JP5809814B2 - 構造体の振動抑制装置 - Google Patents
構造体の振動抑制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5809814B2 JP5809814B2 JP2011040549A JP2011040549A JP5809814B2 JP 5809814 B2 JP5809814 B2 JP 5809814B2 JP 2011040549 A JP2011040549 A JP 2011040549A JP 2011040549 A JP2011040549 A JP 2011040549A JP 5809814 B2 JP5809814 B2 JP 5809814B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- speed command
- moving body
- vibration suppression
- rotational
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
Description
また、回転アクチュエータ等のサイズが大きくなっても過度の回転トルクを発生させることがなく、制振対象である構造体の特性に応じた適切な振動抑制が可能となる。
さらに、同じ位置での揺動運動を回避してフレッチング摩耗の発生を防止でき、耐久性の低下を生じさせない。
図1に、本発明の振動抑制装置が搭載される工作機械の一例として門形マシニングセンタを示す。門形マシニングセンタ1において、ベース2上に立設される構造体としてのコラム3の前面には、クロスレール4が設けられ、そのクロスレール4の前面に、移動体としてのサドル5が水平方向へ直線移動可能に設けられている。このサドル5は、クロスレール4に設けられたボールネジ6及びサーボモータ7により移動制御される。
まず、サーボモータ7の制御装置20は、NCプログラムに基づいて生成された位置指令値Xiに基づいて速度指令値を出力する位置制御部21と、位置制御部21からの速度指令値に基づいてトルク指令値を出力する速度制御部22と、トルク指令値に基づいてサーボモータ7を駆動制御する電流制御部23とを備える。24,25は減算器で、ここでは、サーボモータ7に設けた回転検出器26から得られる位置フィードバック信号と位置指令値Xiとの偏差が0となるような位置ループが組まれており、位置ループの内側には、回転検出器26からの出力信号を微分器27によって微分して得られる速度フィードバック信号と速度指令値との偏差を0とする速度ループが組まれている。
この制振装置30と制振用サーボモータ8とでコラム3の振動抑制装置が構成される。
しかし、ここではバンドパスフィルタ32を通過して出力された回転速度指令に、予め設定した所定の回転速度を加算する回転速度オフセット部34及び加算器35を備えたことで、同じ位置での揺動運動を回避してフレッチング摩耗の発生を防止でき、耐久性の低下を生じさせない。
また、制振用サーボモータに負荷イナーシャを発生させる手段も、ロータに連結した円盤に限らず、ロータに錘を連結する等の他の手段によっても差し支えない。
さらに、回転アクチュエータもサーボモータに限らず、例えば構造体内部にボールネジやシリンダ等の一対のアクチュエータを設け、各アクチュエータの上端をそれぞれ構造体に連結して形成することもできる。この場合、両アクチュエータを互いに逆方向へ伸縮動作させることで回転トルクを付与可能となる。
Claims (1)
- 直線移動制御される移動体を備えた構造体に設けられ、前記移動体の直線移動に伴って前記構造体に加わる力によって前記構造体に発生する振動を抑制する装置であって、
前記構造体に設けられ、回転駆動によって回転トルクを発生可能な回転アクチュエータと、
前記移動体の直線移動制御に係る速度指令と同期して前記回転アクチュエータへの回転速度指令を出力し、前記構造体に加わる力を打ち消す回転トルクを発生させる制振手段と、を備え、
前記制振手段は、前記構造体の固有振動数を含む所定の周波数帯域で前記速度指令を抽出するバンドパスフィルタを備え、前記バンドパスフィルタを通過した前記速度指令に基づいて前記回転速度指令を出力すると共に、前記回転速度指令に、予め設定した所定の回転速度を加算する加算手段を備えたことを特徴とする構造体の振動抑制装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011040549A JP5809814B2 (ja) | 2011-02-25 | 2011-02-25 | 構造体の振動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011040549A JP5809814B2 (ja) | 2011-02-25 | 2011-02-25 | 構造体の振動抑制装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012176456A JP2012176456A (ja) | 2012-09-13 |
JP5809814B2 true JP5809814B2 (ja) | 2015-11-11 |
Family
ID=46978691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011040549A Active JP5809814B2 (ja) | 2011-02-25 | 2011-02-25 | 構造体の振動抑制装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5809814B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11003159B2 (en) * | 2016-12-08 | 2021-05-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
JP7020974B2 (ja) * | 2018-03-23 | 2022-02-16 | オークマ株式会社 | 構造体の振動抑制装置 |
JP6904941B2 (ja) * | 2018-11-28 | 2021-07-21 | ファナック株式会社 | 制御装置および制御方法 |
JP7226079B2 (ja) * | 2019-05-14 | 2023-02-21 | 株式会社デンソー | 電動機の制御装置および制御方法、並びに物体検出装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06106456A (ja) * | 1992-09-26 | 1994-04-19 | Toyoda Mach Works Ltd | 送り制御装置 |
JP3963410B2 (ja) * | 1997-04-22 | 2007-08-22 | キヤノン株式会社 | 位置決め装置およびこれを用いた露光装置 |
-
2011
- 2011-02-25 JP JP2011040549A patent/JP5809814B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012176456A (ja) | 2012-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5389251B2 (ja) | 並列駆動システム | |
JP5809814B2 (ja) | 構造体の振動抑制装置 | |
JP6693013B2 (ja) | 振動抑制装置と振動抑制方法 | |
US20100032879A1 (en) | Machine tool | |
JP2009110492A (ja) | 位置制御装置 | |
JP2010089256A6 (ja) | 工作機械およびその機械要素の振動減衰方法 | |
JP5744243B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP6490368B2 (ja) | 工作機械制御装置、工作機械制御方法、及びプログラム | |
JP7308458B2 (ja) | 制振装置 | |
JP5674316B2 (ja) | 構造体のたわみ抑制方法 | |
JP6440725B2 (ja) | 送り軸制御方法および数値制御工作機械 | |
JP7020974B2 (ja) | 構造体の振動抑制装置 | |
US20200376620A1 (en) | Motor control device and industrial machine for suppressing vibration | |
JP6423839B2 (ja) | 機械振動抑制機能を備えた駆動装置、及び機械振動抑制機能を備えたシステム | |
KR101355948B1 (ko) | 기계제어장치 | |
JP4367041B2 (ja) | 機械制御装置 | |
WO2020044704A1 (ja) | 制振装置 | |
JP5090392B2 (ja) | ステージ装置 | |
US20200384593A1 (en) | Motor control device and industrial machine for suppressing vibration | |
JP2003195945A (ja) | 直動アクチュエータ | |
JP4478898B2 (ja) | リニアモータの制御装置 | |
JP6214960B2 (ja) | 位置決め装置 | |
JP5590189B2 (ja) | 機械制御装置 | |
JP2010151176A (ja) | アクチュエータ | |
JP2005195064A (ja) | 機械テーブル除振装置及び除振方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150818 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150914 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5809814 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |