CN108602482A - 信息处理装置、信息处理方法和程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能够根据期望的停车方法执行停车的信息处理装置、信息处理方法和程序。该信息处理装置针对与使车辆自动停车的自动停车方法相对应的每个模式计算完成自动停车所需的时间，并控制每个模式所需的时间的显示，从而能够根据完成自动停车所需的时间执行期望的停车。本发明可应用于例如作为设置在能够自主驾驶的车辆上的自主驾驶***的部分安装的自动停车***。

Description

信息处理装置、信息处理方法和程序

技术领域

本技术涉及信息处理装置、信息处理方法和程序，尤其涉及能够根据期望的停车方法执行停车的信息处理装置，并且涉及信息处理方法和程序。

背景技术

近年来，正在研究用于自动执行停车(诸如在车库停车和平行停车)的自动停车***。

例如，公开了一种停车辅助装置，其基于从停车开始直到完成的路线以及该路线的车速模式来计算从停车开始直到完成的所需时间，并且显示所需时间(例如，参见专利文献1)。

引用列表

专利文件

专利文献1：日本专利申请公开No.2013-241087

发明内容

本发明要解决的问题

顺便提及，在存在用于自动停车的多个停车方法的情况下，需要从所述多个停车方法中选择一种停车方法，因此已经需要使得能够根据期望的停车方法执行停车的技术。

本技术是考虑到这种情况进行设计的，并且使得能够根据期望的停车方法执行停车。

解决问题的方法

根据本技术的一个方面的信息处理装置包括：所需时间计算单元，该所需时间计算单元针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，计算直到自动停车完成的相应所需时间；以及显示控制单元，该显示控制单元控制与模式相对应的相应所需时间的显示。

根据本技术的一个方面的信息处理装置可以是独立装置，或者可以是形成一个装置的内部块。另外，根据本技术的一个方面的信息处理方法和程序是与根据本技术的一个方面的上述信息处理装置相对应的信息处理方法和程序。

在根据本技术的一个方面的信息处理装置、信息处理方法和程序中，针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，计算直到自动停车完成时的所需时间，并且控制与模式相对应的所需时间的显示。

发明效果

根据本技术的一个方面，可以根据期望的停车方法执行停车。

应当注意，这里描述的效果不必受限制，并且可以是本公开中描述的任何一种效果。

附图说明

图1是示出应用本技术的自动停车***的配置示例的图。

图2是示出自动停车预处理的流程的流程图。

图3是示出行驶时自动停车开始画面的显示示例的图。

图4是示出行驶时自动停车开始画面的显示示例的图。

图5是示出行驶时自动停车开始画面的显示示例的图。

图6是示出行驶时自动停车开始画面的显示示例的图。

图7是示出选择性自动停车开始画面的显示示例的图。

图8是示出选择性自动停车开始画面的显示示例的图。

图9是示出选择性自动停车开始画面的显示示例的图。

图10是示出选择性自动停车开始画面的显示示例的图。

图11是示出选择性自动停车开始画面的显示示例的图。

图12是示出自动停车处理的流程的流程图。

图13是示出估计剩余所需时间呈现画面的显示示例的图。

图14是示出估计剩余所需时间呈现画面的显示示例的图。

图15是示出估计剩余所需时间呈现画面的显示示例的图。

图16是示出自动停车时模式改变画面的显示示例的图。

图17是示出自动停车时模式改变画面的显示示例的图。

图18是示出自动停车时模式改变画面的显示示例的图。

图19是示出自动停车***的与远程停车相对应的配置示例的图。

图20是示出远程停车处理的流程的流程图。

图21是示出自动停车***的与学习功能相对应的配置示例的图。

图22是示出基于学习结果的功能选项显示处理的流程的流程图。

图23是示出计算机的配置示例的图。

图24是示意性地示出车辆控制***的配置示例的框图。

图25是示出设置车辆外部信息检测部和图像捕获单元的位置的示例的说明图。

具体实施方式

下面将参考附图描述本技术的实施例。应注意，按以下顺序进行说明。

1.***配置

2.自动停车预处理

3.自动停车处理

4.远程停车处理

5.学习处理

6.计算机的配置

7.车辆控制***

<1.***配置>

(自动停车***的配置示例)

图1是示出应用本技术的自动停车***的配置示例的图。

自动停车***1被并入作为能够自动驾驶的车辆(例如，汽车、电动车辆、个人移动车辆等)所设置有的自动驾驶***的一部分。在图1中，自动停车***1包括自动停车控制装置10、输入装置11、传感器12、显示装置13和车辆装置14。

自动停车控制装置10控制每个单元的操作，以便根据自动停车模式执行自动停车。应当注意，自动停车涉及在没有人(用户)指示的情况下自动控制车辆的加速器、制动器、转向器等的至少一部分以便使车辆停车的功能。本技术的实施例包括用户存在于车辆内部的状态和用户存在于车辆外部的状态。

输入装置11向自动停车控制装置10输出与用户的操作相对应的操作信号。传感器12检测执行与自动停车相关的处理所需的信号，然后将检测信号输出到自动停车控制装置10。自动停车控制装置10基于从输入装置11输入的操作信号、从传感器12输入的检测信号等执行与自动停车相关的处理。应当注意，输入装置11可以被配置为检测与用户对诸如智能电话和便携式电话的信息终端装置的操作相对应的操作信号，然后将操作信号输出到自动停车控制装置10。

显示装置13显示与自动停车相关的信息，该信息从自动停车控制装置10输出。车辆装置14是能够自动驾驶的车辆配备有的装置。车辆装置14使车辆能够通过与自动停车控制装置10传送数据来实现自动驾驶。

自动停车控制装置10包括处理单元100、输出单元101、存储单元102和外部I/F103。处理单元100执行与自动停车相关的各种处理。输出单元101将由处理单元100处理的信息输出到显示装置13。存储单元102根据来自处理单元100的请求存储各种数据。外部I/F103是连接在处理单元100和车辆装置14之间的接口。

处理单元100包括自动停车确定单元111、所需时间计算单元112、显示控制单元113、自动停车模式确定单元114和功能选项处理单元115。

自动停车确定单元111基于自动停车确定信息确定是否可以开始自动停车。根据自动停车确定单元111的确定结果开始与自动停车相关的处理。顺便提及，随后将详细描述自动停车确定信息。

所需时间计算单元112基于估计所需时间计算信息计算从自动停车开始直到完成的时间(下文中称为“估计所需时间”)。另外，所需时间计算单元112基于估计剩余所需时间计算信息计算从当前时间点到自动停车完成的时间(下文中称为“估计剩余所需时间”)。顺便提及，随后将详细描述估计所需时间计算信息和估计剩余所需时间计算信息。

显示控制单元113通过输出单元101使由处理单元100处理的各种信息显示在显示装置13上。此外，显示控制单元113生成包括由所需时间计算单元112计算的估计所需时间和估计剩余所需时间的画面，然后使该画面显示在显示装置13上。

自动停车模式确定单元114基于来自输入装置11的操作信号确定自动停车模式。自动停车控制装置10根据由自动停车模式确定单元114确定的自动停车模式执行与自动停车有关的处理。应当注意，自动停车模式确定单元114可以不仅基于来自输入装置11的操作信号而且还基于从自动停车控制装置10的外部提供的信息和保持在自动停车控制装置10中的信息来确定自动停车模式。

功能选项处理单元115基于功能选项识别信息识别可以在自动停车期间执行的功能的选项(下文中称为“当前可执行功能选项”)。顺便提及，随后将详细描述功能选项识别信息。另外，显示控制单元113生成包括由功能选项处理单元115识别的当前可执行功能选项的画面，然后使该画面显示在显示装置13上。

自动停车***1如上所述地配置。

顺便提及，自动停车***1被并入作为自动驾驶***的一部分，并且能够自动驾驶的车辆配备有车辆装置14。然而，其他组件可以设置在车辆中，或者可以设置在不同于车辆的装置(例如，诸如智能电话、便携式电话和平板电脑的信息终端装置)中。

例如，构成自动停车***1的所有组件(即自动停车控制装置10、输入装置11、传感器12、显示装置13和车辆装置14)可以设置在车辆中。另外，例如，输入装置11和显示装置13可以设置在诸如智能电话的信息终端装置中，而其他组件(即自动停车控制装置10、传感器12和车辆装置14)可以设置在车辆中。此外，例如，自动停车控制装置10、输入装置11和显示装置13可以设置在诸如智能电话的信息终端装置中，而其他组件(即传感器12和车辆装置14)可以设置在车辆中。

应当注意，例如，随后描述的图24中所示的图像捕获单元2410和车辆外部信息检测部2420可以用作传感器12。此外，车辆装置14对应于例如随后描述的图24所示的车辆控制***2000的每个控制单元(例如，驱动***控制单元2100和车辆状态检测单元2110等)。

<2.自动停车预处理>

(自动停车预处理流程)

接下来，将参照图2所示的流程图描述由图1所示的自动停车***1执行的自动停车预处理的流程。然而，该自动停车预处理是在能够自动驾驶的车辆(例如，汽车、电动汽车、个人移动车辆等)正在行驶的同时执行的。

在步骤S100中，处理单元100选择作为可以停放执行自动停车的车辆的场地的停车场。这里，该停车场可以根据用户的操作手动设置，或者可以由处理单元100自动设置。例如，处理单元100能够通过使用各种信息(随后描述的估计所需时间计算信息和自动停车确定信息)从多个停车场中自动选择合适的停车场。

在步骤S101中，自动停车确定单元111获得用于确定针对在步骤S100的处理中选择的停车场的自动停车的自动停车确定信息。这里，例如，可以获得下面列出的信息作为自动停车确定信息。

自动停车确定信息

(A)停车类型

(B)到目标停车场的路线距离

(C)目标停车场的宽度和长度

(D)目标停车场的实际宽度和长度(考虑诸如障碍物的影响)

(E)是否存在与目标停车场相邻停放的车辆

(F)与目标停车场相邻停放的车辆的停车状态

(G)附近视野的状态

(H)附近路面的状态

(I)交通状况(交通拥堵状况)

(J)自己车辆的状态

(K)从当前位置到停车区域入口位置的路线距离(在从正常行驶状态执行自动停车的情况下)

(L)停车所需的等待时间(在从正常行驶状态进行自动停车的情况下)

应当注意，作为上述(A)停车类型，例如，“在车库停车”或“平行停车”、“向前停车”或“向后停车”、“停留在车辆内部的同时自动停车”或者“下车后自动停车(远程停车)”等被选择。

另外，作为自动停车确定信息，可以获得在(A)至(L)中呈现和列出的所有信息。但是，只能获得部分信息。此外，在(A)至(L)中呈现和列出的信息是自动停车确定信息的示例。因此，可以获得其他信息，只要在确定是否可以开始自动停车时该信息可以用作有用的确定条件即可。

在步骤S102中，基于在步骤S101的处理中获得的自动停车确定信息，自动停车确定单元111确定是否可以针对在步骤S100的处理中选择的停车场开始自动停车。

换句话说，当确定自动停车时，根据用户可以做出的选择以及各种情况，确定是否可以执行自动停车。然而，这里，基于作为自动停车确定信息呈现和列出的信息(A)至(L)中的至少一条或多条信息，确定是否可以执行自动停车。

这里，如果呈现一种特定的确定方法，则可以使用分类器，其中输出是是否可以执行自动停车，并且作为自动停车确定信息呈现和列出的信息中的至少一条信息是特征量。作为分类器的技术，可以使用诸如神经网络(NN)、支持向量机(SVM)和k最近邻算法(k-NN)的公知技术。

