状態を識別できるようにする。移動していない静止物体と新たに発生した物体で、座標が検知エリア内にある個数をカウントし、個数÷２で人数とした。そして、１秒間当りの平均を推定人数とする。ここで、人数推定する時は、隠れている足をどうするのかが課題となる。人数が増えるとスキャン型距離センサ７に近い足だけしか見えないが、近い所に多数の足があったら、遠い所にもある筈なので、重み付けをして例えば過去２秒間の最大の足の本数÷２の考え方を導入すると良い。 Next, the staying degree detecting device of the present invention will be described. The staying situation of people near the entrance / exit of the passenger conveyor is determined by parameters of occupation rate (human density = number of people) and walking speed. Therefore, the key point is how accurately these parameters can be measured by the scanning distance sensor 7. The dangerous staying state is represented by the following two indicators.
[Stillness status indicator]
・ Occupancy rate is 50% or more (however, the average occupation area per person is 0.16 m ² )
・ Walking speed is 4m / min or less (0.06m / sec or less)
When these two indexes are satisfied by the AND condition, the state becomes a staying state. Therefore, the foot near the entrance / exit is measured by the scan type distance sensor 7, the occupation rate (number of people) is estimated from the number of feet, and the walking speed is estimated from the motion of the feet. Here, as described above, in the congested state, the object captured by the scanning distance sensor repeatedly appears and disappears. Therefore, here, the walking speed is calculated using the stationary foot. For this calculation, the stride estimated from the foot rest time and the number of people is used.
First, in estimating the number of persons, an object is classified for each lump from the distance value measured by the scan type distance sensor 7, and each object position is obtained. Then, the number of objects existing in the detection area is counted to estimate the number of people. What is important here is a clump detection algorithm. Here, as shown in FIG. 4, the distance is measured at the observation point of each angle to determine the adjacent distance. Observation points whose distance between adjacent angles (adjacent distance) is within the FT value = 100 mm are taken as the same object, and the average point is taken as the object position, which is the coordinate (foot position). If the distance value interval between adjacent angles (adjacent distance) is open beyond the FT value = 100 mm, the number of objects is measured as another object. The number of objects is counted only for objects whose object positions are within the monitoring area. Further, compared to the previous coordinate, if the FT value is within 100 mm, the stationary object is not moved, and the newly generated object, the disappeared object, and the three objects can be identified. The number of the stationary object that has not moved and the newly generated object whose coordinates are within the detection area was counted, and the number divided by 2 was used as the number of persons. The average per second is the estimated number of people. Here, when estimating the number of people, what to do with the hidden feet becomes a problem. If the number of people increases, only the feet close to the scanning distance sensor 7 can be seen, but if there are many feet in the vicinity, it should be far away, so weighting, for example, the maximum number of feet in the past 2 seconds ÷ The idea of 2 should be introduced.

