JP5741066B2 - Vehicle data recording device - Google Patents

Description

本発明は、所定のイベント発生時に、車両を制御する車載制御システムの動作状態などに関連するデータを記録する車両用データ記録装置に関する。   The present invention relates to a vehicular data recording apparatus that records data related to an operation state of an in-vehicle control system that controls a vehicle when a predetermined event occurs.

例えば、特許文献１に、システムのイベント発生をトリガとしてシステムの動作状態を表すデータを記憶するデータ記憶装置が開示されている。このデータ記憶装置は、直前の所定時間又は取得回数分の解析対象データを記憶する解析対象データ一時記憶部、イベント発生判定用データからイベントの発生を判定するイベント発生判定部、イベントの発生が判定されたときから所定時間後に解析対象データ一時記憶部に記憶されているデータを、イベントデータと関連付けて記憶するデータ記憶部とを備えている。   For example, Patent Document 1 discloses a data storage device that stores data representing the operating state of a system triggered by the occurrence of a system event. This data storage device includes an analysis target data temporary storage unit that stores analysis target data for a predetermined time or number of acquisitions immediately before, an event occurrence determination unit that determines the occurrence of an event from event occurrence determination data, and the occurrence of an event is determined And a data storage unit that stores data stored in the analysis target data temporary storage unit in association with the event data after a predetermined time.

このように、引用文献１の装置では、解析対象データをイベントデータと関連付けて記憶することにより、イベント要因が複雑な場合でも、解析対象データとそのイベントの種類、要因、条件等を関連させて解析可能としている。さらに、イベント要因判別のためにイベントデータそのものを解析対象データと関連付けて記憶しているので、記憶するデータ量を低減し、少量のメモリで効率良くデータを記憶できるようにしている。   As described above, in the apparatus of the cited document 1, by storing the analysis target data in association with the event data, even if the event factor is complex, the analysis target data is associated with the event type, the factor, the condition, and the like. Analysis is possible. Furthermore, since event data itself is stored in association with analysis target data for event factor determination, the amount of data to be stored is reduced, and data can be stored efficiently with a small amount of memory.

特開２００９−３６８５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-3685

上述したように、特許文献１のデータ記憶装置では、イベント発生をトリガとして、イベント発生前後の所定期間における解析対象データをそのままメモリに記憶している。なお、解析対象データには、各種のセンサによって検出された検出値や、各種の制御機器から出力される制御データなどが含まれる。   As described above, in the data storage device of Patent Document 1, the analysis target data in a predetermined period before and after the event occurrence is stored in the memory as it is, with the event occurrence as a trigger. The analysis target data includes detection values detected by various sensors, control data output from various control devices, and the like.

ここで、特に、各種のセンサによって検出された検出値は、検出対象である物理量に応じて、時間的な変化特性（以下、時定数と呼ぶ）が種々異なる。例えば、モータを駆動源とする電動車両やハイブリッド車両に搭載された車載制御システムにおいて、バッテリの温度などの熱量データ、車両の速度や加速度などの車両の挙動に関する挙動データ、モータの駆動電流などの電気量データを解析対象データとしたとする。この場合、一般的に、熱量データが変化する時間が最も長く、以下、挙動データ、電気量データの順に短くなる。このように、検出対象とする物理量に応じて、各センサの検出値の時定数が異なるので、解析時に必要となる検出値の精度も異なることになる。   Here, in particular, detection values detected by various sensors have various temporal change characteristics (hereinafter referred to as time constants) depending on the physical quantity to be detected. For example, in an in-vehicle control system mounted on an electric vehicle or a hybrid vehicle using a motor as a drive source, heat data such as battery temperature, behavior data related to vehicle behavior such as vehicle speed and acceleration, motor drive current, etc. Assume that the electric quantity data is data to be analyzed. In this case, generally, the time for which the calorific value data changes is the longest, and the behavior data and the electric quantity data become shorter in this order. As described above, since the time constant of the detection value of each sensor differs according to the physical quantity to be detected, the accuracy of the detection value required at the time of analysis also differs.

しかしながら、特許文献１のデータ記憶装置では、そのような各センサの検出値ごとの必要精度についてなんら考慮せず、単に、各センサによって検出された検出値をそのまま記憶している。このため、特許文献１のデータ記憶装置は、センサの検出値に関して、余分な情報まで記憶することになり、無駄にメモリ容量を使用してしまうという問題が生じる。なお、このような問題は、制御機器から出力される制御データに関しても生じる場合がある。   However, the data storage device of Patent Document 1 does not take into account the required accuracy for each detection value of each sensor, and simply stores the detection value detected by each sensor as it is. For this reason, the data storage device of Patent Literature 1 stores even extra information regarding the detection value of the sensor, which causes a problem of wastefully using the memory capacity. Such a problem may also occur with respect to control data output from the control device.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、データの時定数を考慮して、解析時に必要となる精度でそれぞれのデータを記録することにより、その記録に要する記録容量をより低減することが可能な車両用データ記録装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and by recording each data with the accuracy required at the time of analysis in consideration of the time constant of the data, the recording capacity required for the recording is further reduced. It is an object of the present invention to provide a vehicular data recording apparatus capable of doing so.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用データ記録装置は、所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録するものであって、
車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
時定数に応じてデータを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングしたデータを記録手段に記録する記録制御手段を備え、
記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定するものであり、
所定のイベントとして、特定の車載機器の動作に異常が生じた場合、記録制御手段は、特定の車載機器と機械的に連結されている第１車載機器の動作に関連するデータに関して、特定の車載機器の異常発生時期を基準としてデータの記録を行なうものであって、
特定の車載機器を制御する電子制御装置と、
第１車載機器を制御する第１電子制御装置と、備え、
特定の車載機器の動作状態に関連するデータは、電子制御装置の記録手段に記録され、
特定の車載機器の動作状態に関連するデータとは変化時の時定数が異なる、第１車載機器の動作状態に関連するデータは、第１電子制御装置の記録手段に記録され、
特定の車載機器の動作異常が発生する以前は、特定の車載機器の動作状態に関連するデータと、第１車載機器の動作状態に関するデータとは、電子制御装置の記録手段と、第１電子制御装置の記録手段とに、それぞれ独立して記録され、
電子制御装置が特定の車載機器の動作異常を検出すると、電子制御装置は、第１電子制御装置に動作異常発生信号を出力し、そして、
電子制御装置において、動作異常検出時期を基準として、特定の車載機器の動作状態に関連するデータの記録が行われ、かつ、第１電子制御装置において、動作異常発生信号の受信時期を基準として、第１車載機器の動作状態に関連するデータの記録が行われることにより、それぞれの動作状態に関連するデータが同期されることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the vehicle data recording device according to claim 1 records data related to the operating state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data expressed by digital values and having different time constants at the time of change,
A recording control unit is provided that determines a time interval for recording data according to a time constant, and records the sampled data in the recording unit at every elapse of the time interval .
The recording control means determines a time interval for data with a small time constant shorter than a time interval for data with a large time constant,
When an abnormality occurs in the operation of the specific in-vehicle device as the predetermined event, the recording control unit performs the specific in-vehicle regarding the data related to the operation of the first in-vehicle device mechanically connected to the specific in-vehicle device. Data recording is based on the time of equipment malfunction ,
An electronic control device for controlling a specific in-vehicle device;
A first electronic control unit for controlling the first in-vehicle device;
Data related to the operating state of a specific in-vehicle device is recorded in the recording means of the electronic control device,
Data related to the operating state of the first in-vehicle device, which has a different time constant from the data related to the operating state of the specific in-vehicle device, is recorded in the recording means of the first electronic control unit,
Before the operation abnormality of the specific in-vehicle device occurs, the data related to the operation state of the specific in-vehicle device and the data related to the operation state of the first in-vehicle device include the recording means of the electronic control device and the first electronic control Recorded independently on the recording means of the device,
When the electronic control device detects an operation abnormality of a specific in-vehicle device, the electronic control device outputs an operation abnormality occurrence signal to the first electronic control device, and
In the electronic control unit, recording of data related to the operation state of a specific in-vehicle device is performed on the basis of the operation abnormality detection time, and in the first electronic control unit, on the basis of the reception time of the operation abnormality occurrence signal, By recording data related to the operating state of the first in-vehicle device, data related to each operating state is synchronized .

請求項１に記載のデータ記録装置は、上述した構成を備えているため、車載制御システムの動作状態に関連するデータを、それぞれのデータの変化時の時定数に応じた時間間隔で、記録手段に記録することができる。このため、解析時に必要となる精度にて、それぞれのデータを記録することが可能になる。この結果、それぞれのデータの記録に際して、余分な情報を記録したり、逆に必要な情報が漏れたりすることを防止でき、データの記録に要する記録容量を低減することができる。   Since the data recording device according to claim 1 has the above-described configuration, the data recording device records data related to the operation state of the in-vehicle control system at a time interval corresponding to the time constant when each data changes. Can be recorded. For this reason, each data can be recorded with the accuracy required at the time of analysis. As a result, when recording each data, it is possible to prevent unnecessary information from being recorded and, conversely, necessary information from leaking, and to reduce the recording capacity required for data recording.

具体的には、請求項１に記載したように、記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定する。このように、変化時の時定数が小さいデータは、相対的に短い時間間隔で記録されるので、そのデータの変化の様子を精度良く把握することができる。逆に、時定数が大きいデータは、相対的に長い時間間隔で記録されるが、そもそも緩やかに変化するものであるため、必要な精度は確保できる。 Specifically, as described in claim 1 , the recording control means determines the time interval for data with a small time constant shorter than the time interval for data with a large time constant. In this way, data with a small time constant at the time of change is recorded at a relatively short time interval, so that the state of change of the data can be accurately grasped. Conversely, data with a large time constant is recorded at relatively long time intervals, but since it changes gradually, the required accuracy can be ensured.

さらに、請求項１に記載したように、所定のイベントとして、特定の車載機器の動作に異常が生じた場合、記録制御手段は、特定の車載機器と機械的に連結されている連結車載機器の動作に関連するデータに関して、異常発生時期を基準としてデータの記録を行なう。具体的には、特定の車載機器を制御する電子制御装置と、第１車載機器を制御する第１電子制御装置と、備え、特定の車載機器の動作状態に関連するデータは、電子制御装置の記録手段に記録され、特定の車載機器の動作状態に関連するデータとは変化時の時定数が異なる、第１車載機器の動作状態に関連するデータは、第１電子制御装置の記録手段に記録され、特定の車載機器の動作異常が発生する以前は、特定の車載機器の動作状態に関連するデータと、第１車載機器の動作状態に関するデータとは、電子制御装置の記録手段と、第１電子制御装置の記録手段とに、それぞれ独立して記録され、電子制御装置が特定の車載機器の動作異常を検出すると、電子制御装置は、第１電子制御装置に動作異常発生信号を出力し、そして、電子制御装置において、動作異常検出時期を基準として、特定の車載機器の動作状態に関連するデータの記録が行われ、かつ、第１電子制御装置において、動作異常発生信号の受信時期を基準として、第１車載機器の動作状態に関連するデータの記録が行われることにより、それぞれの動作状態に関連するデータが同期される。異常が発生した特定の車載機器と機械的に連結されている連結車載機器については、特定の車載機器における異常動作の影響が即座に及ぶ。そのため、連結車載機器の動作に関連するデータに関して、異常発生時期を基準としてデータの記録を行なうことにより、異常発生の原因究明や異常発生による影響の解明などに役立てることができる。 Furthermore, as described in claim 1 , when an abnormality occurs in the operation of a specific in-vehicle device as a predetermined event, the recording control unit is connected to the in-vehicle device connected mechanically with the specific in-vehicle device. for data associated with the operation, will rows to record data on the basis of the abnormal occurrence time. Specifically, an electronic control device that controls a specific in-vehicle device, a first electronic control device that controls the first in-vehicle device, and data related to the operating state of the specific in-vehicle device are stored in the electronic control device. Data related to the operating state of the first in-vehicle device that is recorded in the recording means and has a different time constant from the data related to the operating state of the specific in-vehicle device is recorded in the recording means of the first electronic control unit. Before the operation abnormality of the specific in-vehicle device occurs, the data related to the operation state of the specific in-vehicle device and the data related to the operation state of the first in-vehicle device are the recording means of the electronic control device, the first When the electronic control unit detects an abnormal operation of a specific in-vehicle device, the electronic control unit outputs an operation abnormality occurrence signal to the first electronic control unit. And electronic control In the first electronic control device, data relating to the operation state of a specific in-vehicle device is recorded on the basis of the operation abnormality detection time, and the first electronic control device uses the reception time of the operation abnormality occurrence signal as a reference. By recording data related to the operating state of the in-vehicle device, the data related to each operating state is synchronized. For a connected in-vehicle device that is mechanically connected to a specific in-vehicle device in which an abnormality has occurred, the influence of the abnormal operation in the specific in-vehicle device immediately reaches. For this reason, data related to the operation of the connected in-vehicle device can be used to investigate the cause of the occurrence of the abnormality and to elucidate the influence of the occurrence of the abnormality by recording the data based on the time of occurrence of the abnormality.

請求項２に記載したように、記録制御手段は、変化時の時定数が異なる２種類以上のデータの各々について、所定の大きさだけ変化するのに要した時間を検出し、その検出した時間を記録手段に記録するようにしても良い。このようにしても、変化時の時定数に応じた時間間隔で各データを記録することができる。なお、この場合、記録手段に記録されるのは時間（時刻）であるが、その時間は、各データが所定の大きさだけ変化するのに要した時間を表しているので、記録した時間から各データの変化の様子を再現することができる。 According to a second aspect of the present invention, the recording control means detects the time required to change by a predetermined magnitude for each of two or more types of data having different time constants at the time of change, and the detected time May be recorded in the recording means. Even in this case, each data can be recorded at time intervals according to the time constant at the time of change. In this case, the time (time) is recorded in the recording means, but the time represents the time required for each data to change by a predetermined amount. The change of each data can be reproduced.

請求項３に記載したように、規定されたイベント発生検出条件を用いて、所定のイベントが発生したことを検出するイベント発生検出手段と、イベント発生検出手段による検出結果に基づいて、所定時間又は所定距離あたりの発生回数である前記所定のイベントの発生頻度を求め、その発生頻度が、所定範囲内であるか、所定範囲外であるかを判定するイベント発生頻度判定手段と、イベント発生頻度判定手段により発生頻度が所定範囲外と判定されたとき、所定のイベントの発生頻度が所定範囲内となるように、イベント発生検出条件を変更する条件変更手段と、を備えるように構成しても良い。車両の各部の動作状態は、経年変化によって変化する。そのため、時間の経過とともに所定のイベントの発生を検出する条件を変化させることにより、より精度よく所定のイベントに該当する事象の発生を検出できるようになる。具体的には、条件変更手段は、時間の経過に係らず、イベントの発生を検出する頻度が所定範囲に収まるように、イベントの発生を検出する条件を変化させる。このようにすれば、経年変化によって車両の各部の動作状態が変化しても、変わらぬ精度でイベントの発生の検出を行なうことができる。 According to the third aspect of the present invention, the event occurrence detecting means for detecting that a predetermined event has occurred using the specified event occurrence detection condition, and a predetermined time or based on a detection result by the event occurrence detecting means Event occurrence frequency determining means for determining the occurrence frequency of the predetermined event, which is the number of occurrences per predetermined distance, and determining whether the occurrence frequency is within the predetermined range or outside the predetermined range, and event occurrence frequency determination And a condition changing means for changing the event occurrence detection condition so that the occurrence frequency of the predetermined event is within the predetermined range when the occurrence frequency is determined to be outside the predetermined range by the means. . The operating state of each part of the vehicle changes with time. Therefore, by changing the condition for detecting the occurrence of a predetermined event with the passage of time, the occurrence of an event corresponding to the predetermined event can be detected with higher accuracy. Specifically, condition changing means, regardless of the lapse of time, so that the frequency of detecting the occurrence of an event is within a predetermined range, Ru changing the conditions for detecting the occurrence of an event. In this way, even if the operation state of each part of the vehicle changes due to secular change, the occurrence of the event can be detected with the same accuracy.

請求項４に記載したように、変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを時定数の近似性に基づいて複数のグループに分け、その各グループごとに設けられ、データをデジタル値に変換する際の変換周期が異なる複数のＡ／Ｄ変換器を備え、記録制御手段は、複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを、記録手段に記録するものであって、時定数が大きいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器の変換周期は、時定数が小さいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器の変換周期よりも長いことが好ましい。これにより、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換周期を、時定数の大きさから決定される、データを記録するための時間間隔に予め近づけておくことができる。従って、Ａ／Ｄ変換器において、無駄にＡ／Ｄ変換処理がなされることを極力避けることができる。 As described in claim 4 , two or more types of data having different time constants at the time of change are divided into a plurality of groups based on the approximation of the time constant, and the data is converted into a digital value provided for each group. Comprising a plurality of A / D converters having different conversion cycles, and the recording control means records the data converted into digital values by the plurality of A / D converters on the recording means, The conversion period of the A / D converter provided for the group having a large time constant is preferably longer than the conversion period of the A / D converter provided for the group having a small time constant. As a result, the A / D conversion cycle by the A / D converter can be made close in advance to the time interval for recording data, which is determined from the size of the time constant. Therefore, in the A / D converter, it is possible to avoid as much as possible the wasteful A / D conversion process.

さらに、請求項４に記載したように、記録手段に記録された、時定数が小さいグループのデータと同じ周期のデータを得るべく、時定数が大きいグループのデータを補間した補間データを算出する補間データ算出手段を備えることが好ましい。これにより、例えば車両診断装置が、データ記録装置から取得したデータに基づき、イベント発生時の車載制御システムの動作状態を容易にかつ高精度に解析することが可能になる。 Further, as described in claim 4 , in order to obtain data having the same cycle as the data of the group having a small time constant recorded in the recording means, the interpolation for calculating the interpolation data by interpolating the data of the group having the large time constant It is preferable to provide data calculation means. Thereby, for example, the vehicle diagnosis apparatus can easily and accurately analyze the operation state of the in-vehicle control system when an event occurs based on the data acquired from the data recording apparatus.

請求項５に記載したように、車載制御システムは、複数の電子制御装置によって構成され、記録手段に記録されるデータは、車載制御システムの動作状態に関連する物理量を検出するセンサによって検出されて、デジタル値に変換されるデータを含み、センサによって検出された検出信号は、グループ毎にまとめられて、それぞれ異なる電子制御装置に取り込まれ、その取り込まれる電子制御装置に対して設けられているＡ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換されるように構成することも可能である。このように、それぞれのグループごとに、そのグループに含まれるデータを扱うためのＡ／Ｄ変換器及び電子制御装置を個別に設けても良い。
また、請求項６に記載したように、所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録する車両用データ記録装置であって、車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、データの種類ごとに、データの実際の変化量から求められる時定数の大きさに応じてデータを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングしたデータを記録手段に記録する記録制御手段を備え、記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定するようにしても良い。 As described in claim 5 , the in-vehicle control system is configured by a plurality of electronic control devices, and the data recorded in the recording means is detected by a sensor that detects a physical quantity related to the operating state of the in-vehicle control system. The detection signals including data to be converted into digital values and detected by the sensors are grouped for each group, taken into different electronic control devices, and A provided for the taken-in electronic control device It may be configured to be converted into a digital value by a / D converter. As described above, for each group, an A / D converter and an electronic control unit for handling data included in the group may be individually provided.
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a vehicular data recording apparatus that records data related to the operating state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs, and relates to the operating state of the in-vehicle control system. The data to be included includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change. For each data type, the data is determined according to the magnitude of the time constant obtained from the actual change amount of the data. A recording control means for recording the sampled data in the recording means at every elapse of the time interval, and the recording control means has a time interval for data with a small time constant, the time constant being You may make it determine shorter than the time interval with respect to big data.

実施形態による車両用データ記録装置が適用されるハイブリッド車両の走行を制御するための構成をブロック図として示した構成図である。It is the block diagram which showed the structure for controlling driving | running | working of the hybrid vehicle with which the vehicle data recording device by embodiment is applied as a block diagram. 複数のＥＣＵによりハイブリッド車両の制御系を構成する場合の、各ＥＣＵにおける機能配置の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of functional arrangement | positioning in each ECU in the case of comprising the control system of a hybrid vehicle by several ECU. 異常イベントが発生したときにデータの記録を行うための記録処理において、異常イベントの発生を判定し、その履歴の管理を行う処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which determines generation | occurrence | production of an abnormal event in the recording process for recording data when an abnormal event generate | occur | produces, and manages the log | history. 異常イベントが発生したときにデータの記録を行うための記録処理において、記録対象データ毎の最適サンプリング間隔を設定し、その最適サンプリング間隔にてデータ記録を行う処理を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a process for setting an optimum sampling interval for each recording target data and performing data recording at the optimum sampling interval in a recording process for recording data when an abnormal event occurs. 図４のフローチャートにおけるデータ記録処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the data recording process in the flowchart of FIG. 車両診断装置が車両用データ記録装置に記録されたデータを読み出す際に、車両用データ記録装置における１つのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which one ECU in a vehicle data recording device performs, when a vehicle diagnostic apparatus reads the data recorded on the data recording device for vehicles. 変形例における、データ記録処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the data recording process in a modification. 変形例における、特定車載機器と連結車載機器との関係を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the relationship between the specific vehicle equipment and connection vehicle equipment in a modification. 特定車載機器の動作に関連するデータの記録と、連結車載機器の動作に関連するデータの記録とが同期された例を示す波形図である。It is a wave form diagram which shows the example from which the recording of the data relevant to operation | movement of a specific vehicle equipment and the recording of the data relevant to operation | movement of a connection vehicle equipment are synchronized. 変形例において、異常イベントの発生を判定し、その履歴の管理を行う処理を示すフローチャートである。In a modification, it is a flowchart which shows the process which determines generation | occurrence | production of an abnormal event and manages the log | history.

以下、本発明の実施形態による車両用データ記録装置について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両の走行駆動源として、エンジンとモータとを有するハイブリッド車両に対して、車両用データ記録装置を適用した例について説明するが、その適用対象は、エンジンのみを有する車両や、モータのみを有する電動車両であっても良い。   Hereinafter, a vehicle data recording apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, an example in which the vehicle data recording device is applied to a hybrid vehicle having an engine and a motor as a travel drive source of the vehicle will be described, but the application target is a vehicle having only an engine, An electric vehicle having only a motor may be used.

図１は、ハイブリッド車両の走行を制御するための構成をブロック図として示した構成図である。図１に示すように、ハイブリッド車両は、走行駆動源として、エンジン１１と、モータジェネレータ（ＭＧ）３２とを有する。ＭＧ３２は、エンジン１１の出力軸上に配設されている。さらに、エンジン１１の出力軸には、無段変速機（ＣＶＴ）２１が連結されている。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration for controlling the traveling of a hybrid vehicle as a block diagram. As shown in FIG. 1, the hybrid vehicle includes an engine 11 and a motor generator (MG) 32 as a travel drive source. The MG 32 is disposed on the output shaft of the engine 11. Further, a continuously variable transmission (CVT) 21 is connected to the output shaft of the engine 11.

ＭＧ３２は、車両に搭載された電池（バッテリ）５１から電源供給を受けて動作し、エンジン１１の駆動力をアシストすることが可能なものである。また、ＭＧ３２は、車両が減速するときには、車輪側からの回転駆動により発電を行い、電池５１を充電（エネルギー回生）する。このような構成において、エンジン１１とＭＧ３２との間にクラッチを設けて、エンジン１１とＭＧ３２を切り離すことができるようにすれば、ＭＧ３２の駆動力のみにて車両を走行させるようにすることも可能となる。   The MG 32 operates by receiving power supply from a battery (battery) 51 mounted on the vehicle, and can assist the driving force of the engine 11. Further, when the vehicle decelerates, the MG 32 generates electric power by rotational driving from the wheel side and charges the battery 51 (energy regeneration). In such a configuration, if a clutch is provided between the engine 11 and the MG 32 so that the engine 11 and the MG 32 can be disconnected, the vehicle can be driven only by the driving force of the MG 32. It becomes.

ＣＶＴ２１は、前後進切替機構を備え、エンジン１１の出力軸に連結された入力軸と、発進のためのメインクラッチを介してドライブシャフトに連結された出力軸とを、金属ベルトにより連結した一般的な構成を備える無段変速機である。すなわち、このＣＶＴ２１は、例えば油圧を用いて、入力軸及び出力軸に設けられたプーリのプーリ幅を変化させて金属ベルトの巻き掛け半径を変化させ、変速比を無段階に変化させることが可能なものである。ただし、ＣＶＴ２１に代えて、予め設定された複数の変速比を有するオートマチックトランスミッションを用いることも可能である。   The CVT 21 includes a forward / reverse switching mechanism, and generally includes a metal belt that connects an input shaft connected to an output shaft of the engine 11 and an output shaft connected to a drive shaft via a main clutch for starting. This is a continuously variable transmission having a simple structure. In other words, the CVT 21 can change the gear ratio steplessly by changing the pulley width of the pulleys provided on the input shaft and the output shaft, for example, using hydraulic pressure, and changing the winding radius of the metal belt. It is a thing. However, instead of the CVT 21, an automatic transmission having a plurality of preset gear ratios can be used.

また、ハイブリッドシステムとして、いわゆるパラレル方式による構成を備える例について説明したが、その他の方式（スプリット方式、シリーズ・パラレル方式など）によるハイブリッドシステムを用いることも可能である。   In addition, although an example in which a so-called parallel system configuration is provided as a hybrid system has been described, hybrid systems using other systems (split system, series / parallel system, etc.) can also be used.

ブレーキ装置７１は、例えば液圧や電動モータを用いて、運転者によるブレーキペダルの操作に係らず、制動力を発生可能なものである。電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）８１は、運転者がステアリングホイールを操舵する際の操舵力を、電動モータによってアシストするものである。   The brake device 71 can generate a braking force by using, for example, hydraulic pressure or an electric motor regardless of the operation of the brake pedal by the driver. The electric power steering device (EPS) 81 assists the steering force when the driver steers the steering wheel with an electric motor.

ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）６１は、ハイブリッド車両の運転のため、運転者によって操作される操作部を意味し、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーなどが該当する。それら操作部における各々の操作量がセンサ等によって検出され、ハイブリッド（ＨＶ）ＥＣＵ６０に入力される。但し、センサからの検出信号は、他のＥＣＵに入力されても良いし、センサ自体を通信線を介してＥＣＵと通信可能に接続しても良い。   The human machine interface (HMI) 61 means an operation unit operated by a driver for driving a hybrid vehicle, and includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel, a shift lever, and the like. Each operation amount in these operation units is detected by a sensor or the like and input to the hybrid (HV) ECU 60. However, the detection signal from the sensor may be input to another ECU, or the sensor itself may be communicably connected to the ECU via a communication line.

エンバイロメント・ビークル・インターフェース（ＥＶＩ）６２は、ハイブリッド車両が置かれた外部環境に関する情報を取得するもので、例えば、先行車両や障害物などを検出するレーダ装置や、車両の周囲の画像を取得するカメラなどが該当する。これらの情報が得られると、例えば、先行車両に追従するように自車両の速度を調整したり（アダプティブクルーズコントロール）、あるいは画像から白線を認識し、その白線によって区画される走行車線を逸脱しないように、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）８１によるアシスト力を調整したり（レーンキープコントロール）することが可能となる。   The environment vehicle interface (EVI) 62 acquires information about the external environment where the hybrid vehicle is placed. For example, the environment vehicle interface (EVI) 62 acquires a radar device that detects a preceding vehicle or an obstacle, and an image around the vehicle. Applicable to cameras. When this information is obtained, for example, the speed of the host vehicle is adjusted so as to follow the preceding vehicle (adaptive cruise control), or the white line is recognized from the image and the traveling lane defined by the white line is not deviated. As described above, the assist force by the electric power steering device (EPS) 81 can be adjusted (lane keep control).

そして、本実施形態においては、ハイブリッド車両の制御系として、図１に示すように、エンジンＥＣＵ１０、ＣＶＴＥＣＵ２０、ＭＧＥＣＵ３０、エネルギー管理ＥＣＵ４０、電池ＥＣＵ５０、ＨＶＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ７０、及びＥＰＳＥＣＵ８０を備えており、これらのＥＣＵは、通信線を介して相互に通信可能に接続されている。この各ＥＣＵ間の相互の通信には、公知の車内ＬＡＮ（ＣＡＮやＬＩＮなど）が用いられる。   In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the hybrid vehicle control system includes an engine ECU 10, a CVTECU 20, an MGECU 30, an energy management ECU 40, a battery ECU 50, an HVECU 60, a brake ECU 70, and an EPS ECU 80. The ECUs are connected via a communication line so that they can communicate with each other. A known in-vehicle LAN (CAN, LIN, etc.) is used for mutual communication between the ECUs.

これらの複数のＥＣＵによりハイブリッド車両の制御系を構成する場合の、各ＥＣＵにおける機能配置の一例を図２を参照しつつ説明する。   An example of functional arrangement in each ECU when a control system of a hybrid vehicle is configured by the plurality of ECUs will be described with reference to FIG.