执行这种自动停车确定处理，并且在步骤S102中确定不能开始自动停车的情况下，处理进入步骤S109。

在步骤S109中，做出是否结束车辆的行驶的确定。在步骤S109中，在确定车辆的行驶未结束的情况下，处理返回到步骤S100，并且重复随后的处理。随后，通过步骤S101中的处理再次获得自动停车确定信息，并且基于新获得的自动停车确定信息，通过步骤S102中的确定处理再次做出是否可以开始自动停车的确定。

同时，在步骤S102中，在确定可以开始自动停车的情况下，处理进入步骤S103。在步骤S103中，所需时间计算单元112获得估计所需时间计算信息。这里，例如，可以获得下面列出的信息作为估计所需时间计算信息。

估计所需时间计算信息

(a)停车类型

(b)到目标停车场的路线距离

(c)目标停车场的宽度和长度

(d)目标停车场的实际宽度和长度(考虑诸如障碍物的影响)

(e)是否存在与目标停车场相邻停放的车辆

(f)与目标停车场相邻停放的车辆的停车状态

(g)附近视野的状态

(h)附近路面的状态

(i)交通状况(预定行驶路线的拥堵状况；更具体地，预测直到停车前的行驶路线，并且涉及与预定行驶路线上的车辆、行人等相关联的信息。)

(j)自己车辆的状态

(k)从当前位置到停车区域入口位置的路线距离(在从正常行驶状态执行自动停车的情况下)

(l)停车所需的等待时间(在从正常行驶状态执行自动停车的情况下)

应当注意，作为上述(a)停车类型，例如，“在车库停车”或“平行停车”、“向前停车”或“向后停车”、“停留在车辆内部的同时自动停车”或者“下车后自动停车(远程停车)”等被选择。

另外，估计所需时间计算信息包括与上述自动停车确定信息中包括的信息相同的信息。因此，不需要通过步骤S103的处理再次获得通过步骤S101的处理获得的并且不按时间顺序改变的信息。

此外，作为估计所需时间计算信息，可以获得在(a)至(l)中呈现和列出的所有信息。但是，只能获得部分信息。此外，在(a)至(l)中呈现和列出的信息是估计所需时间计算信息的示例。因此，可以获得其他信息，只要在计算估计所需时间时该信息可以用作有用的参数即可。

在步骤S104中，所需时间计算单元112基于通过步骤S103的处理获得的估计所需时间计算信息计算关于自动停车模式的估计所需时间。

换句话说，当计算估计所需时间时，根据用户可以做出的选择和各种情况，计算从自动停车开始直到完成的时间(估计所需时间)。然而，这里，基于作为估计所需时间计算信息呈现和列出的信息(a)至(1)中的至少一条或多条信息，计算估计所需时间。

这里，如果呈现一种特定计算方法，则可以使用回归分析，其中将估计所需时间用作目标变量，并且将作为估计所需时间计算信息呈现和列出的信息中的至少一条或多条信息用作说明变量。作为该回归分析的技术，例如，可以使用诸如神经网络、支持向量回归(SVR)、k最近邻算法和线性回归模型的公知技术。

在步骤S105中，显示控制单元113生成至少包括通过步骤S104的处理计算的估计所需时间(基于自动停车模式)，以及用于指示开始自动停车的自动停车开始按钮的画面，然后通过输出单元101使该画面显示在显示装置13上。这里，作为包括估计所需时间和自动停车开始按钮的画面，例如，可以显示行驶时自动停车开始画面和选择性自动停车开始画面。

行驶时自动停车开始画面是在行驶时呈现的用于开始自动停车的画面，并且至少包括估计所需时间和自动停车开始按钮。用户检查该行驶时自动停车开始画面，并且在用户接受在估计所需时间内执行自动停车的情况下，用户操作自动停车开始按钮。顺便提及，随后将参考图3至6描述行驶时自动停车开始画面的显示示例。

选择性自动停车开始画面是在行驶时呈现的用于开始自动停车的画面，并且包括与相应的多个自动停车模式相对应的估计所需时间。用户检查该选择性自动停车开始画面，并且在用户接受在与相应的多个自动停车模式相对应的任何估计所需时间内执行自动停车的情况下，用户操作(选择)与估计所需时间相对应的自动停车模式。顺便提及，随后将参考图7至11描述选择性自动停车开始画面的显示示例。

在步骤S106中，基于来自输入装置11的操作信号，做出是否已经操作了通过步骤S105的处理显示的画面(例如，行驶时自动停车开始画面或者选择性自动停车开始画面)中包括的自动停车开始按钮的确定。

在步骤S106中，在确定尚未操作自动停车开始按钮的情况下，处理进入步骤S109。在步骤S109中，做出是否结束车辆的行驶的确定。随后，在步骤S109中，在确定车辆的行驶未结束的情况下，处理返回到步骤S100，并且重复随后的处理。

同时，在步骤S106中，在确定已经操作了自动停车开始按钮的情况下，处理进入步骤S107。在步骤S107中，自动停车模式确定单元114根据用户的操作确定自动停车模式。

这里，例如，在通过步骤S105的处理显示选择性自动停车开始画面的情况下，确定使用从在选择性自动停车开始画面中显示的多个自动停车模式中选择的期望自动停车模式。顺便提及，在行驶时自动停车开始画面的情况下，正在显示与特定自动停车模式相对应的估计所需时间。因此，当计算估计所需时间时，正在选择自动停车模式，因此，例如，可以确定使用所选择的自动停车模式。

在步骤S107中，在确定自动停车模式之后，处理进入步骤S108。在步骤S108中，根据通过步骤S107的处理确定的自动停车模式执行自动停车处理。随后将参考图12中所示的流程图详细说明该自动停车处理。

在步骤S108的处理结束之后，图2所示的自动停车预处理结束。应当注意，在步骤S109中，同样在已经确定车辆的行驶结束的情况下，图2所示的自动停车预处理结束。

上面已经描述了自动停车预处理的流程。在该自动停车预处理中，基于自动停车模式计算估计所需时间，显示包括与各自动停车模式相对应的估计所需时间的画面(例如，行驶时自动停车开始画面、选择性自动停车开始画面等)，根据用户对画面的操作确定自动停车模式，并执行与所确定的自动停车模式相对应的自动停车处理。

(行驶时自动停车开始画面的显示示例)

这里，将参考图3至6描述通过图2所示的步骤S105的处理显示的行驶时自动停车开始画面的显示示例。在该行驶时自动停车开始画面中显示与特定自动停车模式相对应的估计所需时间，以及与特定自动停车模式相对应的自动停车开始按钮。

(A)显示示例1

在图3所示的行驶时自动停车开始画面200A中，从自动停车开始直到完成的估计所需时间201、用于指示开始自动停车的自动停车开始按钮202和每个均示出可停车场地(lot)的停车场203以叠加的方式显示在由传感器12捕获的示出停车区域图像内部的捕获图像上。例如，当车辆在停车场搜索模式下在停车区域中行驶时检测到可停车场地。

估计所需时间201对应于通过图2中所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。在该显示示例中，可停车停车场203包括其中没有车辆停放的停车场203A和203B。然而，例如，在选择停车场203A开始自动停车之后直到自动停车到停车场203A完成，估计需要57秒。应当注意，停车场203A的虚线表示通过图2所示的步骤S100的处理选择了停车场。

这里，例如，要显示的估计所需时间201对应于：用于目标停车场203A的代表性停车方法(自动停车模式)；适用于用户的停车方法(自动停车模式)；等等。随后，用户检查行驶时自动停车开始画面200A，并且在用户接受在大约57秒内执行自动停车的情况下，用户操作自动停车开始按钮202。当操作该自动停车开始按钮202时，开始到停车场203A的自动停车。

以这种方式，通过检查图3中所示的行驶时自动停车开始画面200A，用户能够掌握执行自动停车所需要的估计所需时间，并且能够选择以下行为：当用户接受在估计所需时间内执行自动停车时，选择自动停车；或者当用户不接受在估计所需时间内执行自动停车时，在不选择自动停车的情况下自己执行手动停车。这使得用户能够正确地执行决策，也就是说，将停车留给***，或者自己执行停车。

(B)显示示例2

在图4所示的行驶时自动停车开始画面200B中，估计所需时间201、自动停车开始按钮202和停车场203以叠加的方式显示在示出停车区域内部的捕获图像上。

估计所需时间201对应于通过图2中所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。然而，在该显示示例中，显示具有从估计最短时间到估计最长时间范围的时间宽度的估计所需时间。在该显示示例中，估计从自动停车开始直到自动停车到停车场203A完成需要31到57秒的时间段。

这里，通过合并与针对目标停车场203A可选择的所有停车方法(自动停车模式)相关的估计所需时间，显示具有从最短时间到最长时间范围的时间宽度的估计所需时间201。或者，在预测其他车辆的存在、运动等的预测精度低，从而导致高不确定性的情况下，可以基于多种计算方法显示具有时间宽度的估计所需时间201。随后，用户检查行驶时自动停车开始画面200B，并且在用户接受在31到57秒范围的时间段内执行自动停车的情况下，用户操作自动停车开始按钮202。当操作该自动停车开始按钮202时，开始自动停车到停车场203A。

以这种方式，通过检查图4所示的行驶时自动停车开始画面200B，用户能够掌握具有一定程度宽度的估计所需时间(执行自动停车所需的估计所需时间)，并且能够选择以下行为：当用户接受在具有一定程度宽度的估计所需时间的范围内执行自动停车时，选择自动停车；或者当用户不接受在具有一定程度宽度的估计所需时间的范围内执行自动停车时，自己执行手动停车。这使得用户能够正确地执行决策，也就是说，将停车留给***，或者自己执行停车。

(C)显示示例3

在图5所示的行驶时自动停车开始画面200C中，估计所需时间201、自动停车开始按钮202和停车场203以叠加的方式显示在示出停车区域内部的捕获图像上。

估计所需时间201对应于通过图2中所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。然而，在该显示示例中，显示具有从估计最短时间到估计最长时间范围的时间宽度的估计所需时间。在该显示示例中，估计从自动停车开始直到自动停车到停车场203B完成需要31到49秒范围的时间段。

另外，在该显示示例中，可停车的停车场203包括停车场203A和停车场203B，并且选择停车场203B。然而，在执行自动停车到停车场203B的情况下，强加了必须通过远程停车执行自动停车的限制。例如，在停车场203B中，与停车场相邻停放在左右的车辆之间的间隔较窄。因此，在开始停留在车辆内部的同时自动停车的情况下，例如，当存在在自动停车完成之后难以下车的危险时，可以施加这种限制。这里，在行驶时自动停车开始画面200C中的停车场203B中显示表示施加限制的“(限制)”。

应当注意，在该显示示例中，不对停车场203A施加这样的限制，因此，在选择停车场203A作为自动停车的目标的情况下，可以执行自动停车而不限于只远程停车。这里，在行驶时自动停车开始画面200C中的停车场203A中显示表示未施加限制的“(不限制)”。

另外，这里，通过合并在对目标停车场203B执行远程停车的条件下估计的估计所需时间，显示具有从最短时间到最长时间范围的时间宽度的估计所需时间201。随后，用户检查行驶时自动停车开始画面200C，并且在用户接受在31至49秒的时间段内执行通过远程停车的自动停车的情况下，用户操作自动停车开始按钮202。当操作该自动停车开始按钮202时，开始自动停车到停车场203B。

以这种方式，通过检查图5所示的行驶时自动停车开始画面200C，用户能够掌握具有一定程度宽度的估计所需时间(例如，执行远程停车所需的估计所需时间)，并且能够选择以下行为：当用户接受在具有一定程度宽度的估计所需时间的范围内通过限制停车方法(例如，远程停车)执行自动停车时，选择自动停车(例如，远程停车)；或者，当用户不接受在具有一定程度宽度的估计所需时间的范围内执行自动停车时，或者当用户不接受限制停车方法时，自己执行手动停车。这使得用户能够正确地执行决策，也就是说，将停车留给***，或者自己执行停车。