次に、滞留度検出装置のスキャン型距離センサにより、かたまり毎に物体を区別する物体識別フローを図５により説明する。
先ず、ステップＳ１でＮ番目とＮ−１番目の観測点を取り出す。次に、ステップＳ２で各観測点で測定した差分値（隣接距離）を計算する。ステップＳ３で差分値（隣接距離）がＦＴ値＝１００ｍｍ以内であれば、ステップＳ４に進み、同一物体と判断されてＴｍｐ配列に座標を保管する。ここで、スキャン型センサはＮ番目の角度θ（Ｎ）に対する物体までの距離Ｒ（Ｎ）を計測する。よって、Ｎ番目とＮ−１番目の差分値はＲ（Ｎ−１）−Ｒ（Ｎ）の値である。また、Ｔｍｐ配列に保存する座標とは角度と距離から求めたＸ−Ｙ座標であり、Ｘ＝Ｒ（Ｎ）×ＣＯＳ（θ（Ｎ））、Ｙ＝Ｒ（Ｎ）×ＳＩＮ（θ（Ｎ））で求めた座標（Ｘ、Ｙ）を保存する。上記ステップＳ３で差分値（隣接距離）がＦＴ値＝１００ｍｍを超えて開いていれば、ステップＳ５に進み、別の物体と判断されて物***置計算が行われる。ここでは、Ｔｍｐ配列に座標を保管後、Ｔｍｐ配列内の全ての座標点の平均を計算し、エリア内なら検出物体配列に保管する。次に、ステップＳ６でＮ＝Ｎ＋１番目の観測点を取り出し、ステップ７で終了するまでステップＳ１〜Ｓ６を繰り返す。次に、ステップＳ７が終了したら、ステップＳ８に進み、物***置計算後処理が行われる。ここでは、Ｔｍｐ配列内の全ての座標点の平均を計算し、エリア内なら検出物体配列に保管する。 Next, an object identification flow for distinguishing an object for each lump by the scan type distance sensor of the staying degree detection device will be described with reference to FIG.
First, in step S1, the Nth and N-1th observation points are taken out. Next, the difference value (adjacent distance) measured at each observation point in step S2 is calculated. If the difference value (adjacent distance) is within FT value = 100 mm in step S3, the process proceeds to step S4, where the same object is determined and the coordinates are stored in the Tmp array. Here, the scanning sensor measures a distance R (N) to the object with respect to the Nth angle θ (N). Therefore, the Nth and N−1th difference values are R (N−1) −R (N). The coordinates stored in the Tmp array are XY coordinates obtained from the angle and distance, and X = R (N) × COS (θ (N)), Y = R (N) × SIN (θ (N The coordinates (X, Y) obtained in step)) are stored. If the difference value (adjacent distance) is opened beyond the FT value = 100 mm in step S3, the process proceeds to step S5, where it is determined that the object is another object, and the object position is calculated. Here, after storing the coordinates in the Tmp array, the average of all the coordinate points in the Tmp array is calculated, and if it is within the area, it is stored in the detected object array. Next, in step S6, the N = N + 1th observation point is taken out, and steps S1 to S6 are repeated until step 7 ends. Next, when step S7 is completed, the process proceeds to step S8 where post-object position calculation processing is performed. Here, the average of all coordinate points in the Tmp array is calculated, and if it is within the area, it is stored in the detected object array.

また、歩行速度については、足の静止している時間から歩行速度を推定する。かたまり検出で移動していない物体（ＦＴ値＝１００ｍｍ以内）全体の１秒間当りの総時間数を求める。例えば、３個の物体が１秒間静止していれば、この値は３秒となる。そして、総静止時間Ｔを推定人数Ｈで割り、１人当り、１秒間の平均静止時間Ｔｍを算出する。静止している時間は足毎に出るので、過去２秒間で一番長い時間を使ったり、過去２秒間の平均時間を使ったり、今現在で一番長い時間を使うことができる。ここで、人の歩幅Ｆは、例えば、閑散時（１人／エリア）：６０ｃｍ〜滞留時（５人／エリア）：３０ｃｍである。この関係から、エリア内の推定人数Ｈを使って以下の式（１）で歩幅Ｆを推定する。

Ｆ＝−０．０７５×Ｈ＋０．６７５ （１）

人間は歩行時必ず片方の足が地面に設置されている。足の静止時間と歩行速度に関する簡単な歩行モデル図は、図６のようになり、歩行速度Ｖは足の静止時間Ｔｍと歩幅Ｆから以下の式（２）で求められる。

Ｖ＝Ｆ÷Ｔｍ （２）

この方法は、傾きが速度であり安定的に速度が算出できる可能性がある。 As for the walking speed, the walking speed is estimated from the time when the foot is still. The total number of hours per second of the entire object (FT value = within 100 mm) that has not moved by the clump detection is obtained. For example, if three objects are stationary for 1 second, this value is 3 seconds. Then, the total rest time T is divided by the estimated number of persons H, and an average rest time Tm of 1 second per person is calculated. You can use the longest time in the past 2 seconds, use the average time of the past 2 seconds, or use the longest time now. Here, the stride F of the person is, for example, a quiet time (1 person / area): 60 cm to a stay time (5 persons / area): 30 cm. From this relationship, the stride F is estimated by the following equation (1) using the estimated number of people H in the area.

F = −0.075 × H + 0.675 (1)

When walking, humans always have one foot on the ground. A simple walking model diagram relating to the foot rest time and walking speed is as shown in FIG. 6, and the walking speed V is obtained from the foot rest time Tm and the stride F by the following equation (2).

V = F ÷ Tm (2)

In this method, there is a possibility that the slope is the speed and the speed can be calculated stably.