エネルギー管理ＥＣＵ４０は、車両全体の消費エネルギーを管理し、最も効率良く車両を走行させる機能を担うものである。具体的には、エネルギー管理部４１が、各種のセンサからの入力情報などに基づいて、電池５１の容量を管理するとともに、その電池５１の容量に基づいて、ＭＧ３２が発生可能なＭＧトルクを算出する。   The energy management ECU 40 manages the energy consumption of the entire vehicle and bears the function of running the vehicle most efficiently. Specifically, the energy management unit 41 manages the capacity of the battery 51 based on input information from various sensors, and calculates MG torque that can be generated by the MG 32 based on the capacity of the battery 51. To do.

電池５１の容量管理に関して、温度の変化によって電池５１の容量が変動したり、過度に電池温度が上昇した場合には電池５１の破損等の虞が生じたりする。このため、エネルギー管理部４１は、温度調整部４２に対して電池目標温度を出力する。温度調整部４２は、その電池目標温度に基づいて、電池５１の冷却を行う冷却機器を駆動するための冷却部４３、あるいは電池５１の温度を上昇させる加熱機器を駆動するための加熱部４４を用いて、電池５１の温度調節を行う。   Regarding the capacity management of the battery 51, the capacity of the battery 51 may fluctuate due to a change in temperature, or the battery 51 may be damaged if the battery temperature rises excessively. For this reason, the energy management unit 41 outputs the battery target temperature to the temperature adjustment unit 42. The temperature adjustment unit 42 includes a cooling unit 43 for driving a cooling device that cools the battery 51 or a heating unit 44 for driving a heating device that raises the temperature of the battery 51 based on the target battery temperature. Use to adjust the temperature of the battery 51.

また、エネルギー管理部４１は、電池５１の充電容量に対する充電残量の比率である充電レベルを検出し、電池５１の過充電や、過放電を防止すべく、充放電調整部４５に充放電指令を出力する。充放電調整部４５は、その充放電指令に従い、電池ＥＣＵ５０におけるプラグイン充電部５２やＳＯＣ管理部５４に制御信号を出力し、電池５１の充電レベルを適切な範囲に調節する。なお、電池５１の充電容量は、電池５１の劣化状態（ＳＯＨ）に応じて変化するので、ＳＯＣ管理部５４は、ＳＯＨ管理部５３からの情報を用いて、電池５１の充電レベルを制御する。   In addition, the energy management unit 41 detects a charge level that is a ratio of the remaining charge to the charge capacity of the battery 51, and instructs the charge / discharge adjustment unit 45 to charge / discharge to prevent overcharge or overdischarge of the battery 51. Is output. The charging / discharging adjustment unit 45 outputs a control signal to the plug-in charging unit 52 and the SOC management unit 54 in the battery ECU 50 according to the charging / discharging command, and adjusts the charging level of the battery 51 to an appropriate range. In addition, since the charge capacity of the battery 51 changes according to the deterioration state (SOH) of the battery 51, the SOC management unit 54 uses the information from the SOH management unit 53 to control the charge level of the battery 51.

ＨＶＥＣＵ６０は、例えば、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、ステアリングセンサなどの各種のセンサから情報を入力し、原則として運転者の操作に対応するように車両の挙動を制御する機能を担っている。具体的には、車両挙動制御部６３が、前後挙動調整部６４に対して前後方向の目標加速度（減速度）を出力するとともに、ＥＰＳＥＣＵ８０の左右挙動調整部８１に対して左右方向の目標加速度を出力することにより、車両の挙動を安定させつつ、運転者の操作に対応するように車両の挙動を制御する。   For example, the HVECU 60 has a function of inputting information from various sensors such as an accelerator sensor, a brake sensor, a shift position sensor, and a steering sensor and controlling the behavior of the vehicle so as to correspond to the operation of the driver in principle. . Specifically, the vehicle behavior control unit 63 outputs the target acceleration (deceleration) in the front-rear direction to the front-rear behavior adjustment unit 64, and the target acceleration in the left-right direction to the left-right behavior adjustment unit 81 of the EPS ECU 80. By outputting, the behavior of the vehicle is controlled so as to respond to the operation of the driver while stabilizing the behavior of the vehicle.

前後挙動調整部６４は、与えられた前後方向の目標加速度を実現すべく、ＨＶＥＣＵ６０の駆動力制御部６５及びブレーキＥＣＵ７０の制動力制御部７２に対して、目標駆動トルク及び目標制動トルクを出力する。駆動力制御部６５は、目標駆動トルクを最も効率良く実現するために、エネルギー管理部４１から取得したＭＧ３２が発生可能な最大ＭＧトルクを考慮しつつ、エンジン制御部１２に目標エンジントルク、ＭＧ制御部３３に目標ＭＧトルク、及びＣＶＴ制御部２２に目標変速比をそれぞれ与える。   The front / rear behavior adjusting unit 64 outputs a target driving torque and a target braking torque to the driving force control unit 65 of the HVECU 60 and the braking force control unit 72 of the brake ECU 70 in order to realize the given target acceleration in the front / rear direction. . The driving force control unit 65 considers the maximum MG torque that can be generated by the MG 32 acquired from the energy management unit 41 in order to achieve the target driving torque most efficiently, while the engine control unit 12 controls the target engine torque and MG control. The target MG torque is given to the unit 33, and the target gear ratio is given to the CVT control unit 22, respectively.

エンジン制御部１２は、エンジン回転数などの情報に基づき、エンジン１１が目標エンジントルクを発生するように、スロットルバルブ開度や燃料供給量などを調節してエンジン１１の運転状態を制御する。ＭＧ制御部３３は、ＭＧ３２の回転数や回転位置などの情報に基づき、ＭＧ３２が目標ＭＧトルクを発生するように、ＭＧ３２の動作状態を制御するための駆動信号をＩＧＢＴドライブ回路（インバータ回路）３１に出力する。ＣＶＴ制御部２２は、エンジン１１及びＭＧ３２によって発生された駆動トルクが駆動輪に適切に伝達されるように、ＣＶＴ２１の変速比を目標変速比に制御する。   The engine control unit 12 controls the operating state of the engine 11 by adjusting the throttle valve opening, the fuel supply amount, and the like so that the engine 11 generates the target engine torque based on information such as the engine speed. The MG control unit 33 outputs a drive signal for controlling the operation state of the MG 32 based on information such as the rotation speed and rotation position of the MG 32 so that the MG 32 generates the target MG torque. Output to. The CVT control unit 22 controls the gear ratio of the CVT 21 to the target gear ratio so that the driving torque generated by the engine 11 and the MG 32 is appropriately transmitted to the driving wheels.

また、制動力制御部７２は、目標制動トルクを実現するべく、ブレーキ制御部７３に目標ブレーキ制動トルク、ＭＧ制御部３３に目標回生制動トルク、及びＣＶＴ制御部２２に目標変速比をそれぞれ与える。   In addition, the braking force control unit 72 gives a target brake braking torque to the brake control unit 73, a target regenerative braking torque to the MG control unit 33, and a target speed ratio to the CVT control unit 22 in order to realize the target braking torque.

ブレーキ制御部７３は、４輪の各車輪速や４輪の各ブレーキの液圧などの情報に基づき、ブレーキ装置７１が目標ブレーキ制動トルクを発生するように、ブレーキ液圧や電動モータの駆動を制御する。なお、目標ブレーキ制動トルクは、目標制動トルクに対して目標回生制動トルクだけでは不足する場合に、その不足分を補うように算出される。この場合、ＭＧ制御部３３は、ＭＧ３２が発電機（ジェネレータ）として動作するように制御し、ＭＧ３２によって発電された電気は、電池５１に充電される。   The brake control unit 73 drives the brake fluid pressure and the electric motor so that the brake device 71 generates the target brake braking torque based on information such as the wheel speed of each of the four wheels and the fluid pressure of each of the four wheels. Control. The target brake braking torque is calculated so as to compensate for the shortage when the target regenerative braking torque is insufficient with respect to the target braking torque. In this case, the MG control unit 33 controls the MG 32 to operate as a generator (generator), and the electricity generated by the MG 32 is charged in the battery 51.

また、左右挙動調整部８２は、与えられた左右方向の目標加速度を実現すべく、ＥＰＳ制御部８３に対して、目標アシストトルクを出力する。ＥＰＳ制御部８３は、電動モータの駆動電流などの情報に基づき、ＥＰＳ８１が発生するアシストトルクが目標アシストトルクとなるようにＥＰＳ８１を制御する。   Further, the left / right behavior adjusting unit 82 outputs a target assist torque to the EPS control unit 83 in order to realize the given target acceleration in the left / right direction. The EPS control unit 83 controls the EPS 81 so that the assist torque generated by the EPS 81 becomes the target assist torque based on information such as the drive current of the electric motor.

なお、上述した各ＥＣＵにおける機能配置は単なる一例であって、各ＥＣＵへの機能の割り振りは変更可能なものである。また、例えば、エンジン１１とＣＶＴ２１を共通のＥＣＵによって制御するなど、複数のＥＣＵを、適宜、統合することも可能である。   Note that the above-described function arrangement in each ECU is merely an example, and the allocation of functions to each ECU can be changed. Further, for example, a plurality of ECUs can be appropriately integrated, for example, the engine 11 and the CVT 21 are controlled by a common ECU.

上述したように、エンジン１１とＭＧ３２とを走行駆動源として備えるハイブリッド車両においては、例えば、ハイブリッドＥＣＵ６０が、運転者の加速要求（アクセルペダル踏込量）に従って、エンジン１１及びＭＧ３２の目標トルクを算出し、エンジン１１及びＭＧ３２を制御する各ＥＣＵ１０，３０へ出力する。すると、各ＥＣＵ１０，３０が、算出された目標トルクに従って、エンジン１１及びモＭＧ３２を制御する。このように、ハイブリッド車両においては、車両を走行駆動するためのトルクが複数のＥＣＵによって制御されるので、複数のＥＣＵの干渉的動作などによって、車両の異常な挙動が引き起こされる可能性が、通常の車両に比べて高まる。   As described above, in a hybrid vehicle including the engine 11 and the MG 32 as a travel drive source, for example, the hybrid ECU 60 calculates target torques of the engine 11 and the MG 32 according to the driver's acceleration request (accelerator pedal depression amount). The engine 11 and the MG 32 are output to the ECUs 10 and 30. Then, the ECUs 10 and 30 control the engine 11 and the motor MG 32 according to the calculated target torque. As described above, in a hybrid vehicle, torque for driving the vehicle is controlled by a plurality of ECUs. Therefore, there is a possibility that abnormal behavior of the vehicle may be caused by interference operations of the plurality of ECUs. Increased compared to other vehicles.

そのため、なんらかの異常イベント（例えば、アクセル踏込量の急変やブレーキ踏込量の急変などの異常操作や、車両の急加速、急減速（急停止）、及び急旋回などの異常挙動、その他、回生要求の急変などのシステム動作状態の変化など）が発生すると、そのときの各車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録しておき、後に、異常発生の原因を解明できるようにすることが従来から行われている。なお、そのようなデータには、各種のセンサによって検出された検出信号や、各種の車載機器やＥＣＵから出力される制御データなどが含まれる。   Therefore, some abnormal event (for example, abnormal operation such as sudden change in accelerator depression amount or sudden change in brake depression amount, abnormal behavior such as sudden acceleration, sudden deceleration (rapid stop) and sudden turning of the vehicle, etc.) In the past, it has been possible to record the data related to the operating state of each on-board control system at that time, and to be able to elucidate the cause of the occurrence of the abnormality later. Has been done. Such data includes detection signals detected by various sensors, control data output from various in-vehicle devices and ECUs, and the like.

しかしながら、上記のデータをそのまま記録すると、そのデータを記録するために必要となるメモリ容量が大きくなってしまう。特にハイブリッド車両においては、データとして記録すべき情報量が多くなる傾向にあるので、そのような問題が顕著に現れる。   However, if the above data is recorded as it is, the memory capacity required to record the data will increase. In particular, in hybrid vehicles, the amount of information to be recorded as data tends to increase, and such a problem appears remarkably.

そこで、本実施形態による車両用データ記録装置は、極力少ないメモリ容量で、必要なデータの記録を行うことを可能としたものである。以下に、本実施形態におけるデータの記録のための構成及び記録方法などについて詳細に説明する。   Therefore, the vehicular data recording apparatus according to the present embodiment can record necessary data with as little memory capacity as possible. Hereinafter, a configuration for recording data and a recording method in the present embodiment will be described in detail.

まず、本実施形態では、特定のＥＣＵ（具体的には、ハイブリッドＥＣＵ６０）が、原則として、記録すべき信号を出力するセンサからの信号を入力し、そのセンサ信号を内蔵のＡ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換するとともに、さらに、他のＥＣＵから出力された制御信号などの解析に必要なデータを収集し、それらをまとめて記録する例について説明する。すなわち、本実施形態では、ハイブリッドＥＣＵ６０が主として車両用データ記録装置を構成する。   First, in this embodiment, a specific ECU (specifically, hybrid ECU 60), as a rule, inputs a signal from a sensor that outputs a signal to be recorded, and the sensor signal is incorporated into a built-in A / D converter. A description will be given of an example in which data necessary for analysis such as control signals output from other ECUs is collected and recorded together. That is, in this embodiment, the hybrid ECU 60 mainly constitutes a vehicle data recording device.

ただし、ハイブリッドＥＣＵ６０以外のＥＣＵが、解析に必要なデータとなるセンサからの信号を入力することを排除するものではない。この場合、ハイブリッドＥＣＵ６０は、他のＥＣＵからそのセンサ信号を受信すれば良い。また、センサ自体を通信線に接続して、センサから直接的にハイブリッドＥＣＵ６０へ信号を出力するように構成することも可能である。   However, it does not exclude that an ECU other than the hybrid ECU 60 inputs a signal from a sensor as data necessary for analysis. In this case, the hybrid ECU 60 may receive the sensor signal from another ECU. It is also possible to connect the sensor itself to a communication line and output a signal directly from the sensor to the hybrid ECU 60.

ハイブリッドＥＣＵ６０が、解析に必要なデータを記録するメモリは、不揮発性のものであり、車両のイグニッションスイッチがオフされ、ハイブリッドＥＣＵ６０への電源供給が停止されたとしても、ハイブリッドＥＣＵ６０は、記録したデータを保持しておくことが可能である。なお、ハイブリッドＥＣＵ６０は、一旦、解析に必要なデータを揮発性メモリに一時的に記録し、例えばイグニッションオフ時などの適宜なタイミングで、揮発性メモリに記録されたデータを不揮発性メモリに書き込むようにしても良い。   The memory in which the hybrid ECU 60 records data necessary for analysis is non-volatile, and even if the ignition switch of the vehicle is turned off and the power supply to the hybrid ECU 60 is stopped, the hybrid ECU 60 stores the recorded data. Can be held. The hybrid ECU 60 temporarily records data necessary for analysis in the volatile memory, and writes the data recorded in the volatile memory to the nonvolatile memory at an appropriate timing, for example, when the ignition is off. Anyway.

ハイブリッドＥＣＵ６０のメモリは、第１所定時間分のデータを記録することができるものであり、ハイブリッドＥＣＵ６０は、常時、自身のメモリに対して、無限ループにてデータの書き込みを行う。この書き込みは、書き込むべきデータの種類毎に決定される所定時間間隔毎に行われる。   The memory of the hybrid ECU 60 is capable of recording data for a first predetermined time, and the hybrid ECU 60 always writes data in its own memory in an infinite loop. This writing is performed at predetermined time intervals determined for each type of data to be written.

同時に、ハイブリッドＥＣＵ６０は、入力されたセンサ信号や目標値などのイベント発生判定用データに基づいて異常イベントの発生の有無を判定する。そして、異常イベントが発生したと判定されると、ハイブリッドＥＣＵ６０は、その判定時点から第２所定時間が経過した時点でデータの記録を停止する。この結果、ハイブリッドＥＣＵ６０のメモリには、異常イベント発生前の、第１所定時間−第２所定時間分のデータと、異常イベント発生後の第２所定時間分のデータとが記録されることになる。   At the same time, the hybrid ECU 60 determines whether an abnormal event has occurred based on event occurrence determination data such as the input sensor signal and target value. When it is determined that an abnormal event has occurred, the hybrid ECU 60 stops data recording when a second predetermined time has elapsed from the determination time. As a result, in the memory of the hybrid ECU 60, data for the first predetermined time-second predetermined time before the occurrence of the abnormal event and data for the second predetermined time after the occurrence of the abnormal event are recorded. .

ハイブリッドＥＣＵ６０のメモリに記録されるデータとしては、運転者による操作を検出するセンサの信号が含まれる。運転者による操作は、各車載制御システムの動作状態に影響を与えるためである。このようなセンサとして、例えば、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ、変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、及びステアリングホイールの操舵角度を検出するステアリングセンサなどが該当する。また、メモリに記録されるデータには、各車載制御システムの制御により変化する車両の挙動を検出するセンサの信号も含まれる。このようなセンサとしては、例えば、車両の走行速度を検出する速度センサ、車両の前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ、車両の回転方向の変化速度を検出するヨーレイトセンサなどが該当する。   The data recorded in the memory of the hybrid ECU 60 includes a sensor signal that detects an operation by the driver. This is because the operation by the driver affects the operating state of each in-vehicle control system. Examples of such sensors include an accelerator pedal sensor that detects the amount of depression of the accelerator pedal, a brake pedal sensor that detects the amount of depression of the brake pedal, a shift position sensor that detects the shift position of the transmission, and the steering angle of the steering wheel. For example, a steering sensor for detecting The data recorded in the memory also includes a sensor signal that detects the behavior of the vehicle that changes under the control of each in-vehicle control system. Examples of such a sensor include a speed sensor that detects the traveling speed of the vehicle, an acceleration sensor that detects acceleration in the front-rear direction and the left-right direction of the vehicle, and a yaw rate sensor that detects a change speed in the rotation direction of the vehicle. .

その他にも、メモリに記録されるデータとして、エンジン１１、ＭＧ３２、及び電池５１の温度、ＭＧ３２の電流値や回転数、電池５１の充電レベル（ＳＯＣ）や劣化状態（ＳＯＨ）、ブレーキ装置の液圧などが含まれる。さらに、メモリに記録されるデータに、ハイブリッド車両の各種制御システムの目標値や制御信号を含めても良い。例えば、電動パワーステアリング制御システムの目標値と制御信号、ブレーキ制御システムの目標値と制御信号、ＣＶＴ制御システムの目標値と制御信号及びエンジン制御システムによる目標値と制御信号などである。これらの制御システムによる目標値及び制御信号により、ＥＰＳ８１のアシスト力、ブレーキ装置７１における制動力、ＣＶＴ２１の変速比、エンジン１１のトルクなどが変化するためである。   In addition, as data recorded in the memory, the temperature of the engine 11, the MG32, and the battery 51, the current value and the rotation speed of the MG32, the charge level (SOC) and the deterioration state (SOH) of the battery 51, the liquid of the brake device Pressure etc. are included. Furthermore, target values and control signals for various control systems of the hybrid vehicle may be included in the data recorded in the memory. For example, the target value and control signal of the electric power steering control system, the target value and control signal of the brake control system, the target value and control signal of the CVT control system, and the target value and control signal of the engine control system. This is because the assist force of the EPS 81, the braking force of the brake device 71, the transmission ratio of the CVT 21, the torque of the engine 11 and the like are changed by the target value and control signal by these control systems.