(D)显示示例4

图6中的行驶时自动停车开始画面200D示出了在可停车停车场203包括多个停车场203的情况下，针对停车场203中的每一个显示估计所需时间201和自动停车开始按钮202的示例。

在该显示示例中，在可停车停车场203包括停车场203A和停车场203B的情况下，针对停车场203A显示估计所需时间201A和自动停车开始按钮202A，并且针对停车场203B显示估计所需时间201B和自动停车开始按钮202B。

这里，在针对停车场203A的估计所需时间201A中显示当用户(驾驶员)停留在车辆内部的同时执行自动停车时所使用的估计所需时间，以及当用户(驾驶员)下车后执行自动停车(远程停车)时所使用的估计所需时间。在该显示示例中，估计从停留在车辆内部开始自动停车直到完成自动停车到停车场203A需要33秒。另外，估计从下车后开始远程停车直到完成远程停车到停车场203A需要20秒。

同时，在针对停车场203B的估计所需时间201B中显示当停留在车辆内部的同时执行自动停车时所使用的估计所需时间，以及指示在下车后不能执行远程停车的消息。在该显示示例中，估计从停留在车辆内部开始自动停车直到完成自动停车到停车场203B需要40秒。应当注意，由于不能针对停车场203B执行远程停车，因此不显示针对远程停车的估计所需时间。

随后，用户检查行驶时自动停车开始画面200D，并且在用户接受在大约33秒内针对停车场203A执行自动停车的情况下，用户操作自动停车开始按钮202A。当操作该自动停车开始按钮202A时，开始自动停车到停车场203A。应当注意，由于可以针对停车场203A执行远程停车，因此在操作自动停车开始按钮202A的情况下，可以选择性地开始远程停车。

同时，用户检查行驶时自动停车开始画面200D，并且在用户接受在大约40秒内针对停车场203B执行自动停车的情况下，用户操作自动停车开始按钮202B。当操作该自动停车开始按钮202B时，开始自动停车到停车场203B。

以这种方式，通过检查图6中所示的行驶时自动停车开始画面200D，用户能够掌握针对可停车停车场203中的每一个执行自动停车所需的估计所需时间，并且能够选择以下行为：当用户接受在估计所需时间内执行自动停车时，针对停车场203中的任一个选择自动停车；或者当用户不接受在针对停车场203中的任一个的估计所需时间内执行自动停车时，在不选择自动停车的情况下自己执行手动停车。这使得用户能够正确地执行决策，也就是说，将停车留给***，或者自己执行停车。

顺便提及，在图6所示的行驶时自动停车开始画面200D中，针对多个停车场203显示估计所需时间201和自动停车开始按钮202。因此，例如，在图2所示的步骤S100的处理中，选择多个停车场(防止仅选择特定停车场)。然而，在这种情况下，可以跳过图2中所示的步骤S100的处理。

上面已经描述了行驶时自动停车开始画面的显示示例。应当注意，上述行驶时自动停车开始画面200A至200D(图3至图6)是行驶时显示的自动停车开始画面的每个示例，并且可以采用其他显示格式，只要对应于特定自动停车模式的所需时间，以及用于指示开始与特定自动停车模式相对应的自动停车的自动停车开始按钮被显示即可。另外，行驶时自动停车开始画面200A至200D不仅可以在车辆行驶期间显示，而且可以在车辆停止时显示。

(选择性自动停车开始画面的显示示例)

接下来，将参考图7至11描述通过图2中所示的步骤S105的处理显示的选择性自动停车开始画面的显示示例。该选择性自动停车开始画面显示针对各自动停车模式的估计所需时间和自动停车开始按钮，自动停车开始按钮用于选择各自动停车模式，从而指示开始与目标自动停车模式分别对应的自动停车。

(A)显示示例1

在图7所示的选择性自动停车开始画面210A中，针对如下六种自动停车模式分别显示估计所需时间201：高精度向后停车模式、正常精度向后停车模式、远程停车向后停车模式、高精度向前停车模式、正常精度向前停车模式和远程停车向前停车模式。另外，在自动停车开始按钮202中显示与各自动停车模式对应的名称。

估计所需时间201对应于通过图2中所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。然而，这里，通过使用与目标自动停车模式对应的估计所需时间计算信息，针对各自动停车模式计算估计所需时间。

例如，在以高精度向后停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要57秒。另外，在以正常精度向后停车模式执行自动停车的情况下，估计需要51秒，并且在以远程停车向后停车模式执行自动停车的情况下，估计需要49秒。

以这种方式，即使在相同的向后停车的情况下，如果将高精度向后停车与正常精度向后停车相比较，则高精度向后停车比正常精度向后停车需要更长的时间。另外，自动停车所需的时间在用户停留在车辆内部的同时执行的自动停车和在用户下车后执行的自动停车(远程停车)之间也不同。

另外，例如，在以高精度向前停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要39秒。此外，在以正常精度向前停车模式执行自动停车的情况下，估计需要33秒，并且在以远程停车向前停车模式执行自动停车的情况下，估计需要31秒。

以这种方式，即使在相同的向前停车的情况下，如果将高精度向前停车与正常精度向前停车相比较，则高精度向前停车比正常精确向前停车需要更长的时间。另外，自动停车所需的时间在用户停留在车辆内部的同时执行的自动停车和在用户下车后执行的自动停车(远程停车)之间也不同。

此外，即使在相同的高精度停车的情况下，如果将高精度向后停车与高精度向前停车相比较，则高精度向后停车比高精度向前停车需要更长的时间。另外，即使在相同的正常精度停车的情况下，如果将正常精度向后停车与正常精度的向前停车进行比较，则正常精度向后停车比正常精度向前停车需要更长的时间。此外，即使在相同的远程停车的情况下，如果将远程停车向后停车与远程停车向前停车相比较，则远程停车向后停车比远程停车向前停车需要更长的时间。

因此，通过检查图7所示的选择性自动停车开始画面210A，在用户掌握与针对各自动停车模式的自动停车相关的估计所需时间时，当用户接受在与期望的自动停车模式对应的估计所需时间内执行自动停车时，用户只需操作与期望的自动停车模式对应的自动停车开始按钮202。结果，开始与期望的自动停车模式对应的自动停车。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从六个选项(自动停车模式)中选择任意选项。更具体地，例如，在用户具有足够时间并且即使花费很长时间也希望可靠地停车的情况下，用户仅需要操作与其中显示的估计所需时间更长的高精度向后停车模式相对应的自动停车开始按钮202。

顺便提及，关于高精度停车模式和正常精度停车模式之间的差异，例如，根据要停车的车辆和停车场的白线或每个相邻车辆(前、后、左、右侧车辆)之间的期望间隔(精度)，具有更高精度的停车模式可以被定义为高精度停车模式，并且具有低于高精度停车模式的精度的停车模式可以被定义为正常精度停车模式。然而，停车模式之间的这种差异仅仅是示例，并且可以定义基于其他标准的停车模式。

(B)显示示例2

在图8所示的选择性自动停车开始画面210B中，与上述图7一样，已经针对如下六种自动停车模式分别计算了估计所需时间：高精度向后停车模式、正常精度向后停车模式、远程停车向后停车模式、高精度向前停车模式、正常精度向前停车模式和远程停车向前停车模式。然而，在可选择的自动停车模式(停车方法)受限的情况下，通过变灰来显示不可选择的选项(自动停车模式)。

例如，在图8所示的选择性自动停车开始画面210B中，六种自动停车模式中的高精度向后停车模式、正常精度向后停车模式、高精度向前停车模式和正常精度向前停车模式是不可选择的自动停车模式，而远程停车向后停车模式和远程停车向前停车模式是可选择的自动停车模式。

因此，估计所需时间201显示如下：在以远程停车向后停车模式执行自动停车的情况下，需要49秒；并且在以远程停车向前停车模式执行自动停车的情况下，需要31秒。但是，在其他自动停车模式中显示字符“NG”。此外，尽管只有远程停车可选择作为可选择的自动停车模式，但即使在相同的远程停车的情况下，如果将高精度向后停车与高精度向前停车相比较，则高精度向后停车需要比高精度向前停车更长的时间。

以这种方式，通过检查图8所示的选择性自动停车开始画面210B，在用户掌握与针对作为可选择的自动停车模式的各自动停车模式的自动停车相关的估计所需时间时，并且当用户接受在与期望的自动停车模式对应的估计所需时间内执行自动停车时，用户只需操作与期望的自动停车模式相对应的自动停车开始按钮202。结果，开始与期望的自动停车模式对应的自动停车。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从与可选择的自动停车模式相对应的两个选项(自动停车模式)之间选择任意选项。更具体地，例如，在用户具有充足时间的情况下，用户仅需操作与其中所显示的估计所需时间更长的远程停车向后停车模式相对应的自动停车开始按钮202。

(C)显示示例3

在图9所示的选择性自动停车开始画面210C中，分别针对作为高精度向后停车模式、正常精度向后停车模式、高精度向前停车模式和正常精度向前停车模式的四个自动停车模式显示自动停车估计所需时间201A和手动停车估计所需时间201B。另外，在自动停车开始按钮202中显示与各个自动停车模式对应的名称。

自动停车估计所需时间201A和手动停车估计所需时间201B对应于通过图2所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。然而，这里，通过使用对应于目标自动停车模式的估计所需时间计算信息，针对各自动停车模式，计算执行自动停车的情况下的估计所需时间，以及在执行手动停车的情况下的估计所需时间。

例如，在以高精度向后停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要57秒。同时，在用户执行高精度手动向后停车的情况下，估计从手动停车开始直到完成需要80秒。另外，在以正常精度向后停车模式执行自动停车的情况下，估计需要51秒。同时，在用户执行正常精度手动向后停车的情况下，估计需要80秒。

此外，在以高精度向前停车模式执行自动停车的情况下，估计需要39秒。同时，在用户执行高精度手动向前停车的情况下，估计需要20秒。此外，在以正常精度向前停车模式执行自动停车的情况下，估计需要33秒。同时，在用户执行正常精度手动向前停车的情况下，估计需要20秒。

换句话说，即使在相同的停车方法的情况下，如果将自动停车与手动停车相比较，则在向后停车的情况下，在该显示示例中，手动停车也比自动停车需要更长的时间。相比之下，在向前停车的情况下，自动停车比手动停车需要更长的时间。应该注意的是，在手动停车时，从停车开始直到停车完成实际需要的时间记录有按驾驶员和类似停车条件分类的时间，并且手动停车所需的时间是根据记录的数据估计和显示的。

因此，通过检查图9中所示的选择性自动停车开始画面210C，针对各自动停车模式，用户不仅能够掌握与自动停车相关的估计所需时间，而且还能够掌握与手动停车相关的估计所需时间。随后，即使用户考虑与手动停车相关的估计所需时间，当用户接受在对应于期望的自动停车模式的估计所需时间内执行自动停车时，用户仅需操作与期望的自动停车模式对应的自动停车开始按钮202。结果，开始对应于期望的自动停车模式的自动停车。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从四个选项(自动停车模式)中选择任意选项。更具体地，例如，在即使需要很长时间用户也期望可靠地停车，并且当用户期望选择其中与手动停车相比自动停车的选择能够进一步缩短时间的自动停车模式时的情况下，用户只需操作对应于高精度向后停车模式的自动停车开始按钮202。另外，例如，还假设用户匆忙，并且尽管停车似乎相对容易，但是显示的估计所需时间相当长，因此用户选择手动停车的情况。

(D)显示示例4

在图10所示的选择性自动停车开始画面210D中，针对四种自动停车模式(即高精度向后停车模式、正常精度向后停车模式、高精度向前停车模式和正常精度向前停车模式)分别显示放入时间估计所需时间201C和取出时间估计所需时间201D。另外，在自动停车开始按钮202中显示与各个自动停车模式对应的名称。