次に、この発明の滞留度検出装置による滞留度の算出方法ついて説明する。
滞留状態で危険な状態は、歩行速度が４ｍ／分以下、占有率が５０％以上の時である（図７の斜線部分）。この時の値を１０とし、利用者（乗客）が無い状態の滞留度０から滞留度１０までを数値化する。ここでは、人数と歩行速度が入力値となるが、両者はその重要度が異なる。一般に、人数が増えることよりも、歩行速度が低下することの方が危険度は大きい。よって、人数が２倍となると滞留度は２倍となり、歩行速度が１／２になると滞留度は４倍になるように数値化する。この場合の基本式は以下の式（３）となる。

ここで、Ｃは滞留度、Ｐは占有率（％）、Ｖは歩行速度（ｍ／ｓ）、αとβは係数であり、後で定める。なお、歩行速度４ｍ／分は、０．０６ｍ／ｓである。
占有率Ｐは人数Ｈ（人）と監視エリア面積（ｍ^２）から次式（４）で算出する。

ここで、係数０．１６（ｍ^２）は、人間一人の占有面積の平均である。
式（３）は、Ｖ＝０．０６（＝Ｖａ）、Ｐ＝５０（＝Ｐａ）のとき滞留度Ｃ＝１０を取るようにする。そして、図７に示すように、歩行速度０で滞留度が１０となる切片Ｐ０を定義する。これにより、係数α、βは以下の式（５）、（６）のように決まる。

切片Ｐ０は感度調整に利用でき、パラメータとする。 Next, a method for calculating the staying degree by the staying degree detecting apparatus of the present invention will be described.
The dangerous state in the staying state is when the walking speed is 4 m / min or less and the occupation ratio is 50% or more (shaded portion in FIG. 7). The value at this time is assumed to be 10, and the stagnation degree 0 to the stagnation degree 10 with no user (passenger) is quantified. Here, the number of people and the walking speed are input values, but both are different in importance. In general, the risk is lower when the walking speed is lower than when the number of people increases. Therefore, when the number of people is doubled, the staying degree is doubled, and when the walking speed is halved, the staying degree is digitized so as to be four times. The basic formula in this case is the following formula (3).

Here, C is the degree of residence, P is the occupation ratio (%), V is the walking speed (m / s), α and β are coefficients, which will be determined later. The walking speed 4 m / min is 0.06 m / s.
The occupation rate P is calculated by the following equation (4) from the number of people H (people) and the monitoring area (m ² ).

Here, the coefficient 0.16 (m ² ) is an average of the area occupied by one person.
In the expression (3), when V = 0.06 (= Va) and P = 50 (= Pa), the retention degree C = 10 is obtained. Then, as shown in FIG. 7, an intercept P0 where the walking speed is 0 and the staying degree is 10 is defined. Accordingly, the coefficients α and β are determined as in the following formulas (5) and (6).

The intercept P0 can be used for sensitivity adjustment and is a parameter.

次に、この発明の滞留度検出装置による滞留度算出パラメータついて、図８により説明する。
Ｐ０は歩行速度０のときの危険占有率である。Ｐ０＝３０％とする。これは占有率が３０％以下なら利用者（乗客）が静止していても危険ではないと判定するものである。
占有率係数Ｂｄは人間一人当りの面積０．１６ｍ^２に掛ける定数である。また、速度係数は算定した速度に掛ける補正定数である。また、解析時間は滞留度を算出するためのデータ間隔で、過去Ｔｉ秒間の占有率の最高値、歩行速度の最低値を算出して利用する。また、過去Ｔｉ秒間の占有率の最高値、歩行速度の最低値からビジュアル動画像を生成して表示しても良い。 Next, a staying degree calculation parameter by the staying degree detection apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.
P0 is a risk occupation rate when the walking speed is zero. P0 = 30%. If the occupation rate is 30% or less, it is determined that it is not dangerous even if the user (passenger) is stationary.
The occupation factor Bd is a constant multiplied by an area of 0.16 m ² per person. The speed coefficient is a correction constant that is multiplied by the calculated speed. The analysis time is a data interval for calculating the staying degree, and the maximum value of the occupation rate and the minimum value of the walking speed in the past Ti seconds are calculated and used. Further, a visual moving image may be generated and displayed from the highest occupancy value for the past Ti seconds and the lowest walking speed.

また、実際に実施した試験データを用いて滞留度算出方法の評価を行った。
図９はレーザ画像から解析した占有率と速度の２次元マップで、破線は滞留度の等高線である。滞留度１０が危険領域を示す。
式（３）で得られる滞留度の等高線分布を評価する。先ず、歩行速度４ｍ／分（０．０６ｍ／ｓ）以下で、占有率５０％以上の滞留度１０以上となり、設計通りであった。占有率４０％以下は速度０でも滞留度は１０未満となる。これは設計通りの計算結果である。占有率１００％の場合、例えば歩行速度が１ｍ／ｓであれば滞留度は非常に小さい値となる。これは人間の通常の歩行速度であり、「滞留状態」とは言えないため、正しい結果といえる。但し、現実には歩幅が取れないため、この速度で歩行することは不可能である。以上のことから、滞留度の関数曲線は妥当と判断できる。 In addition, the retention degree calculation method was evaluated using test data actually performed.
FIG. 9 is a two-dimensional map of occupancy and velocity analyzed from the laser image, and the broken lines are the contour lines of the staying degree. A retention degree of 10 indicates a dangerous area.
The contour distribution of the retention degree obtained by the equation (3) is evaluated. First, the walking speed was 4 m / min (0.06 m / s) or less, and the occupancy rate was 50% or more, and the retention was 10 or more, which was as designed. When the occupation ratio is 40% or less, the residence degree is less than 10 even at a speed of 0. This is a calculation result as designed. When the occupation rate is 100%, for example, if the walking speed is 1 m / s, the staying degree becomes a very small value. This is a normal walking speed of human beings and cannot be said to be “staying”, so it can be said that the result is correct. However, in reality, it is impossible to walk at this speed because the stride cannot be taken. From the above, it can be judged that the function curve of the staying degree is appropriate.

以上説明したように、上記実施例１によれば、スキャン型距離センサで測定した角度毎の距離を蓄積し、スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内のデータから人数と歩行速度に基づいて滞留度を算出するようにしたので、混雑状態を事前に検出して警報や停止等の制御指令を出すことにより、転倒を未然に防止することができる。   As described above, according to the first embodiment, the distance for each angle measured by the scan-type distance sensor is accumulated and stays based on the number of people and the walking speed from the data in the detection area captured by the scan-type distance sensor. Since the degree is calculated, it is possible to prevent a fall from occurring by detecting a congestion state in advance and issuing a control command such as an alarm or a stop.

なお、実施例１では、この発明の滞留度検出装置を乗客コンベアに適用した例について説明したが、これに限ることなく、この発明の滞留度検出装置を例えばエレベータのかごに設置してエレベータのかごの乗降口の滞留度検出を行うなど、特定のエリアの滞留度検出にも適用することができる。   In addition, although Example 1 demonstrated the example which applied the staying degree detection apparatus of this invention to the passenger conveyor, it is not restricted to this, For example, the staying degree detection apparatus of this invention is installed in the elevator car, The present invention can also be applied to staying degree detection in a specific area, such as detecting staying degree at a car entrance / exit.

１ 乗客コンベア
２ １階の乗降口（降り場）
３ ２階の乗降口（乗り場）
４ 乗降用床板
５ くし板
６ アプローチ用通路
７ スキャン型距離センサ（レーザスキャンセンサ）
７ａ レーザビームの走査範囲
８ 処理装置 1 Passenger conveyor 2 First floor entrance / exit
3 Second floor entrance / exit (stop)
4 Floor board for getting on and off 5 Comb board 6 Passage for approach 7 Scan type distance sensor (laser scan sensor)
7a Laser beam scanning range 8 Processing device

Claims (13)

人が滞留していることを検出する走査範囲である検知エリアに水平面状にレーザビームを放射するスキャン型距離センサを備え、
前記スキャン型距離センサは、乗客の足元を見るように設置され、測定した角度毎の距離を蓄積し、前記スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内の足元の本数のデータから推定した人数と、静止している足の静止時間と歩幅により算出した歩行速度に基づいて警報や停止の制御指令を出す滞留度検出装置であって、
以下の基本式により、人数と歩行速度から滞留度を算出し、所定の数値以上であった場合に警報や停止の制御指令を出すことを特徴とする滞留度検出装置。