以下、本実施形態の車両用データ記録装置において実行される、異常イベントが発生したときにデータの記録を行うための記録処理について、図３〜図５のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図３〜５のフローチャートは、異常イベントとして、アクセル踏込量の急変が生じた場合における記録処理を例として示している。また、図３〜図５のフローチャートに示す処理は、車両のイグニッションがオンされることにより開始され、その後は、一定時間毎に繰り返し実行される。   Hereinafter, a recording process for recording data when an abnormal event occurs performed in the vehicle data recording apparatus of the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In addition, the flowchart of FIGS. 3-5 has shown as an example the recording process in case the sudden change of the accelerator depression amount has arisen as an abnormal event. The processing shown in the flowcharts of FIGS. 3 to 5 is started when the ignition of the vehicle is turned on, and thereafter repeatedly executed at regular intervals.

図３のフローチャートにおいては、まず、ステップＳ１００で、アクセル踏込量の単位時間当りの変化量を検出する。続くステップＳ１１０では、ステップＳ１００にて検出したアクセル踏込量の変化量が所定値以上であるか否かを判定する。このステップＳ１１０において「Ｙｅｓ」と判定されるとステップＳ１２０の処理に進み、「Ｎｏ」と判定されるとステップＳ１３０の処理に進む。   In the flowchart of FIG. 3, first, in step S100, a change amount per unit time of the accelerator depression amount is detected. In the subsequent step S110, it is determined whether or not the amount of change in the accelerator depression amount detected in step S100 is equal to or greater than a predetermined value. If “Yes” is determined in step S110, the process proceeds to step S120, and if “No” is determined, the process proceeds to step S130.

ステップＳ１２０では、アクセル操作量が急変する異常イベントが発生したものとみなし、アクセル急変イベント履歴をセットする。一方、ステップＳ１３０では、過去に、ステップＳ１２０の処理が実行され、アクセル急変イベント履歴がセットされているか否かを判定する。ステップＳ１３０において「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ１４０の処理に進み、新たにアクセル急変イベントが発生したときに、そのタイミングでデータの記録処理を実施することができるように、アクセル急変イベント履歴をキャンセルする。   In step S120, it is considered that an abnormal event in which the accelerator operation amount changes suddenly occurs, and an accelerator sudden change event history is set. On the other hand, in step S130, it is determined whether or not the processing of step S120 has been executed in the past and the accelerator sudden change event history has been set. If “Yes” is determined in step S130, the process proceeds to step S140. When a new accelerator sudden change event occurs, the accelerator sudden change event history is recorded so that the data recording process can be performed at that timing. Cancel.

次に、図４のフローチャートに示す処理について説明する。図４のフローチャートにおいては、まず、ステップＳ２００で、アクセル急変イベント履歴がセットされているか否かを判定する。このステップＳ２００で「Ｙｅｓ」と判定された場合ステップＳ２１０の処理を実行し、「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ２５０の処理を実行する。なお、ステップＳ２５０では、後述するステップＳ２２０における時定数の判定結果をクリアし、新たなイベント履歴がセットされたときに、時定数の判定が行われるようにする。   Next, the process shown in the flowchart of FIG. 4 will be described. In the flowchart of FIG. 4, first, in step S200, it is determined whether or not an accelerator sudden change event history is set. If it is determined “Yes” in step S200, the process of step S210 is executed. If it is determined “No”, the process of step S250 is executed. In step S250, the determination result of the time constant in step S220 described later is cleared, and the determination of the time constant is performed when a new event history is set.

ステップＳ２１０では、揮発性メモリに一時的に記録されているデータを読み出し、時間的な変化量を検出する。この時間的な変化量の検出では、例えば、所定の変化に要した時間（所定の比率まで増減するのに要した時間或いは所定値だけ変化するのに要した時間など）や、単位時間あたりの変化割合などが検出される。続くステップＳ２２０では、ステップＳ２１０にて検出した時間的な変化量に基づいて、時定数の大きさを判定する。そして、ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０にて判定された時定数の大きさに応じて、データを記録する際の最適なサンプリング間隔を設定する。   In step S210, data temporarily recorded in the volatile memory is read and a temporal change amount is detected. In detecting the amount of change over time, for example, the time required for a predetermined change (the time required to increase or decrease to a predetermined ratio or the time required to change by a predetermined value, etc.) The rate of change is detected. In subsequent step S220, the magnitude of the time constant is determined based on the temporal change detected in step S210. In step S230, an optimum sampling interval for recording data is set according to the size of the time constant determined in step S220.

ここで、時定数とは、データの時間的な変化特性であり、そのデータが意味する物理量に応じて種々変化する。例えば、ハイブリッド車両において、エンジン１１や電池５１の温度などの熱量データ、電池５１の劣化度合（ＳＯＨ）や充電レベル（ＳＯＣ）などの化学量データ、ブレーキ液圧などの液圧量データ、車両の速度や加速度などの車両の挙動に関する挙動データ、モータの駆動電流などの電気量データが、解析に必要なデータとしてメモリに記憶されるものとする。この場合、一般的に、熱量データが変化する時間が最も長く（時定数が最も大きい）、以下、化学量データ、液圧量データ、挙動データ、電気量データの順に短くなる（時定数が順に小さくなる）。このように、それぞれのデータが意味する物理量に応じて、各データの時定数が異なるので、解析時に必要となるデータの精度も異なる。   Here, the time constant is a temporal change characteristic of data and changes variously according to the physical quantity that the data means. For example, in a hybrid vehicle, heat quantity data such as the temperature of the engine 11 and the battery 51, chemical quantity data such as the degree of deterioration (SOH) and charge level (SOC) of the battery 51, hydraulic pressure data such as brake hydraulic pressure, It is assumed that behavior data relating to vehicle behavior such as speed and acceleration, and electrical quantity data such as motor drive current are stored in a memory as data necessary for analysis. In this case, generally, the amount of time for which the calorific data changes is the longest (the time constant is the largest), and thereafter, the chemical quantity data, the hydraulic pressure data, the behavior data, and the electric quantity data become shorter in this order (the time constant is in order). Smaller). Thus, since the time constant of each data differs according to the physical quantity that each data means, the accuracy of data required at the time of analysis also differs.

このように解析時に必要なデータ精度が異なるので、それぞれのデータとして最適なデータのサンプリング間隔も異なることになる。その点、本実施形態では、上述したように、各データの時定数の大きさを判定し、その時定数の大きさから最適なサンプリング間隔を設定しているので、解析時に必要となる精度にて、それぞれのデータを記録することが可能になる。この結果、それぞれのデータの記録に際して、余分な情報を記録したり、逆に必要な情報が漏れたりすることを防止でき、また、データの記録に要するメモリ容量を低減することができる。   As described above, since the data accuracy required at the time of analysis is different, the optimum data sampling interval for each data is also different. In this respect, in this embodiment, as described above, the time constant size of each data is determined, and the optimum sampling interval is set based on the size of the time constant. Each data can be recorded. As a result, when recording each data, it is possible to prevent unnecessary information from being recorded and, conversely, necessary information from leaking, and to reduce the memory capacity required for data recording.

最適なデータのサンプリング間隔の設定について説明すると、時定数が小さい（すなわち、変化の時間が相対的に短い）データに対するサンプリング間隔を、時定数が大きい（すなわち、変化の時間が相対的に長い）データに対するサンプリング間隔よりも短く決定することが好ましい。これにより、変化時の時定数が小さいデータは、相対的に短い時間間隔で記録することができるので、そのデータの変化の様子を精度良く把握することができる。逆に、時定数が大きいデータは、相対的に長い時間間隔で記録されるが、そもそも緩やかに変化するものであるため、必要な精度は確保できる。   The setting of the optimum data sampling interval will be described. The sampling interval for data having a small time constant (that is, the change time is relatively short) is set to a large time constant (that is, the change time is relatively long). It is preferable to determine shorter than the sampling interval for data. As a result, data with a small time constant at the time of change can be recorded at a relatively short time interval, so that the state of change of the data can be accurately grasped. Conversely, data with a large time constant is recorded at relatively long time intervals, but since it changes gradually, the required accuracy can be ensured.

上述した例では、記録対象データの実際の変化量に基づいて時定数を判定し、最適なサンプリング間隔を設定した。このようにすれば、各データについて、異常イベントが発生したときの各データの実際の変化特性に適したサンプリング間隔を設定することができ、その結果、各データを適切な時間間隔で記録することができる。しかしながら、各データの変化特性は、大抵の場合、各データごとにある範囲に収まるので、最適なサンプリング間隔は、データ毎に予め定めておいても良い。   In the above-described example, the time constant is determined based on the actual change amount of the recording target data, and the optimum sampling interval is set. In this way, for each data, it is possible to set a sampling interval suitable for the actual change characteristics of each data when an abnormal event occurs, and as a result, each data is recorded at an appropriate time interval. Can do. However, since the change characteristics of each data usually fall within a certain range for each data, the optimal sampling interval may be determined in advance for each data.

続くステップＳ２４０では、上記のように設定されたサンプリング間隔に応じた間隔で
各データをメモリに記録する処理を実行する。 In the subsequent step S240, a process of recording each data in the memory at an interval corresponding to the sampling interval set as described above is executed.

なお、記録すべきデータが、ＨＶＥＣＵ６０のＡ／Ｄ変換器によってアナログ値からデジタル値に変換されるものである場合、そのＡ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換の変換周期が、記録すべきデータに対して決定されたサンプリング間隔よりも短い場合、当該記録すべきデータの間引きを行なう。Ａ／Ｄ変換器の変換周期が、記録すべきデータに対して決定されたサンプリング間隔よりも短いと、必要以上の頻度でＡ／Ｄ変換が行なわれ、変換されたデジタル値をすべて記録すると、余分なデータまで記録することになるためである。   If the data to be recorded is converted from an analog value to a digital value by the A / D converter of the HVECU 60, the conversion cycle of the A / D conversion by the A / D converter is the data to be recorded. If the sampling interval is shorter than the sampling interval, the data to be recorded is thinned out. If the conversion period of the A / D converter is shorter than the sampling interval determined for the data to be recorded, A / D conversion is performed more frequently than necessary, and all the converted digital values are recorded. This is because extra data is recorded.