放入时间估计所需时间201C和取出时间估计所需时间201D对应于通过图2所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。但是，这里，通过使用对应于目标自动停车模式的估计所需时间计算信息，针对各自动停车模式，计算从自动停车开始直到完成的放入时间估计所需时间，以及从取出开始直到完成的取出时间估计所需时间。

例如，在以高精度向后停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要57秒。同时，估计从开始取出以高精度向后停车模式停放的车辆直到取出完成需要25秒。另外，在以正常精度向后停车模式执行自动停车的情况下，估计需要51秒。同时，在取出以正常精度向后停车模式停放的车辆的情况下，估计需要30秒。

此外，在以高精度向前停车模式执行自动停车的情况下，估计需要39秒。同时，在取出以高精度向前停车模式停放的车辆的情况下，估计需要35秒。此外，在以正常精度向前停车模式执行自动停车的情况下，估计需要33秒。同时，在取出以正常精度向前停车模式停放的车辆的情况下，估计需要40秒。

换句话说，如果将基于自动停车模式的放入时间估计所需时间与取出时间估计所需时间进行比较，则在该显示示例中，在放入车辆的情况下，向后停车比向前停车需要更长的时间。相反，在取出车辆的情况下，向前停车比向后停车需要更长的时间。

因此，通过检查图10中所示的选择性自动停车开始画面210D，针对各自动停车模式，用户不仅能够掌握放入所需的估计所需时间，而且还能够掌握取出所需的估计所需时间。随后，即使用户考虑了放入和取出所需的估计所需时间，当用户接受在对应于期望的自动停车模式的估计所需时间内执行自动停车时，用户也仅需要操作对应于期望的自动停车模式的自动停车开始按钮202。结果，开始对应于期望的自动停车模式的自动停车。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从四个选项(自动停车模式)中选择任意选项)。更具体地，例如，即使取出需要很长时间，在用户期望缩短从自动停车开始到完成的时间的情况下，用户只需操作对应于正常精确向前停车模式的自动停车开始按钮202。同时，例如，在用户有足够时间直到下一个事件，因此用户在停车时(在放入时)不匆忙，但在取出时需要快点的情况下，用户只需要操作与中取出时间估计所需时间较短的高精度向后停车模式相对应的自动停车开始按钮202。

顺便提及，关于用于计算取出时间估计所需时间的计算方法，与用于计算自动停车时(在放入时)的估计所需时间的计算方法一样，根据用户可以做出的选择和各种情况来计算取出时所需的估计所需时间。然而，除了在自动停车时(在放入时)使用的参数之外，例如，可以添加用户在取出时可以做出的选择。用户在取出时可以做出的选择包括例如在取出完成时自身车辆的位置、方向等。

另外，与停车时(放入时)不同，在取出时需要考虑将来的情况。这里，作为最简单的实现方法，存在一种方法，其中在假设停车时的情况也像将来一样继续的情况下计算取出时的估计所需时间。此外，作为具有更高精度的实现方法，存在一种方法，其中基于停车区域保持按条件的平均状况信息，然后使用该信息。这里描述的条件包括例如星期几(或工作日、假日)、时区、天气(晴天、阴天、下雨、下雪等)、温度、周围环境(例如，是否存在开启事件、是否存在交通管制、交通拥堵信息、公共交通状况)等。

(E)显示示例5

在图11所示的选择性自动停车开始画面210E中，针对四种自动停车模式(即放入所需时间优先停车模式、eco(生态)优先停车模式、空间优先停车模式以及取出所需时间优先停车模式)分别显示估计所需时间201。另外，在自动停车开始按钮202中显示与各个自动停车模式对应的名称。

估计所需时间201对应于通过图2中所示的步骤S104的处理计算的估计所需时间。然而，这里，通过使用对应于目标自动停车模式的估计所需时间计算信息，针对各个自动停车模式计算估计所需时间。

例如，在以缩短放入时需要的时间的方式以放入所需时间优先停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要30秒。另外，在以例如减少二氧化碳(CO₂)的排放量的方式以生态优先停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要40秒。顺便提及，在生态优先停车模式中，执行考虑环境的自动停车。例如，以减少燃料消耗和电池消耗的方式执行自动停车。

此外，在以停车后确保预定空间的方式以空间优先停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要60秒。此外，在以缩短取出时需要的时间的方式以取出所需时间优先停车模式执行自动停车的情况下，估计从自动停车开始直到完成需要90秒。

换句话说，如果在自动停车模式之间比较估计所需时间，则在该显示示例中，从自动停车开始直到完成的时间根据给予每个自动停车模式的优先级而不同(在与自动停车相关的要求中，给予优先级的要求(特定要求))。

通过检查图11所示的选择性自动停车开始画面210E，针对各个自动停车模式，用户能够掌握与优先级相对应的估计所需时间。随后，即使用户考虑了与优先级对应的估计所需时间，当用户接受在对应于期望的自动停车模式的估计所需时间内执行自动停车时，用户仅需操作对应于期望的自动停车模式的自动停车开始按钮202。结果，开始对应于期望的自动停车模式的自动停车。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从四个选项(自动停车模式)中选择任意选项。更具体地，例如，在用户对环境具有高度意识的情况下，用户仅需操作与生态优先停车模式相对应的自动停车开始按钮202。

上面已经描述了选择性自动停车开始画面的显示示例。应当注意，上述选择性自动停车开始画面210A至210E(图7至11)是在行驶时显示的自动停车开始画面的每个示例，并且可以采用其他显示格式，只要针对各自动停车模式显示估计所需时间即可，并且只要选择自动停车模式以显示用于指示开始与目标自动停车模式相对应的自动停车的自动停车开始按钮即可。

例如，作为其他显示格式，可以计算安全程度等以用于呈现，安全程度表示从停车(放入)到取出难以发生故障的程度。这里，例如，例如当另一车辆停放在与本车辆的停车场相邻的停车区段中，或从相邻的停车区段取出其他车辆时，另一车辆将接触到本车辆的可能性被作为故障提到。更具体地，例如，在相邻停车场中的另一车辆停放在停车场，手柄保持转动或所述另一车辆向前停车的情况下，可以说安全程度低。另外，作为其他显示格式，存在手动停车(放入)的容易度、手动取出的容易度等。

此外，在以上描述中，行驶时自动停车开始画面200(图3至图6中的行驶时自动停车开始画面200A至200D)和选择性自动停车开始画面210(图7至图11中的选择性自动停车开始画面210A至210E)已经被描述为独立且分离的画面。然而，在显示行驶时自动停车开始画面200的情况下，当操作自动停车开始按钮202(图3至图6)时，可以将行驶时自动停车开始画面200改变为选择性自动停车开始画面210。换句话说，在这种情况下，该过程如下流程：在通过使用行驶时自动停车开始画面200确定执行自动停车之后，通过使用选择性自动停车开始画面210确定自动停车模式。

此外，关于显示直到完成自动停车的估计所需时间的定时，例如，可以在正常行驶时、在停车区域的入口处、在停车区域中行驶时、当输入执行自动停车的模式时、当操作与自动停车相关的按钮时等显示估计所需时间。

<3.自动停车处理>

(自动停车处理流程)

将参考图12中所示的流程图描述与图2中所示的步骤S108的处理相对应的自动停车处理的流程。

在步骤S141中，由配备有自动停车***1(图1)的车辆启动自动停车。

在步骤S142中，所需时间计算单元112获得估计剩余所需时间计算信息。这里，例如，可以获得下面列出的信息作为估计剩余所需时间计算信息。

估计剩余所需时间计算信息

(a)停车类型

(b)到目标停车场的路线距离

(c)目标停车场的宽度和长度

(d)目标停车场的实际宽度和长度(考虑诸如障碍物的影响)

(e)是否存在与目标停车场相邻停放的车辆

(f)与目标停车场相邻停放的停车状态

(g)附近视野的状态

(h)附近路面的状态

应当注意，作为上述(a)停车类型，例如，“在车库停车”或“平行停车”、“向前停车”或“向后停车”、“停留在车辆内部的自动停车”或者“下车后的自动停车(远程停车)”等被选择。

另外，估计剩余所需时间计算信息包括与上述估计所需时间计算信息中包括的信息相同的信息。因此，不需要再次通过步骤S142的处理来获得通过图2所示的步骤S103的处理获得的并且不按时间顺序改变的信息。

此外，作为估计剩余所需时间计算信息，可以获得在(a)至(h)中呈现和列出的所有信息。但是，只能获得部分信息。此外，在(a)至(h)中呈现和列出的信息是估计剩余所需时间计算信息的示例。因此，可以获得其他信息，只要该信息可以用作在计算估计剩余所需时间时的有用参数即可。

在步骤S143中，所需时间计算单元112基于通过步骤S142的处理获得的估计剩余所需时间计算信息，基于自动停车模式计算估计剩余所需时间。

换句话说，当根据用户可以做出的选择以及各种情况计算估计剩余所需时间时，计算从当前时间点到自动停车完成的时间(估计剩余所需时间)。然而，这里，基于作为估计剩余所需时间计算信息呈现并列出的信息(a)至(h)中的至少一条或多条信息，计算估计剩余所需时间。

如果呈现一种特定的计算方法，则可以使用回归分析，其中将所需时间用作目标变量，并且将所呈现并列出为估计剩余所需时间计算信息的信息中的至少一条或多条信息用作解释变量。作为该回归分析的技术，例如，可以使用诸如神经网络、支持向量回归、k最近邻算法和线性回归模型的公知技术。

在步骤S144中，功能选项处理单元115获得用于识别当前可执行功能选项的功能选项识别信息。另外，在步骤S145中，功能选项处理单元115基于通过步骤S144的处理获得的功能选项识别信息来识别当前可执行功能选项。

顺便提及，当识别在自动停车期间的当前时间点的可执行功能的选项(停车方法)时，可以用作有用参数的信息(例如，指示目标车辆是否对应于高精度自动停车/远程停车的信息等)被用作该功能选项识别信息，该选项包括例如正常精度或高精度自动停车、远程停车、手动停车等。然而，功能选项识别信息可以包括与所获得的信息(诸如估计剩余所需时间计算信息)相同的信息。在这种情况下，不需要再次获得不按时间顺序改变的信息。

在步骤S146中，显示控制单元113生成至少包括通过步骤S143的处理计算的估计剩余所需时间，以及通过步骤S145的处理识别的当前可执行功能选项的画面，然后使得通过输出单元101在显示装置13上显示该画面。这里，作为包括估计剩余所需时间和当前可执行功能选项的画面，例如，可以显示自动停车时模式改变画面。

自动停车时模式改变画面是用于改变在自动停车时呈现的自动停车模式的画面，并且是包括估计剩余所需时间和当前可执行功能选项的画面。用户检查该自动停车时模式改变画面，并且在用户接受自动停车模式改变为对应于当前可执行功能选项的自动停车模式的情况下，用户操作目标功能选项按钮。顺便提及，随后将参考图16至18描述自动停车时模式改变画面的显示示例。

另外，在自动停车期间，包括估计剩余所需时间的估计剩余所需时间呈现画面可以与例如示出停车区域内部的捕获图像一起显示。顺便提及，随后将参考图13至15描述估计剩余所需时间呈现画面的显示示例。然而，自动停车时模式改变画面和估计剩余所需时间显示画面可以彼此改变。

在步骤S147中，基于来自输入装置11的操作信号，确定是否已经操作通过步骤S146的处理显示的画面(例如，自动停车时模式改变画面)中包括的功能选项按钮。

在步骤S147中，在确定尚未操作功能选项按钮的情况下，处理进入步骤S148。在步骤S148中，执行用于自动停车的车辆操作。当步骤S148的处理结束时，处理进入步骤S149。

在步骤S149中，确定自动停车是否已经完成。在步骤S149中，在确定尚未完成自动停车的情况下，处理返回到步骤S142，并且执行后续处理。另外，通过重复步骤S142至S149中的处理，还更新估计剩余所需时间呈现画面和自动停车时模式改变画面。