ここで、Ｃは滞留度、Ｐは占有率（％）、Ｖは歩行速度（ｍ／ｓ）、αとβは係数である。
占有率Ｐは、人数Ｈ（人）と監視エリア面積Ｓ（ｍ ² ）から次式で算出する。係数０．１６（ｍ ² ）は一人当りの平均占有面積である。

滞留度を算出する前記基本式は、Ｖ＝０．０６（＝Ｖａ）、Ｐ＝５０（＝Ｐａ）のとき滞留度Ｃ＝１０を取るようにする。そして、歩行速度０で滞留度が１０となる占有率（３０％）を切片Ｐ０として定義する。これにより、係数α、βは以下のように決める。

Comprising a scanning type distance sensor to emit a laser beam in a horizontal plane in the detection area is a scanning range for detecting that a person is staying,
The scan type distance sensor is installed so as to look at the feet of passengers, accumulates the distance for each measured angle, and the number of persons estimated from the number of feet in the detection area captured by the scan type distance sensor, a residence degree detecting device to output a control command of an alarm or stop based on the walking speed calculated by the still time and stride of the foot at rest,
A staying degree detecting device, wherein the staying degree is calculated from the number of people and the walking speed by the following basic formula, and an alarm or a stop control command is issued if the staying degree is equal to or greater than a predetermined value.

Here, C is the residence degree, P is the occupation ratio (%), V is the walking speed (m / s), and α and β are coefficients.
The occupation rate P is calculated from the number of people H (people) and the monitoring area S (m ² ) by the following equation. The coefficient 0.16 (m ² ) is the average occupation area per person.

The basic formula for calculating the residence degree is such that the residence degree C = 10 when V = 0.06 (= Va) and P = 50 (= Pa). Then, the occupation rate (30%) at which the staying degree is 10 at the walking speed 0 is defined as the intercept P0. Thereby, the coefficients α and β are determined as follows.

スキャン型距離センサは、床面から８〜１１ｃｍの高さとなるように設置することを特徴とする請求項１記載の滞留度検出装置。   2. The staying degree detecting apparatus according to claim 1, wherein the scanning distance sensor is installed so as to be 8 to 11 cm from the floor. 歩行速度が０．０６ｍ／ｓ以下、かつ、占有率（人の密度）が５０％以上のときに、警報や停止の制御指令を出すことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の滞留度検出装置。 Walking speed is 0.06 m / s or less, and, when occupancy (density person) is not less than 50%, alarm and stop of claim 1 or claim 2, wherein issuing a control command of the stop Residence level detector. 歩行速度は、スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内のデータから、歩行速度Ｖ（ｍ／ｓ）＝歩幅Ｆ（ｍ）÷足の静止時間（ｓ）により算出することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の滞留度検出装置。 The walking speed is calculated from the data in the detection area captured by the scanning distance sensor by the following: walking speed V (m / s) = step length F (m) ÷ foot rest time (s). 1 residence degree detecting device according to any one of claims 3. 人数は、スキャン型距離センサで測定した距離値データから、かたまり毎に物体を区分し、各物***置を求めて、その位置が検知エリア内に存在する物体の個数をカウントし推定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の滞留度検出装置。 The number of persons is estimated by dividing the object for each chunk from the distance value data measured by the scanning distance sensor, obtaining the position of each object, and counting the number of objects whose positions are in the detection area. the residence of the detection device according to any one of claims 1 to 4,. 各角度の観測点で測定した距離値の隣の値（隣接距離）が所定値以内であればかたまりとして物体を区別し、その平均点を物***置とし、測定した距離値の隣の値が所定値を超えて離れていれば別の物体として物体数を計測することを特徴とする請求項５記載の滞留度検出装置。 If the value (adjacent distance) next to the distance value measured at the observation point at each angle is within a predetermined value, the object is distinguished as a lump, the average point is the object position, and the value next to the measured distance value is predetermined. 6. The staying degree detection apparatus according to claim 5, wherein the number of objects is measured as another object if the distance is greater than the value. 乗客コンベアの乗り場と降り場となる各乗降口にそれぞれ設置され、乗客コンベアのステップ側にくし板が設けられている乗降用床板と、
前記乗降用床板の反くし板側に設けられた乗客が接近するためのアプローチ用通路と、
前記乗客コンベアの乗降口付近に設置され、前記乗降用床板及びアプローチ用通路を含む走査範囲に水平面状にレーザビームを放射するスキャン型距離センサとを備え、
前記スキャン型距離センサは、乗客の足元を見るように設置され、測定した角度毎の距離を蓄積し、前記スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内の足元の本数のデータから推定した人数と、静止している足の静止時間と歩幅により算出した歩行速度に基づいて警報や停止の制御指令を出す乗客コンベアであって、
以下の基本式により、人数と歩行速度から滞留度を算出し、所定の数値以上であった場合に警報や停止の制御指令を出すことを特徴とする乗客コンベア。