記録すべきデータの間引きを行なうには、２つの手法が考えられる。第１の手法では、ＨＶＥＣＵ６０のＡ／Ｄ変換器により、時定数が異なる２種類以上のデータについて、同じ変換周期でＡ／Ｄ変換を行なわせつつ、Ａ／Ｄ変換周期よりもサンプリング間隔が長いデータに関して、Ａ／Ｄ変換後のデジタル値を間引くようにする。この場合、Ａ／Ｄ変換されたデジタル値の内、間引かれずに残ったデジタル値のみがメモリに記録されることになる。   There are two methods for thinning out data to be recorded. In the first method, the A / D converter of the HVECU 60 performs A / D conversion for the two or more types of data having different time constants in the same conversion cycle, and the sampling interval is longer than the A / D conversion cycle. Regarding data, digital values after A / D conversion are thinned out. In this case, only the digital values remaining without being thinned out among the digital values subjected to A / D conversion are recorded in the memory.

また、第２の手法では、ＨＶＥＣＵ６０において、記録すべき各データに対して設定されたサンプリング間隔で、各データがＡ／Ｄ変換器に入力されるように、Ａ／Ｄ変換すべきデータを切り換えつつＡ／Ｄ変換器に入力するマルチプレクサなどのスイッチング回路を制御する。このようにすれば、記録すべき各データに対して設定したサンプリング間隔に応じた間隔で、Ａ／Ｄ変換されたデジタル値が得られ、適切な時間間隔でメモリに記録することができる。   In the second method, the HVECU 60 switches the data to be A / D converted so that each data is input to the A / D converter at a sampling interval set for each data to be recorded. While controlling a switching circuit such as a multiplexer to be input to the A / D converter. In this way, A / D converted digital values are obtained at intervals corresponding to the sampling intervals set for each data to be recorded, and can be recorded in the memory at appropriate time intervals.

また、ステップＳ２４０の記録処理では、時定数に応じて各データを分類した上で、データパッケージを作成し、メモリへ記録する。このデータパッケージの作成、記録処理に関して、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図５のフローチャートでは、時定数の大きさを３種類に区分した例を示しているが、区分数は３種類に限られるものではない。   In the recording process in step S240, each data is classified according to the time constant, and then a data package is created and recorded in the memory. This data package creation and recording process will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 5, an example is shown in which the time constant is divided into three types, but the number of divisions is not limited to three.

図５のフローチャートにおいて、まず、ステップＳ３００で、記録しようとしているデータに関して、ステップＳ２２０にて得られた時定数の大きさを判定する。具体的には、時定数と所定値１，２，３とを比較する。所定値１，２，３の関係は、所定値１＜所定値２＜所定値３である。従って、このステップＳ３００の判定処理では、時定数が、所定値１より大きく所定値２以下であるか、所定値２より大きく所定値３以下であるか、それとも所定値３より大きいかが判定される。   In the flowchart of FIG. 5, first, in step S300, the size of the time constant obtained in step S220 is determined for the data to be recorded. Specifically, the time constant is compared with the predetermined values 1, 2, and 3. The relationship between the predetermined values 1, 2, and 3 is predetermined value 1 <predetermined value 2 <predetermined value 3. Therefore, in the determination process of step S300, it is determined whether the time constant is greater than the predetermined value 1 and less than or equal to the predetermined value 2, greater than the predetermined value 2 and less than or equal to the predetermined value 3, or greater than the predetermined value 3. .

時定数が所定値１より大きく所定値２以下であると判定された場合、ステップＳ３１０に進んで、類似する時定数のデータをまとめたデータパッケージ１を作成しつつ、その記録を行う。   When it is determined that the time constant is greater than the predetermined value 1 and less than or equal to the predetermined value 2, the process proceeds to step S310, and the data package 1 in which similar time constant data is collected is created and recorded.

同様に、時定数が所定値２より大きく所定値３以下であると判定された場合、ステップＳ３２０に進んで、類似する時定数のデータをまとめたデータパッケージ２を作成しつつ、その記録を行い、時定数が所定値３より大きいと判定された場合、ステップＳ３３０に進んで、類似する時定数のデータをまとめたデータパッケージ３を作成しつつ、その記録を行う。   Similarly, if it is determined that the time constant is greater than the predetermined value 2 and less than or equal to the predetermined value 3, the process proceeds to step S320, and the data package 2 in which similar time constant data is collected is recorded and recorded. If it is determined that the time constant is greater than the predetermined value 3, the process proceeds to step S330, and the data package 3 in which data of similar time constants are collected is recorded.

このように、時定数が類似するデータをまとめたデータパッケージを作成して記録することにより、例えば、データ記録を行なう対象としてのシステムの構成の一部に変更があった場合であっても、車両用データ記録装置としての構成の変更を最小限に抑えることができる。   In this way, by creating and recording a data package in which data having similar time constants are collected and recorded, for example, even when a part of the system configuration as a target for data recording is changed, Changes in the configuration of the vehicle data recording apparatus can be minimized.

また、データをメモリに記憶する場合、所定ビット数（８，１６，３２ビットなど）を単位として記録が行われるが、各データパッケージを作成する際、２個以上のデータを組み合わせた長さが所定ビット数以下であれば、２個以上のデータを組合わせるようにすることが好ましい。これにより、データパッケージを記録するためのメモリ容量を圧縮することができる。   When data is stored in a memory, recording is performed in units of a predetermined number of bits (8, 16, 32 bits, etc.). When each data package is created, the length of the combination of two or more data is If the number of bits is less than a predetermined number, it is preferable to combine two or more pieces of data. Thereby, the memory capacity for recording the data package can be compressed.

ステップＳ３４０では、記録すべき全データについての記録処理が終了したか否かを判定する。まだ、全データについて処理が終了していない場合には、ステップＳ３００からの処理を繰り返す。   In step S340, it is determined whether the recording process for all data to be recorded has been completed. If the processing has not been completed for all data, the processing from step S300 is repeated.

このように記録されたデータを、車両診断装置により読み出して解析することにより、異常が発生した原因の解明に役立てることができる。すなわち、車両診断装置は、車両用データ記録装置から読み出したデータから、異常イベント発生時の車載制御システムの動作状態を解析し、異常の原因を診断する。   By reading out and analyzing the data recorded in this way by the vehicle diagnostic apparatus, it can be used to elucidate the cause of the occurrence of the abnormality. That is, the vehicle diagnostic device analyzes the operating state of the in-vehicle control system when an abnormal event occurs from the data read from the vehicle data recording device, and diagnoses the cause of the abnormality.

図６のフローチャートは、ＨＶＥＣＵ６０のメモリに記録されたデータを、外部の車両診断装置に出力するためにＨＶＥＣＵ６０により実行される処理を示すものである。なお、ＨＶＥＣＵ６０は、車両用データ記録装置に外部の車両診断装置が接続されたとき、記録されたデータを出力する。   The flowchart of FIG. 6 shows processing executed by the HVECU 60 in order to output the data recorded in the memory of the HVECU 60 to an external vehicle diagnostic apparatus. The HVECU 60 outputs the recorded data when an external vehicle diagnostic device is connected to the vehicle data recording device.

図６のフローチャートでは、まず、ステップＳ４００において、メモリに記録されたデータが、データの種類ごとに読み出される。続くステップＳ４１０では、読み出されたデータに基づいて、直線補間データを作成する。すなわち、読み出されたデータは、データ種類ごとに所定の時間間隔で記録されたものであるため、データ間を直線で補間することにより、上述した直線補間データを作成することができる。なお、補間データとしては、直線補間にかぎらず、各データの変化特性を考慮し、曲線による補完データを求めるようにしても良い。

そして、ステップＳ４２０において、直線補間されたデータから、同じ時刻におけるセデータを算出し、ステップＳ４３０にて、算出した同一時刻のデータを出力する。この同一時刻のデータは、一定時間毎に算出され、車両診断装置に出力される。 In the flowchart of FIG. 6, first, in step S400, data recorded in the memory is read for each type of data. In subsequent step S410, linear interpolation data is created based on the read data. That is, since the read data is recorded at predetermined time intervals for each data type, the above-described linear interpolation data can be created by interpolating between the data with a straight line. Note that the interpolation data is not limited to linear interpolation, and complementary data using curves may be obtained in consideration of the change characteristics of each data.

In step S420, the data at the same time is calculated from the linearly interpolated data, and the calculated data at the same time is output in step S430. The data at the same time is calculated at regular intervals and output to the vehicle diagnostic apparatus.

これにより、車両診断装置が、車両用データ記録装置から読み出したデータから、異常イベント発生時の車載制御システムの動作状態を容易に解析することが可能になる。また、このようにデータを補間することにより、各データを記録した時間間隔が異なる場合であっても、最も短い時間間隔で記録したデータに合わせたデータセットを出力することが可能になる。   Thereby, the vehicle diagnostic apparatus can easily analyze the operation state of the in-vehicle control system when the abnormal event occurs from the data read from the vehicle data recording apparatus. In addition, by interpolating the data in this way, it is possible to output a data set that matches the data recorded at the shortest time interval even when the time intervals at which the respective data are recorded are different.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本願発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. .

例えば、上述した実施形態では、各データに対して決定したサンプリング間隔で取得したデータをメモリに記録するものであった。しかしながら、記録すべきデータの各々について、所定の大きさだけ変化するのに要した時間を検出し、その検出した時間をメモリに記録するようにしても良い。このようにしても、変化時の時定数に応じた時間間隔で各データを記録することができる。つまり、この場合、メモリに記録されるのは時間（時刻）であるが、その時間は、各データが所定の大きさだけ変化するのに要した時間を表しているので、記録した時間から各データの変化の様子を再現することができる。   For example, in the above-described embodiment, data acquired at the sampling interval determined for each data is recorded in the memory. However, for each piece of data to be recorded, the time required to change by a predetermined magnitude may be detected, and the detected time may be recorded in the memory. Even in this case, each data can be recorded at time intervals according to the time constant at the time of change. In other words, in this case, the time (time) is recorded in the memory, but the time represents the time required for each data to change by a predetermined amount. The state of data change can be reproduced.