此外，在步骤S147中，在确定已经操作了功能选项按钮的情况下，处理进入步骤S150。在步骤S150中，执行与通过步骤S147的处理选择的功能选项对应的功能。

更具体地，这里，通过自动停车模式确定单元114确定与由用户选择的功能选项按钮对应的自动停车模式(停车模式)，并且执行与所确定的(改变的)自动停车模式(停车模式)对应的停车(例如，自动停车处理)。然而，在这种情况下，自动停车模式(停车模式)不仅包括与自动停车相关的模式，还包括用于从自动停车切换到手动停车的模式。通过切换自动停车模式，例如，切换自动停车的精度，或者执行从自动停车到手动停车的切换。

当步骤S150的处理结束时，处理进入步骤S149。在步骤S149中，在确定尚未完成自动停车的情况下，处理返回到步骤S142，并且执行后续处理。同时，在步骤S149中，在确定自动停车已经完成的情况下，图12所示的自动停车处理结束，并且处理返回到图2所示的步骤S108。

上面已经描述了自动停车处理的流程。在该自动停车处理中，基于自动停车模式计算估计剩余所需时间，并且显示包括针对各个自动停车模式的估计剩余所需时间的画面(例如，估计剩余所需时间呈现画面)。另外，识别当前可执行功能选项，并显示包括当前可执行功能选项的画面(例如，自动停车时模式改变画面)。根据用户对画面的操作，切换自动停车模式(停车模式)，并且执行与切换之后的自动停车模式(停车模式)相对应的停车。

(估计剩余所需时间呈现画面的显示示例)

这里，将参考图13至15描述在图12所示的自动停车处理中的自动停车(例如，图12中所示的步骤S146的处理等)期间显示的估计剩余所需时间呈现画面的显示示例。对应于在当前时间点选择的自动停车模式的估计剩余所需时间显示在该估计剩余所需时间呈现画面中。

(A)显示示例1

在图13所示的估计剩余所需时间呈现画面220A中，从当前时间点到自动停车完成的估计剩余所需时间221A连同由传感器捕获的停车区域图像的捕获图像一起显示。估计剩余所需时间221A被表示为与通过图12中所示的步骤S143的处理计算的估计剩余所需时间相对应的时间信息。

图13呈现了在自动停车开始之后立即显示的估计剩余所需时间呈现画面220A-1，以及在自动停车已经进展到一定程度之后显示的估计剩余所需时间呈现画面220A-2。

估计剩余所需时间呈现画面220A-1示出了在自动停车期间的当前时间点，从当前时间点到自动停车完成需要57秒。另外，在自动停车已经进展到一定程度之后显示的估计剩余所需时间呈现画面220A-2示出在自动停车期间的当前时间点，从当前时间点直到自动停车完成需要23秒。

因此，通过检查图13中所示的估计剩余所需时间呈现画面220A，用户能够掌握从自动停车期间的当前时间点直到完成自动停车的时间(估计剩余所需时间)。

(B)显示示例2

在图14所示的估计剩余所需时间呈现画面220B中，从当前时间点到自动停车完成的估计剩余所需时间221B与停车区域的捕获图像一起显示。估计剩余所需时间221B被表示为指示与通过图12中所示的步骤S143的处理计算的估计剩余所需时间相对应的进展的指示符。

图14呈现了在自动停车开始之后立即显示的估计剩余所需时间呈现画面220B-1，以及在自动停车已经进展到一定程度之后显示的估计剩余所需时间呈现画面220B-2。

在估计剩余所需时间呈现画面220B-1中，叠加在捕获图像上的图形符号(例如，三角形和正方形图形符号)指示在自动停车期间的当前时间点直到自动停车完成的进展大约是0到20％。另外，在自动停车已经从该时间点进展到一定程度之后显示的估计剩余所需时间呈现画面220B-2中，指示在自动停车期间的当前时间点直到自动停车完成的进展大约为60％至80％。

更具体地，在估计剩余所需时间呈现画面220B中，可以通过使用例如三角形和正方形图形符号来表示自动停车处理的进展程度(与自动停车处理的进展相对应的阶段)。例如，在估计剩余所需时间呈现画面220B中，在五个图形符号(四个三角形和一个正方形)中，最左边的三角形可以指示“(1)自动停车期间的车辆已经前进到目标停车场的前方”作为阶段1，并且从左起的第二个三角形可以指示“(2)在自动停车期间的车辆已经前进到切割轮(cutting-wheel)起始位置”作为阶段2。

此外，在五个图形符号中，左起第三个三角形可以指示“(3)自动停车期间的车辆已经切割车轮，并且已经移回目标停车场的前方”作为阶段3，并且左起第四个三角形可以指示“(4)自动停车的车辆直接向后移动以对齐位置”作为阶段4。此外，在五个图形符号中，最右边的正方形可以指示“(5)停车已完成”作为阶段5。

例如，估计剩余所需时间呈现画面220B-1呈现作为自动停车处理的进展的阶段1，阶段1对应于自动停车期间的车辆已前进到目标停车场的前方的情况。另外，例如，估计剩余所需时间呈现画面220B-2呈现作为自动停车处理的进展的阶段4，阶段4对应于自动停车期间的车辆直接向后移动以对齐位置的情况。

因此，通过检查图14中所示的估计剩余所需时间呈现画面220B，用户能够更直观地识别在自动停车期间的当前时间点直到自动停车完成的进展(例如，与自动停车处理的进展对应的阶段)。

(C)显示示例3

在图15所示的估计剩余所需时间呈现画面220C中，从当前时间点到自动停车完成的估计剩余所需时间221C与停车区域的捕获图像一起显示。估计剩余所需时间221C被表示为进度条，其指示与通过图12中所示的步骤S143的处理计算的估计剩余所需时间相对应的进展。

图15示出了在自动停车开始之后立即显示的估计剩余所需时间呈现画面220C-1，以及在自动停车已经进展到一定程度之后显示的估计剩余所需时间呈现画面220C-2。

在估计剩余所需时间呈现画面220C-1中，指示在自动停车期间当前时间点直到完成自动停车的进展基本为0％。应当注意，这里，指示估计剩余所需时间是57秒，并且在当前时间点已经过0秒的信息与进度条一起显示。

另外，在自动停车从该时间点已经进展到一定程度之后显示的估计剩余所需时间呈现画面220C-2中，指示在自动停车期间的当前时间点直到完成自动停车的进展约为60％。应当注意，这里，指示估计剩余所需时间是23秒，并且在当前时间点已经过37秒的信息与进度条一起显示。然而，在该示例中，估计剩余所需时间与每个画面中的经过时间的总和不一致。这是由于某些原因导致的估计剩余所需时间的变化引起的。

因此，通过检查图15中所示的估计剩余所需时间呈现画面220C，用户能够更直观地辨识在自动停车期间的当前时间点直到自动停车完成的进展。

上面已经描述了估计剩余所需时间呈现画面的显示示例。应当注意，上述估计剩余所需时间呈现画面220A至220C(图13至15)是在自动停车期间显示的估计剩余所需时间呈现画面的示例，并且可以采用其他显示格式，只要显示与在当前时间点选择的自动停车模式相对应的估计剩余所需时间即可。

(自动停车时模式变更画面的显示示例)

接下来，将参考图16至18描述通过图12中所示的步骤S146的处理显示的并且包括估计剩余所需时间和当前可执行功能选项的自动停车时模式改变画面的显示示例。应当注意，自动停车时模式改变画面(图16至图18)和估计剩余所需时间显示画面(图13至15)可以彼此改变，例如，可以进行从自动停车时模式改变画面到估计剩余所需时间呈现画面的改变，或者相反，可以进行从估计剩余所需时间呈现画面到自动停车时模式改变画面的改变。

(A)显示示例1

在图16所示的自动停车时模式改变画面230A中，显示估计剩余所需时间231，以及用于选择各个当前可执行功能选项的功能选项按钮232。另外，分别在功能选项按钮232中显示与各个当前可执行功能选项对应的名称。此外，自动停车时模式改变画面230A显示在自动停车期间的当前时间点的停车区域的捕获图像235。

估计剩余所需时间231对应于通过图12中所示的步骤S143的处理计算的估计剩余所需时间。然而，这里，通过使用与在当前时间点选择的自动停车模式相对应的估计剩余所需时间计算信息来计算与目标自动停车模式相对应的估计剩余所需时间。在该显示示例中，估计从当前时间点到自动停车完成需要57秒。

功能选项按钮232对应于通过图12中所示的步骤S145的处理识别出的当前可执行功能选项。然而，这里，当前可执行功能选项是通过使用当前时间点的功能选项识别信息来识别的。

在该显示示例中，用于切换到手动停车模式的“切换到手动”、用于仅将当前处理切换到手动停车模式的“切换到手动(仅当前处理)”、用于切换到正常精度自动停车模式的“切换到正常精度”和用于切换到远程停车自动停车模式的“切换到远程停车”显示为当前可执行功能选项。

通过检查图16中所示的自动停车时模式改变画面230A，用户能够掌握当前自动停车模式下的估计剩余所需时间，以及当前可执行功能选项。随后，用户考虑当前自动停车模式下的估计剩余所需时间，并且当用户已经接受切换到以另一停车模式停车(自动停车或手动停车)时，用户仅需操作对应于期望的当前可执行功能选项的功能选项按钮232。这使得能够从当前的自动停车模式切换到期望的另一停车模式，并且开始对应于期望的另一停车模式的停车(自动停车或手动停车)。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从四个当前可执行功能选项(其他停车模式)中选择任意功能选项。更具体地，例如，在选择以高精度自动停车模式自动停车的用户由于需要比预期更长的时间而希望从自动停车切换到手动停车的情况下，用户仅需要操作与切换到手动停车模式对应的功能选项按钮232。

应当注意，尽管在图16所示的自动停车时模式改变画面230A中显示估计剩余所需时间231和捕获图像235，但是该估计剩余所需时间231可以以与估计剩余所需时间呈现画面220A的估计剩余所需时间221A(图13)、估计剩余所需时间呈现画面220B的估计剩余所需时间221B(图14)、以及估计剩余所需时间呈现画面220C的估计剩余所需时间221C(图15)中的任何一个对应的显示格式来显示。换句话说，对于图16所示的估计剩余所需时间231，与图13所示的估计剩余所需时间221A一样，估计剩余所需时间呈现为指示剩余时间的数值。然而，估计剩余所需时间可以由例如与如图14所示的所需时间呈现画面220B的自动停车处理的进展对应的阶段、如图15中所示的估计剩余所需时间221C的进度条等呈现。

(B)显示示例2

在图17所示的自动停车时模式改变画面230B中，不仅显示估计剩余所需时间231和功能选项按钮232，而且还显示针对与各功能选项按钮232对应的各个当前可执行功能选项的切换时估计剩余所需时间233。此外，自动停车时模式改变画面230B显示在自动停车期间的当前时间点的停车区域的捕获图像235。

估计剩余所需时间231对应于通过图12中所示的步骤S143的处理计算的估计剩余所需时间。然而，在该显示示例中，估计从当前时间点直到完成自动停车需要57秒。

功能选项按钮232对应于通过图12中所示的步骤S145的处理识别的当前可执行功能选项。然而，在该显示示例中，“切换到手动”、“切换到手动(仅当前处理)”、“切换到正常精度”和“切换到远程停车”显示为当前可执行功能选项。

关于切换时估计剩余所需时间233，通过针对通过图12所示的步骤S145的处理所识别的当前可执行功能选项执行用于计算估计剩余所需时间的处理(类似于图12中所示的步骤S143的处理)，针对各个当前可执行功能选项计算切换时估计剩余所需时间。