ここで、Ｃは滞留度、Ｐは占有率（％）、Ｖは歩行速度（ｍ／ｓ）、αとβは係数である。
占有率Ｐは、人数Ｈ（人）と監視エリア面積Ｓ（ｍ ² ）から次式で算出する。係数０．１６（ｍ ² ）は一人当りの平均占有面積である。

滞留度を算出する前記基本式は、Ｖ＝０．０６（＝Ｖａ）、Ｐ＝５０（＝Ｐａ）のとき滞留度Ｃ＝１０を取るようにする。そして、歩行速度０で滞留度が１０となる占有率（３０％）を切片Ｐ０として定義する。これにより、係数α、βは以下のように決める。

Floor boards for boarding / exiting, which are respectively installed at the entrances and exits of the passenger conveyor and where the comb board is provided on the step side of the passenger conveyor,
An approach passage for a passenger to approach on the side of the anti-comb plate of the floor board for getting on and off,
A scanning type distance sensor that is installed in the vicinity of the entrance / exit of the passenger conveyor, and that emits a laser beam in a horizontal plane in a scanning range including the floor board for getting on and off and an approach passage,
The scan type distance sensor is installed so as to look at the feet of passengers, accumulates the distance for each measured angle, and the number of persons estimated from the number of feet in the detection area captured by the scan type distance sensor, a passenger conveyor to leave the control command of an alarm or stop based on the walking speed calculated by the still time and stride of the foot at rest,
A passenger conveyor characterized in that the staying degree is calculated from the number of people and the walking speed according to the following basic formula, and an alarm or a stop control command is issued when the staying rate is equal to or greater than a predetermined value.

Here, C is the residence degree, P is the occupation ratio (%), V is the walking speed (m / s), and α and β are coefficients.
The occupation rate P is calculated from the number of people H (people) and the monitoring area S (m ² ) by the following equation. The coefficient 0.16 (m ² ) is the average occupation area per person.

The basic formula for calculating the residence degree is such that the residence degree C = 10 when V = 0.06 (= Va) and P = 50 (= Pa). Then, the occupation rate (30%) at which the staying degree is 10 at the walking speed 0 is defined as the intercept P0. Thereby, the coefficients α and β are determined as follows.

乗客コンベアの乗り場と降り場となる各乗降口にそれぞれ設置され、乗客コンベアのステップ側にくし板が設けられている乗降用床板と、
前記乗降用床板の反くし板側に設けられた乗客が接近するためのアプローチ用通路と、
前記乗客コンベアの各乗降口のうち降り場となる乗降口付近に設置され、前記乗降用床板及びアプローチ用通路を含む走査範囲に水平面状にレーザビームを放射するスキャン型距離センサとを備え、
前記スキャン型距離センサは、乗客の足元を見るように設置され、測定した角度毎の距離を蓄積し、前記スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内の足元の本数のデータから推定した人数と、静止している足の静止時間と歩幅により算出した歩行速度に基づいて警報や停止の制御指令を出す乗客コンベアであって、
以下の基本式により、人数と歩行速度から滞留度を算出し、所定の数値以上であった場合に警報や停止の制御指令を出すことを特徴とする乗客コンベア。

ここで、Ｃは滞留度、Ｐは占有率（％）、Ｖは歩行速度（ｍ／ｓ）、αとβは係数である。
占有率Ｐは、人数Ｈ（人）と監視エリア面積Ｓ（ｍ ² ）から次式で算出する。係数０．１６（ｍ ² ）は一人当りの平均占有面積である。