例如，在当前选择的自动停车模式切换到手动停车模式(包括仅当前处理的情况)的情况下，不能计算切换时的估计剩余所需时间，因此显示“未知”。另外，在当前选择的自动停车模式切换到正常精度自动停车模式的情况下，估计直到完成以正常精度自动停车模式的自动停车需要51秒。此外，在当前选择的自动停车模式切换到远程停车自动停车模式的情况下，估计直到完成以远程停车自动停车模式的自动停车需要49秒。

通过检查图17中所示的自动停车时模式改变画面230B，用户不仅能够掌握以当前自动停车模式的估计剩余所需时间，而且还能够掌握当前可执行功能选项，以及因此掌握切换时估计剩余所需时间。随后，用户考虑以当前自动停车模式的估计剩余所需时间，以及停车模式切换到另一停车模式的情况下的切换时估计剩余所需时间，并且当用户已接受切换到以另一停车模式停车(自动停车或手动停车)时，用户只需操作与期望的当前可执行功能选项对应的功能选项按钮232。这使得能够从当前的自动停车模式切换到期望的另一停车模式，并且开始与期望的另一停车模式对应的停车(自动停车或手动停车)。

例如，允许用户根据当前情况(例如，停车难度、用户自己的技能、用户匆忙程度等)等从四个当前可执行功能选项(其他停车模式)中选择任意功能选项。更具体地，例如，在选择以高精度自动停车模式自动停车的用户由于比预期需要更长的时间而期望从高精度自动停车模式切换到正常精度自动停车模式的情况下，用户只需操作与切换到正常精度自动停车模式对应的功能选项按钮232。

应当注意，尽管在图17所示的自动停车时模式改变画面230B中显示估计剩余所需时间231和捕获图像235，但是该估计剩余所需时间231可以以与估计剩余所需时间221A(图13)、估计剩余所需时间221B(图14)和估计剩余所需时间221C(图15)中的任一项对应的显示格式来显示。换句话说，图17中所示的估计剩余所需时间231可以由指示剩余时间的数值(图13)表示，并且可以由例如与自动停车处理的进展相对应的阶段(图14)、进度条(图15)等表示。

(C)显示示例3

在图18所示的自动停车时模式改变画面230C中，与图17中所示的自动停车时模式改变画面230B一样，显示估计剩余所需时间231、功能选项按钮232、切换时估计剩余所需时间233以及停车区域的捕获图像235。也就是说，自动停车时模式改变画面230C表示在从显示自动停车时模式改变画面230B之后经过预定时间之后的画面(更新后的画面)。

换句话说，由于对应于自动停车模式的自动停车进行，与图17所示的估计剩余所需时间231相比，图18所示的估计剩余所需时间231从57秒减少到34秒。类似地，以正常精度自动停车模式的切换时估计剩余所需时间从51秒减少到29秒，并且以远程停车自动停车模式的切换时估计剩余所需时间从49秒减少到27秒。

通过检查按时间顺序更新的自动停车时模式改变画面230B、230C等，用户能够在自动停车期间实时掌握以当前自动停车模式的估计剩余所需时间，以及切换的停车模式的切换时估计剩余所需时间，并根据情况切换停车模式。

应当注意，在图18所示的自动停车时模式改变画面230C中，与图17所示的自动停车时模式改变画面230B一样，估计剩余所需时间231(图18)可以表示为指示剩余时间的数值(图13)，并且可以由例如与自动停车处理的进展相对应的阶段(图14)、进度条(图15)等表示。

上面已经描述了自动停车时模式改变画面的显示示例。应当注意，上述自动停车时模式改变画面230A至230C(图16至18)是在自动停车期间显示的自动停车模式改变画面的示例，并且可以采用其他显示格式，只要显示与在当前时间点选择的自动停车模式相对应的估计剩余所需时间，以及当前可执行功能选项。

如上所述，在应用本技术的自动停车***1中，通过允许用户选择适当的行为同时使用户能够掌握执行自动停车所需的时间，可以根据期望的停车方法执行停车。因此，自动停车***1被配置为在给予执行自动停车的指令之后呈现与停车相关的选项，以及直到完成针对各个选项的自动停车的所需时间。这使得用户能够正确地执行决策，也就是说，例如，将停车留给***，或者自己执行停车。

<4.远程停车处理>

(与远程停车相对应的自动停车***的配置示例)

图19是示出与远程停车相对应的自动停车***的配置示例的图。

在图19所示的自动停车***2中，相同的附图标记用于表示与图1所示的自动停车***1的部件相对应的部件，并且将适当省略重复的说明。

与图1所示的自动停车控制装置10相比，图19所示的自动停车控制装置10设有通信单元104，作为输出单元101的替代。通信单元104根据预定的通信标准与信息终端装置30交换数据。

信息终端装置30例如是诸如智能电话、便携式电话和平板型计算机的移动装置。信息终端装置30包括通信单元301和显示单元302。根据预定的通信标准，通信单元301与车辆所配备的自动停车控制装置10交换数据。顺便提及，作为在自动停车控制装置10和信息终端装置30之间执行的通信，能够使用无线通信，诸如通过与便携式电话的通信标准相对应的通信网络(例如蓝牙(注册商标)、无线局域网(LAN)、长期演进(LTE)等)的通信。

由通信单元301接收的数据被提供给显示单元302。显示单元302显示与自动停车相关的信息，该信息是由通信单元301接收的数据，并且由自动停车控制装置10处理。另外，例如，在用户指示中断远程停车的情况下，通信单元301向自动停车控制装置10通知远程停车中断的指令。

对应于远程停车的自动停车***2按如上所述地配置。

(远程停车处理流程)

接下来，将参考图20所示的流程图描述由图19所示的自动停车***2执行的远程停车处理的流程。

在步骤S181中，通过自动停车***2(图19)配备的车辆开始远程停车。

在步骤S182中，处理单元100获得安全确定信息。这里，例如，获得能够确定用户是否已经下车，然后已经到达安全位置的位置信息等作为安全确定信息。

在步骤S183中，处理单元100基于通过步骤S182的处理获得的安全确定信息，确定用户是否已经下车，然后已经到达安全位置。在步骤S183的确定处理中确定为“否”的情况下，处理进入步骤S184。

在步骤S184中，处理单元100控制通信单元104，并监测来自信息终端装置30的通知。另外，在步骤S185中，基于通过步骤S184的处理获得的监测结果，处理单元100确定是否已从信息终端装置30接收到中断远程停车的指令。在步骤S185中，在确定为“否”的情况下，处理返回到步骤S182，并重复随后的处理。

在步骤S183的确定处理中确定为“是”的情况下，处理进入步骤S186。在步骤S186中，所需时间计算单元112获得估计剩余所需时间计算信息。应当注意，步骤S186的估计剩余所需时间计算信息获得处理类似于上述图12中所示的步骤S142的处理，因此将省略其详细描述。

在步骤S187中，所需时间计算单元112基于通过步骤S186的处理获得的估计剩余所需时间计算信息，基于自动停车模式计算估计剩余所需时间。应当注意，该步骤S187的估计剩余所需时间计算处理类似于上述图12中所示的步骤S143的处理，因此将省略其详细描述。

在步骤S188中，处理单元100控制通信单元104，并且通过例如无线通信向信息终端装置30通知包括通过步骤S187的处理计算的估计剩余所需时间的信息。随后，在信息终端装置30中，通过通信单元301接收从自动停车控制装置10的通信单元104发送的包括估计剩余所需时间的信息，然后将其显示在显示单元302上。因此，即使在用户处于远离自动停车***2配备的车辆的位置的情况下，用户也能够通过检查在用户拥有的信息终端装置30的显示单元302上显示的估计剩余所需时间来掌握远程停车的进展。

在步骤S189中，执行用于远程停车的车辆操作。当步骤S189的处理结束时，处理进入步骤S190。在步骤S190中，确定是否已完成远程停车。在步骤S190中，在确定远程停车尚未完成的情况下，处理进入步骤S191。

在步骤S191中，处理单元100控制通信单元104，并监测来自信息终端装置30的通知。另外，在步骤S192中，基于通过步骤S191的处理获得的监测结果，处理单元100确定是否已经从信息终端装置30接收到中断远程停车的指令。在通过步骤S192的确定处理确定为“否”的情况下，处理返回到步骤S186，并重复后续处理。

另外，在步骤S190中，在确定远程停车已经完成的情况下，图20所示的远程停车处理结束。应当注意，即使在通过步骤S185和S192的确定处理确定已经从信息终端装置30接收到中断远程停车的指令的情况下，图20所示的远程停车处理也结束。

上面已经描述了远程停车预处理的流程。

<5.学习处理>

(与学习功能对应的自动停车***的配置示例)

图21是示出与学习功能相对应的自动停车***的配置示例的图。

在图21所示的自动停车***3中，相同的附图标记用于表示与图1所示的自动停车***1的部件相对应的部件，并且将适当省略重复的说明。

图21所示的自动停车控制装置10与图1所示的自动停车控制装置10的不同之处在于学习单元116被添加到处理单元100。

学习单元116执行与自动停车相关的学习处理，并且在存储单元102中累积学习结果。例如，在用户选择诸如自动停车模式的选项和功能选项的情况下，学习单元116执行学习处理以确定显示选项的显示格式，并在存储单元102中累积学习结果。

显示控制单元113基于在存储单元102中累积的学习结果，确定显示诸如自动停车模式的选项和功能选项的显示格式。随后，显示控制单元113生成至少包括与所确定的显示格式对应的选项的画面，然后通过输出单元101使画面显示在显示装置13上。

这里，例如，所选择的选项(例如，自动停车模式、功能选项等)的频率由学习单元116累积在存储单元102中。因此，可以通过使用频率以降低频率的顺序显示选项(例如，自动停车模式、功能选项等)。另外，所选择的选项(例如，自动停车模式、功能选项等)的历史(多个历史)由学习单元116累积在存储单元102中。因此，可以按最近选择的顺序显示选项(例如，自动停车模式、功能选项等)。

另外，所选择的选项(例如，自动停车模式、功能选项等)的历史(多个历史)由学***均值是有利的所需时间，选项可以按选项中对应于接近有利的所需时间的估计所需时间的顺序来显示。

应当注意，这里呈现的使用学习结果的显示格式仅仅是示例，并且可以通过使用由学习单元116执行的、被累积在存储单元102中的所有学习结果来呈现对于用户而言优选的选项(例如，自动停车模式、功能选项等)。此外，这里，可以自动选择最优选的选项(例如，自动停车模式、功能选项等)而不需要用户通过使用学习结果来选择。

此外，自动停车模式确定单元114可以被配置为基于在存储单元102中累积的学习结果来确定自动停车模式。此外，功能选项处理单元115可以被配置为基于存储单元102中累积的学习结果来识别当前可执行功能选项。

另外，在图21所示的自动停车***3的配置中，自动停车控制装置10设置有执行学习处理的学习单元116，以及存储学习结果的存储单元102。然而，学习单元116的功能和存储单元102的功能中的至少一个可以设置在因特网上的服务器等中，并且自动停车控制装置10可以被配置为获得由服务器处理的数据。

如上所述配置与学习功能对应的自动停车***3。

(与学习结果对应的功能选项显示处理的流程)

接下来，将参照图22所示的流程图描述与由图21所示的自动停车***3执行的学习结果相对应的功能选项显示处理的流程。

顺便提及，在与学习结果对应的选项显示处理的示例中，将功能选项显示为选项的情况作为示例进行描述。另外，假设在与学习结果的功能选项显示处理对应的功能之前，通过学习单元116执行学习处理，并且学习结果被累积在存储单元102中。

在步骤S221中，功能选项处理单元115获得功能选项识别信息。应当注意，该步骤S221的功能选项识别信息获得处理类似于上述图12中所示的步骤S144的处理，因此将省略其详细描述。

在步骤S222中，功能选项处理单元115基于通过步骤S221的处理获得的功能选项识别信息识别当前可执行功能选项。应当注意，该步骤S222的功能选项识别处理类似于上述图12中所示的步骤S145的处理，因此将省略其详细描述。

在步骤S223中，显示控制单元113基于在存储单元102中累积的学习结果，确定通过步骤S222的处理确定的当前可执行功能选项的显示格式。

在步骤S224中，显示控制单元113生成至少包括与通过步骤S223的处理确定的显示格式相对应的当前可执行功能选项的画面，并输出单元101使得画面显示在显示装置13上。

这里，作为至少包括与显示格式对应的当前可执行功能选项的画面，例如，可以显示自动停车时模式改变画面(图16至18)。例如，在自动停车期间目标用户切换到远程停车的频率高的情况下，优先显示用于切换到远程停车自动停车模式“切换到远程停车”的选项。

当步骤S224的处理结束时，对应于学习结果的功能选项显示处理结束。

上面已经描述了与学习结果相对应的功能选项显示处理的流程。顺便提及，这里，已经描述了对应于学习结果的当前可执行功能选项的显示作为示例。然而，例如，可以根据学习结果显示上述选择性自动停车开始画面(图7至11)的选项(自动停车模式)。例如，当目标用户开始自动停车时，在选择“正常精度向后停车模式”的频率高的情况下，只需要优先显示选择“正常精度向后停车模式”的选项。

<6.计算机配置>

上述一系列处理可以由硬件执行，也可以由软件执行。在通过软件执行一系列处理的情况下，将配置软件的程序安装在计算机中。这里，计算机包括内置于专用硬件中的计算机，以及能够通过安装各种程序来执行各种功能的计算机，例如，通用个人计算机等。

图23是作为示例示出通过程序执行上述一系列处理的计算机的硬件配置的框图。

在计算机1000中，中央处理单元(CPU)1001、只读存储器(ROM)1002和随机存取存储器(RAM)1003通过总线1004相互连接。输入输出接口1005还连接到总线1004。输入单元1006、输出单元1007、记录单元1008、通信单元1009和驱动器1010连接到输入输出接口1005。

输入单元1006包括键盘、鼠标、麦克风等。输出单元1007包括显示器、扬声器等。记录单元1008包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元1009包括网络接口等。驱动器1010驱动可移除介质1011，例如磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器。

在如上所述配置的计算机1000中，CPU 1001例如通过输入输出接口1005和总线1004将存储在记录单元1008中的程序加载到RAM 1003中，然后执行该程序，从而执行上述一系列处理。

由计算机1000(CPU 1001)执行的程序可以通过例如记录在诸如封装介质的可移除介质1011中来提供。另外，可以通过诸如局域网、因特网和数字卫星广播的有线或无线传输介质来提供程序。

在计算机1000中，可以通过将可移除介质1011安装到驱动器1010来通过输入输出接口1005将程序安装在记录单元1008中。此外，程序可以由通信单元1009通过有线或无线传输介质来接收，并且可以安装在记录单元1008中。除了上述之外，程序可以预先安装在ROM 1002或记录单元1008中。

应当注意，由计算机1000执行的程序可以是其中沿着照本说明书中描述的顺序按时间顺序执行处理的程序，或者可以是其中并行或以所需定时(例如，在进行呼叫时)执行处理的程序。

这里，在本说明书中，并不总是需要按时间顺序处理描述用于使计算机1000沿着作为流程图描述的顺序执行各种处理的程序的处理步骤，并且处理步骤还包括并行或单独执行的处理(例如，并行处理或由对象的处理)。

另外，程序可以由一台计算机处理，或者可以经过由多台计算机的分布式处理。此外，程序可以被发送到远程计算机以便执行。

<7.车辆控制***>

(应用本技术的车辆控制***的配置示例)

图24是示意性地示出应用本技术的车辆控制***的配置示例的框图。

车辆控制***2000设置有通过通信网络2010连接的多个电子控制单元。在图24所示的示例中，车辆控制***2000设置有驱动***控制单元2100、车身***控制单元2200、电池控制单元2300、车辆外部信息检测单元2400、车辆内部信息检测单元2500和集成控制单元2600。连接多个控制单元的通信网络2010可以是例如符合任意标准的车内通信网络，诸如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标)。

每个控制单元设置有：微计算机，其根据各种程序执行计算处理；存储单元，其存储由微计算机执行的程序，或用于各种计算的参数等；以及驱动电路，其驱动各种待控制的装置。每个控制单元设置有：用于通过通信网络2010与其他控制单元进行通信的网络接口I/F；以及用于通过有线或无线通信与车辆内部和外部的装置、传感器等进行通信的通信I/F。作为集成控制单元2600的功能配置，图24示出了微计算机2610、通用通信I/F 2620、专用通信I/F 2630、定位单元2640、信标接收单元2650、车辆内部设备I/F 2660、音频图像输出单元2670、车载网络I/F 2680和存储单元2690。其他控制单元还以类似的方式设置有微计算机、通信I/F、存储单元等。

驱动***控制单元2100根据各种程序控制装置的与车辆的驱动***相关的操作。例如，驱动***控制单元2100用作控制装置，用于：产生车辆的驱动力的驱动力发生器，诸如内燃机或驱动电机；用于将驱动力传递到车轮的驱动力传动机构；用于调整车辆舵角的转向机构；产生车辆的制动力的制动装置等。驱动***控制单元2100可以设置有作为控制装置的功能，诸如防抱死制动***(ABS)或电子稳定控制器(ESC)。

车辆状态检测单元2110连接到驱动***控制单元2100。车辆状态检测单元2110包括以下中的至少一个：例如，检测车身的轴旋转运动的角速度的陀螺仪传感器、检测车辆加速度的加速度传感器、以及用于检测加速器踏板的操作量、制动器踏板的操作量、方向盘的转向角、发动机转动频率、车轮转速等的传感器。驱动***控制单元2100通过使用从车辆状态检测单元2110输入的信号执行计算处理，并控制内燃机、驱动电机、电动助力转向装置、制动装置等。

车身***控制单元2200根据各种程序控制设置在车身中的各种装置的操作。例如，车身***控制单元2200用作无钥匙进入***、智能钥匙***、电动车窗装置或前照灯、尾灯、刹车灯、闪光灯或诸如雾灯的各种类型的灯的控制装置。在这种情况下，从代替键的便携式装置发送的电波或各种开关的信号可以输入到车身***控制单元2200。车身***控制单元2200接受电波或信号的输入，并控制车辆的门锁装置、电动车窗装置、灯等。

电池控制单元2300根据各种程序控制二次电池2310，二次电池2310是驱动电机的电源。例如，包括电池温度、电池输出电压、电池剩余容量等的信息从设置有二次电池2310的电池装置输入到电池控制单元2300。电池控制单元2300通过使用这些信号执行计算处理，并且执行二次电池2310的温度调节控制或者执行对设置在电池装置中的冷却装置等的控制。

车辆外部信息检测单元2400检测配备有车辆控制***2000的车辆外部的信息。例如，图像捕获单元2410和车辆外部信息检测部2420中的至少一个连接到车辆外部信息检测单元2400。图像捕获单元2410包括飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机和其他相机中的至少一个。车辆外部信息检测部2420包括例如用于检测当前天气或大气现象的环境传感器或用于检测配备有车辆控制***2000的车辆周围的其他车辆、障碍物或行人的周围信息检测传感器等。

环境传感器可以是例如用于检测下雨天气的雨滴传感器、用于检测雾的雾传感器、用于检测日照程度的日照传感器和用于检测降雪的雪传感器中的至少一个。周围信息检测传感器可以是超声波传感器、雷达装置和光检测和测距、激光成像检测和测距(LIDAR)装置中的至少一个。图像捕获单元2410和车辆外部信息检测部2420可以被设置为彼此独立的传感器或装置，或者可以被设置为集成有多个传感器或装置的装置。

这里，作为示例，图25示出了图像捕获单元2410和车辆外部信息检测部2420的安装位置。图像捕获单元2910、2912、2914、2916、2918中的每一个被设置在例如车辆2900的前鼻、后视镜、后保险杠和后门，以及车室内部的挡风玻璃的上部中至少一个位置处。设置在前鼻的图像捕获单元2910和设置在车室内部的挡风玻璃的上部的图像捕获单元2918主要获得从车辆2900的前方观看的图像。在侧视镜设置的图像捕获单元2912、2914分别主要获得从车辆2900侧面观察的图像。设置在后保险杠或后门的图像捕获单元2916主要获得从车辆2900的后方观察的图像。设置在车室内部的挡风玻璃上部的图像捕获单元2918主要用于检测前方车辆或行人、障碍物、交通信号灯、交通标志、交通车道等。

顺便提及，作为示例，图25示出了各个图像捕获单元2910、2912、2914、2916的成像范围。图像捕获范围a表示设置在前鼻的图像捕获单元2910的图像捕获范围；图像捕获范围c和b分别表示设置在侧视镜的图像捕获单元2912、2914的图像捕获范围；图像捕获范围d表示设置在后保险杠或后门的图像捕获单元2916的图像捕获范围。叠加由例如图像捕获单元2910、2912、2914、2916捕获的图像数据使得能够获得从上部观察的车辆2900的俯瞰图像。

设置在车辆2900的前、后、侧面和拐角处以及车室内部的挡风玻璃的上部的车辆外部信息检测部2920、2922、2924、2926、2928、2930可以是例如超声波传感器或雷达装置。设置在车辆2900的前鼻、后保险杠和后门以及车室内部的挡风玻璃的上部的车辆外部信息检测部2920、2926、2930可以是例如LIDAR装置。这些车辆外部信息检测部2920至2930主要用于检测前方车辆、行人、障碍物等。

返回图24继续说明。车辆外部信息检测单元2400使图像捕获单元2410捕获车辆外部的图像，并接收捕获的图像数据。另外，车辆外部信息检测单元2400从连接的车辆外部信息检测部2420接收检测信息。在车辆外部信息检测部2420是超声波传感器、雷达装置或LIDAR装置的情况下，车辆外部信息检测单元2400发射超声波、电磁波等，并接收所接收的反射波的信息。车辆外部信息检测单元2400可以基于所接收的信息执行对人、汽车、障碍物、标志、路面上的文字等的物体检测处理或距离检测处理。车辆外部信息检测单元2400可以基于所接收的信息执行辨识降雨、雾、路面状况等的环境识别处理。车辆外部信息检测单元2400可以基于所接收的信息计算到车辆外部的物体的距离。

另外，车辆外部信息检测单元2400可以基于所接收的图像数据执行辨识人、汽车、障碍物、标志，路面上的文字等的图像识别处理或距离检测处理。车辆外部信息检测单元2400对接收的图像数据执行失真校正、对准等的处理，并且可以合成由不同的图像捕获单元2410捕获的图像数据，以生成俯瞰图像或全景图像。车辆外部信息检测单元2400可以通过使用由不同图像捕获单元2410捕获的图像数据来执行视点转换处理。

车辆内部信息检测单元2500检测车辆内的信息。例如，检测驾驶员的状态的驾驶员状态检测单元2510连接到车辆内部信息检测单元2500。驾驶员状态检测单元2510可以包括用于对驾驶员进行图像捕获的相机、用于检测驾驶员的生物信息的生命体传感器、收集车室内部的声音的麦克风等。生命体传感器设置在例如座椅表面、方向盘等上，并检测坐在座椅上的乘客的生物信息，以及持有方向盘的驾驶员的生物信息。基于从驾驶员状态检测单元2510输入的检测信息，车辆内部信息检测单元2500可以计算驾驶员的疲劳程度或集中度，或者可以确定驾驶员是否在打瞌睡。车辆内部信息检测单元2500可以将收集的声音信号进行噪声消除处理等。