滞留度を算出する前記基本式は、Ｖ＝０．０６（＝Ｖａ）、Ｐ＝５０（＝Ｐａ）のとき滞留度Ｃ＝１０を取るようにする。そして、歩行速度０で滞留度が１０となる占有率（３０％）を切片Ｐ０として定義する。これにより、係数α、βは以下のように決める。

Floor boards for boarding / exiting, which are respectively installed at the entrances and exits of the passenger conveyor and where the comb board is provided on the step side of the passenger conveyor,
An approach passage for a passenger to approach on the side of the anti-comb plate of the floor board for getting on and off,
A scanning type distance sensor that is installed in the vicinity of the entrance / exit of the entrance / exit of each of the passenger conveyors, and that emits a laser beam in a horizontal plane in a scanning range including the entrance / exit floor board and the approach passage,
The scan type distance sensor is installed so as to look at the feet of passengers, accumulates the distance for each measured angle, and the number of persons estimated from the number of feet in the detection area captured by the scan type distance sensor, a passenger conveyor to leave the control command of an alarm or stop based on the walking speed calculated by the still time and stride of the foot at rest,
A passenger conveyor characterized in that the staying degree is calculated from the number of people and the walking speed according to the following basic formula, and an alarm or a stop control command is issued when the staying rate is equal to or greater than a predetermined value.

Here, C is the residence degree, P is the occupation ratio (%), V is the walking speed (m / s), and α and β are coefficients.
The occupation rate P is calculated from the number of people H (people) and the monitoring area S (m ² ) by the following equation. The coefficient 0.16 (m ² ) is the average occupation area per person.

The basic formula for calculating the residence degree is such that the residence degree C = 10 when V = 0.06 (= Va) and P = 50 (= Pa). Then, the occupation rate (30%) at which the staying degree is 10 at the walking speed 0 is defined as the intercept P0. Thereby, the coefficients α and β are determined as follows.

スキャン型距離センサは、床面から８〜１１ｃｍの高さとなるように設置することを特徴とする請求項７又は請求項８記載の乗客コンベア。 The passenger conveyor according to claim 7 or 8 , wherein the scan type distance sensor is installed so as to have a height of 8 to 11 cm from the floor surface. 歩行速度が０．０６ｍ／ｓ以下、かつ、占有率（人の密度）が５０％以上のときに、警報や停止の制御指令を出すことを特徴とする請求項７〜請求項９のいずれか１項に記載の乗客コンベア。 Walking speed is 0.06 m / s or less, and, when occupancy (density person) is not less than 50%, more of claims 7 to claim 9, wherein issuing a control command of an alarm and stop passenger conveyor according to any one of claims. 歩行速度は、スキャン型距離センサで捉えた検知エリア内のデータから、歩行速度Ｖ（ｍ／ｓ）＝歩幅Ｆ（ｍ）÷足の静止時間（ｓ）により算出することを特徴とする請求項７〜請求項１０のいずれか１項に記載の乗客コンベア。 The walking speed is calculated from the data in the detection area captured by the scanning distance sensor by the following: walking speed V (m / s) = step length F (m) ÷ foot rest time (s). passenger conveyor according to any one of 7 to claim 10. 人数は、スキャン型距離センサで測定した距離値データから、かたまり毎に物体を区分し、各物***置を求めて、その位置が検知エリア内に存在する物体の個数をカウントし推定することを特徴とする請求項７〜請求項１１のいずれか１項に記載の乗客コンベア。 The number of persons is estimated by dividing the object for each chunk from the distance value data measured by the scanning distance sensor, obtaining the position of each object, and counting the number of objects whose positions are in the detection area. passenger conveyor according to any one of claims 7 to claim 11,. 各角度の観測点で測定した距離値の隣の値（隣接距離）が所定値以内であればかたまりとして物体を区別し、その平均点を物***置とし、測定した距離値の隣の値が所定値を超えて離れていれば別の物体として物体数を計測することを特徴とする請求項１２記載の乗客コンベア。 If the value (adjacent distance) next to the distance value measured at the observation point at each angle is within a predetermined value, the object is distinguished as a lump, the average point is the object position, and the value next to the measured distance value is predetermined. The passenger conveyor according to claim 12, wherein the number of objects is measured as another object if the distance exceeds the value.

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