集成控制单元2600根据各种程序控制车辆控制***2000中的整体操作。输入单元2800连接到集成控制单元2600。输入单元2800由允许乘客执行输入操作的装置实现，该装置包括例如触摸板、按钮、麦克风、开关、控制杆等。输入单元2800可以是例如使用红外线或其他电波的遥控装置，或支持车辆控制***2000的操作的外部连接设备，该外部连接设备包括便携式电话、个人数字助理(PDA)等。输入单元2800可以是例如相机。在这种情况下，允许乘客通过手势输入信息。此外，输入单元2800可以包括例如基于由乘客等使用输入单元2800输入的信息生成输入信号，并且将输入信号输出到集成控制单元的输入控制电路等。通过操作输入单元2800，允许乘客等将各种数据输入到车辆控制***2000中，并指示车辆控制***2000执行处理操作。

存储单元2690可以包括存储由微计算机执行的各种程序的随机存取存储器(RAM)，以及存储各种参数、计算结果、传感器值等的只读存储器(ROM)。另外，存储单元2690可以由诸如硬盘驱动器(HDD)的磁存储装置、半导体存储装置、光存储装置、磁光存储装置等来实现。

通用通信I/F 2620是与存在于外部环境2750中的各种设备接口通信的通用通信I/F。通用通信I/F 2620可以设置有：蜂窝通信协议，诸如全球移动通信***(GSM)(注册商标)、全球微波接入互操作性(WiMAX)和长期演进(LTE)(或LTE-A(LTE-高级))；或其他无线通信协议，诸如无线LAN(也称为Wi-Fi(注册商标))。通用通信I/F 2620可以例如通过基站或接入点连接到存在于外部网络(例如，因特网、云网络或公司特定网络)上的设备(例如，应用服务器或控制服务器)。另外，通用通信I/F 2620可以通过例如使用Peer To Peer(P2P)技术连接到存在于车辆附近的终端(例如，行人或商店所拥有的终端或机器类型通信(MTC)终端)。

专用通信I/F 2630是支持为用于车辆而开发的通信协议的通信I/F。专用通信I/F2630可以设置有标准协议，例如，作为较低级别层的IEEE802.11p和作为较高级别层的IEEE1609的组合的车辆环境无线接入(WAVE)，或者专用短程通信(DSRC)。通常，专用通信I/F 2630执行V2X通信，该V2X通信是包括车辆到车辆通信、车辆到基础设施通信和车辆到行人通信中的一个或多个的概念。

定位单元2640例如从全球导航卫星***(GNSS)卫星接收GNSS信号(例如，来自全球定位***(GPS)卫星的GPS信号)以执行定位，并生成包括车辆的纬度、经度和高度的位置信息。应当注意，定位单元2640可以通过与无线接入点交换信号来识别当前位置，或者可以从诸如便携式电话、个人手持电话***(PHS)或智能电话的具有定位功能的终端获得位置信息。

信标接收单元2650接收从例如安装在道路上的无线站等发送的电波或电磁波，并获得与当前位置、交通拥堵、交通暂停、所需时间等相关的信息。应当注意，信标接收单元2650的功能可以包括在上述专用通信I/F 2630中。

车辆内部设备I/F 2660是连接微计算机2610与车辆内部存在的各种设备之间的连接的通信接口。车辆内部设备I/F 2660可以通过使用无线通信协议来建立无线连接，该无线通信协议例如是无线LAN、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)或无线USB(WUSB)。另外，车辆内部设备I/F 2660可以通过未示出的连接端子(以及必要时的线缆)建立有线连接。车辆内部设备I/F 2660与例如乘客所拥有的移动设备或可穿戴设备或者被携带到车辆中或安装到其上的信息设备交换控制信号或数据信号。

车内网络I/F 2680是连接微计算机2610和通信网络2010之间的通信的接口。车内网络I/F 2680根据由通信网络2010支持的预定协议发送和接收信号等。

集成控制单元2600的微计算机2610基于通过通用通信I/F 2620、专用通信I/F2630、定位单元2640、信标接收单元2650、车辆内部设备I/F 2660和车内网络I/F 2680中的至少一个获得的信息，根据各种程序控制车辆控制***2000。例如，微计算机2610可以基于所获得的车辆内部和外部的信息计算驱动力发生器、转向机构或制动装置的控制目标值，并向驱动***控制单元2100输出控制指令。例如，微计算机2610可以为了车辆的碰撞避免或减震、基于车辆之间的距离的后续行驶、车速维持行驶、自动驾驶等的目的进行协同控制。

微计算机2610可以基于通过通用通信I/F 2620、专用通信I/F 2630、定位单元2640、信标接收单元2650、车辆内部设备I/F 2660和车内网络I/F 2680中的至少一个获得的信息创建包括车辆当前位置处的周围信息的本地地图信息。另外，基于所获得的信息，微计算机2610可以预测包括车辆的碰撞、靠近行人等、驶入禁止通行的道路等的风险，以产生警告信号。警告信号可以是例如用于使警报声产生或使警告灯点亮的信号。

音频图像输出单元2670将音频输出信号和图像输出信号中的至少一个发送到输出装置，该输出装置能够在视觉上或听觉上向车辆的乘客或车辆外的人通知信息。在图24的示例中，音频扬声器2710、显示单元2720和仪表板2730被呈现为输出装置。显示单元2720可以包括例如车载显示器和平视显示器中的至少一个。显示单元2720可以具有增强现实(AR)显示功能。除了这些装置之外，可以使用头戴式耳机、投影仪、灯等作为输出装置。在输出装置是显示装置的情况下，显示装置以各种格式(诸如文本、图像、表格和图表)视觉地显示通过由微计算机2610执行的各种处理获得的结果，或者从其他控制单元接收的信息。另外，在输出装置是音频输出装置的情况下，音频输出装置将包括再现的音频数据、声学数据等的音频信号转换为模拟信号，然后可听地输出该模拟信号。

应当注意，在图24所示的示例中，通过通信网络2010连接的至少两个控制单元可以统一为一个控制单元。或者，单独的控制单元可以由多个控制单元配置。另外，车辆控制***2000可以设置有未示出的不同控制单元。此外，在上面的说明中，由任何控制单元负责的部分或全部功能可以由另一个控制单元负责。换句话说，如果通过通信网络2010发送和接收信息，则可以由任何控制单元执行预定的计算处理。类似地，连接到任何控制单元的传感器或装置可以连接到其他控制单元，并且多个控制单元可以通过通信网络2010相互发送和接收检测信息。

在如上配置的车辆控制***2000中，集成控制单元2600设置有根据本申请的图像处理装置的功能。应当注意，根据本申请的图像处理装置的功能的至少一部分可以通过用于集成控制单元2600的模块(例如，包括一个管芯的集成电路模块)来实现。此外，根据本申请的图像处理装置可以由多个控制单元实现。

顺便提及，在本说明书中，***是指一组多个组件(装置、模块(部件)等)，并且所有组件是否都布置在同一壳体中并不重要。因此，容纳在单独的壳体中并且通过网络连接的多个装置和具有容纳多个模块的一个壳体的一个装置都是***。

此外，本技术的实施例不限于上述实施例。可以在不脱离本技术的主旨的范围内进行各种修改。例如，本技术可以被配置为云计算，其中一个功能通过由通过网络协作的多个装置共享来处理。

此外，在上述流程图中说明的每个步骤由一个装置执行。然而，每个步骤可以通过由多个装置共享来执行。此外，在一个步骤包括多个处理的情况下，一个步骤中包括的多个处理由一个装置执行。然而，可以通过由多个装置共享来执行多个处理。

应注意，本技术可采用以下配置。

(1)一种信息处理装置，包括：

所需时间计算单元，该所需时间计算单元针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，计算直到自动停车完成时的相应所需时间；以及

显示控制单元，该显示控制单元控制与模式相对应的相应所需时间的显示。

(2)根据(1)所述的信息处理装置，还包括：

模式确定单元，该模式确定单元根据用户的操作确定模式。

(3)根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，

所需时间是从自动停车开始直到自动停车完成时的时间。

(4)根据(3)所述的信息处理装置，其中，

显示控制单元针对各模式显示所需时间，以及

模式确定单元根据用户的选择确定模式。

(5)根据(3)或(4)所述的信息处理装置，其中，

所需时间计算单元计算与模式相对应的手动停车的所需时间或出库时的所需时间，或者使与自动停车相关的特定要求优先时需要的所需时间，以及

显示控制单元显示手动停车的所需时间或出库时的所需时间连同自动停车的所需时间，或显示使与自动停车相关的特定要求优先时需要的所需时间。

(6)根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，

所需时间是从自动停车期间的当前时间点直到自动停车完成时的时间。

(7)根据(6)所述的信息处理装置，还包括：

处理单元，该处理单元识别与在自动停车期间的当前时间点能够执行的停车方法相对应的其他模式，

其中，显示控制单元显示其他模式选项连同所需时间。

(8)根据(7)所述的信息处理装置，其中，

模式确定单元根据用户的选择确定另一模式。

(9)根据(7)或(8)所述的信息处理装置，其中，

所需时间计算单元计算与其他模式相对应的相应所需时间，以及

显示控制单元针对各其他模式显示与其他模式相对应的所需时间。

(10)一种信息处理装置的信息处理方法，所述信息处理方法包括以下步骤：

针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，由信息处理装置计算直到自动停车完成时的相应所需时间；以及

控制与模式相对应的相应所需时间的显示。

(11)一种使计算机充当如下单元的程序：

所需时间计算单元，该所需时间计算单元针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，计算直到自动停车完成时的相应所需时间；以及

显示控制单元，该显示控制单元控制与模式相对应的相应所需时间的显示。

附图标记列表

1、2、3 自动停车***

10 自动停车控制装置

30 信息终端装置

11 输入装置

12 传感器

13 显示装置

14 车辆装置

100 处理单元

101 输出单元

102 存储单元

103 外部I/F单元

104 通信单元

111 自动停车确定单元

112 所需时间计算单元

113 显示控制单元

114 自动停车模式确定单元

115 功能选项处理单元

116 学习单元

301 通信单元

302 显示单元

1000 计算机

1001 CPU

2000 车辆控制***

Claims (11)

1.一种信息处理装置，包括：

所需时间计算单元，该所需时间计算单元针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，计算直到自动停车完成时的相应所需时间；以及

显示控制单元，该显示控制单元控制与模式相对应的相应所需时间的显示。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

模式确定单元，该模式确定单元根据用户的操作确定模式。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所需时间是从自动停车开始直到自动停车完成时的时间。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，

显示控制单元针对各模式显示所需时间，以及

模式确定单元根据用户的选择确定模式。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，

所需时间计算单元计算与模式相对应的手动停车的所需时间或出库时的所需时间，或者使与自动停车相关的特定要求优先时需要的所需时间，以及

显示控制单元显示手动停车的所需时间或出库时的所需时间连同自动停车的所需时间，或显示使与自动停车相关的特定要求优先时需要的所需时间。

6.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所需时间是从自动停车期间的当前时间点直到自动停车完成时的时间。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，还包括：

处理单元，该处理单元识别与在自动停车期间的当前时间点能够执行的停车方法相对应的其他模式，

其中，显示控制单元显示其他模式选项连同所需时间。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

模式确定单元根据用户的选择确定另一模式。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

所需时间计算单元计算与其他模式相对应的相应所需时间，以及

显示控制单元针对各其他模式显示与其他模式相对应的所需时间。

10.一种信息处理装置的信息处理方法，所述信息处理方法包括以下步骤：

针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，由信息处理装置计算直到自动停车完成时的相应所需时间；以及

控制与模式相对应的相应所需时间的显示。

11.一种使计算机充当如下单元的程序：

所需时间计算单元，该所需时间计算单元针对与使车辆自动停车的自动停车的停车方法相对应的各模式，计算直到自动停车完成时的相应所需时间；以及

显示控制单元，该显示控制单元控制与模式相对应的相应所需时间的显示。