このような、各データが所定の大きさだけ変化するのに要した時間を記録する処理を、図７のフローチャートを用いて説明する。   A process for recording the time required for each data to change by a predetermined amount will be described with reference to the flowchart of FIG.

図７のフローチャートのステップＳ５００では、図４のフローチャートのステップＳ２００と同様に、イベント履歴がセットされているか否かを判定する。このステップＳ２００で「Ｙｅｓ」と判定された場合、イベントが発生しており、データの記録が必要であるため、ステップＳ５１０の処理に進む。ステップＳ５１０では、揮発性メモリに一時的に記録されているデータを読み出し、記録対象データの時間的な変化量を検出する。   In step S500 of the flowchart of FIG. 7, it is determined whether or not an event history is set, as in step S200 of the flowchart of FIG. If “Yes” is determined in step S200, an event has occurred and data recording is required, and thus the process proceeds to step S510. In step S510, data temporarily recorded in the volatile memory is read, and a temporal change amount of the recording target data is detected.

続くステップＳ５２０では、ステップＳ５１０にて検出した記録対象データの時間的な変化量が、所定値に達したか否かを判定する。この所定値は、各データに対して共通であっても良いし、個別に設定されたものであっても良い。この判定処理において、記録対象データの時間的な変化量が所定値に達したと判定されると、ステップＳ５３０の処理に進む。ステップＳ５３０では、変化量が所定値に達した時刻をメモリに記録する。なお、時刻は、ＥＣＵのフリーランニングタイマにより計時される時刻であっても良いし、異常発生時のデータ記録の開始からの経過時刻であっても良い。そして、ステップＳ５４０において、データを記録すべき時間である所定時間分のデータの記録が完了したか否かを判定し、完了していなければ、ステップＳ５１０に戻り、完了していれば図７のフローチャートの処理を終了する。   In the subsequent step S520, it is determined whether or not the temporal change amount of the recording target data detected in step S510 has reached a predetermined value. This predetermined value may be common to each data, or may be set individually. In this determination process, if it is determined that the temporal change amount of the recording target data has reached a predetermined value, the process proceeds to step S530. In step S530, the time when the amount of change reaches a predetermined value is recorded in the memory. The time may be a time measured by a free running timer of the ECU, or may be an elapsed time from the start of data recording when an abnormality occurs. In step S540, it is determined whether or not data recording for a predetermined time, which is the time for which data should be recorded, is completed. If not completed, the process returns to step S510. The process of the flowchart ends.

また、上述した実施形態では、原則として、特定のＥＣＵが、記録すべき信号を出力するセンサからの信号を入力し、そのセンサ信号を内蔵のＡ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換するとともに、さらに、他のＥＣＵから出力された制御信号などの解析に必要なデータを収集し、それらをまとめて記録するものであった。   In the embodiment described above, in principle, a specific ECU inputs a signal from a sensor that outputs a signal to be recorded, and A / D converts the sensor signal by a built-in A / D converter. Furthermore, data necessary for analysis such as control signals output from other ECUs are collected and recorded together.

しかしながら、例えば、記録すべきデータの内、車載制御システムの動作状態に関連する物理量を検出するセンサの信号は、各センサ信号の時定数の近似性に基づいて複数のグループに分け、それぞれのグルーフ毎に異なるＥＣＵに入力するようにしても良い。この場合、各ＥＣＵに入力されたセンサ信号は、各ＥＣＵに設けられたＡ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換され、各ＥＣＵにおけるメモリに記録される。   However, for example, among the data to be recorded, sensor signals that detect physical quantities related to the operating state of the in-vehicle control system are divided into a plurality of groups based on the approximation of the time constant of each sensor signal. You may make it input into different ECU for every. In this case, the sensor signal input to each ECU is converted into a digital value by an A / D converter provided in each ECU and recorded in a memory in each ECU.

そして、時定数が大きいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器の変換周期は、時定数が小さいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器の変換周期よりも長くする。これにより、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換周期を、時定数の大きさから決定される、データを記録するための時間間隔に予め近づけておくことができる。従って、Ａ／Ｄ変換器において、無駄にＡ／Ｄ変換処理がなされることを極力避けることができる。   Then, the conversion cycle of the A / D converter provided for the group having a large time constant is set longer than the conversion cycle of the A / D converter provided for the group having a small time constant. As a result, the A / D conversion cycle by the A / D converter can be made close in advance to the time interval for recording data, which is determined from the size of the time constant. Therefore, in the A / D converter, it is possible to avoid as much as possible the wasteful A / D conversion process.

ただし、上述したように、各ＥＣＵのＡ／Ｄ変換器によってそれぞれＡ／Ｄ変換を行う場合、センサ信号がＡ／Ｄ変換される時間的なタイミングが、各グループごとにずれる可能性がある。そのため、Ａ／Ｄ変換が行われた時点の時刻情報も、メモリに記録することが好ましい。このようにすれば、各ＥＣＵに設けられた別々のＡ／Ｄ変換器を用いてデータをデジタル値に変換しながら、異なるグループのセンサ信号同士の時間的な関係を把握することが可能になる。   However, as described above, when A / D conversion is performed by the A / D converter of each ECU, the time timing at which the sensor signal is A / D converted may be shifted for each group. Therefore, it is preferable to record the time information at the time when the A / D conversion is performed in the memory. In this way, it is possible to grasp the temporal relationship between the sensor signals of different groups while converting the data into digital values using separate A / D converters provided in each ECU. .

また、各ＥＣＵにおいて、個別に、センサ信号、目標値、及び制御信号などの記録すべきデータを各ＥＣＵのメモリに記録する場合であって、１つのＥＣＵが、ある特定の車載機器における動作異常を所定イベントとして検出したとき、その動作異常検出時期を基準として、その１つのＥＣＵは、動作異常が発生した車載機器の動作状態に関連するデータの記録を行なう。さらに、その１つのＥＣＵは、動作異常が発生した特定の車載機器と機械的に連結されている連結車載機器が有る場合、その連結車載機器を制御するＥＣＵに対して、動作異常発生信号を出力する。そして、動作異常発生信号の出力を受けたＥＣＵは、その受信時期を基準として、連結車載機器の動作状態に関連するデータの記録を開始するようにしても良い。   Further, each ECU individually records data to be recorded such as a sensor signal, a target value, and a control signal in a memory of each ECU, and one ECU operates abnormally in a specific in-vehicle device. Is detected as a predetermined event, the one ECU records data related to the operation state of the in-vehicle device in which the operation abnormality has occurred, based on the operation abnormality detection time. Further, when there is a connected in-vehicle device that is mechanically connected to a specific in-vehicle device in which an operation abnormality has occurred, the one ECU outputs an operation abnormality occurrence signal to the ECU that controls the connected in-vehicle device. To do. Then, the ECU that has received the output of the operation abnormality occurrence signal may start recording data related to the operation state of the connected in-vehicle device with reference to the reception timing.

例えば、図８に示すように、ハイブリッド車両においては、エンジン１１とＭＧ３２とは機械的に連結されている。このため、例えばエンジン１１において何らかの動作異常が発生すると、その影響が即座にＭＧ３２に及ぶ。そのため、動作異常を発生した特定車載機器（エンジン１１）についてのデータに加えて、連結車載機器（ＭＧ３２）の動作に関連するデータも各ＥＣＵのメモリ記録しておくことで、異常発生の原因究明や異常発生による影響の解明などに役立てることができる。   For example, as shown in FIG. 8, in the hybrid vehicle, the engine 11 and the MG 32 are mechanically coupled. For this reason, for example, when some operation abnormality occurs in the engine 11, the influence immediately reaches the MG 32. Therefore, in addition to data on the specific in-vehicle device (engine 11) in which the operation abnormality has occurred, data related to the operation of the connected in-vehicle device (MG32) is recorded in the memory of each ECU, thereby investigating the cause of the occurrence of the abnormality. It can be useful for elucidating the effects of the occurrence of abnormalities.

そして、図９に示すように、動作異常発生信号の出力を受けたＥＣＵは、その受信時期を基準として、連結車載機器（ＭＧ３２）の動作状態に関連するデータの記録を開始する。これにより、異なるＥＣＵにおいて記録しながら、特定車載機器（エンジン１１）の動作に関連するデータの記録と、連結車載機器（ＭＧ３２）の動作に関連するデータの記録とを同期させることが可能となる。従って、補間データではなく、実際に検出されたデータ同士を用いて原因究明等を行なうことが可能となるので、より正しく原因の究明等を行なうことができる。   Then, as shown in FIG. 9, the ECU that has received the output of the operation abnormality occurrence signal starts recording data related to the operation state of the connected in-vehicle device (MG32) with reference to the reception timing. This makes it possible to synchronize the recording of data related to the operation of the specific in-vehicle device (engine 11) and the recording of data related to the operation of the connected in-vehicle device (MG32) while recording in different ECUs. . Accordingly, it is possible to investigate the cause by using data actually detected instead of the interpolation data, so that the cause can be investigated more correctly.

なお、特定車載機器において動作異常が発生する以前は、その特定車載機器を制御するＥＣＵと、連結車載機器を制御するＥＣＵとは、それぞれ独立して、データの一時記憶を行なっている。すなわち、記録されるデータとしては、異常発生以前は非同期であるが、異常発生後は同期したものとなる。   Before an abnormal operation occurs in a specific in-vehicle device, the ECU that controls the specific in-vehicle device and the ECU that controls the connected in-vehicle device each independently store data temporarily. That is, the data to be recorded is asynchronous before the occurrence of the abnormality but is synchronized after the occurrence of the abnormality.

また、ＭＧ３２の動作により、電池５１の充電状態が変化するので、結果的に、エンジン１１の動作異常が生じた場合、間接的に電池５１の動作状態も変化することになる。従って、エンジン１１に動作異常が生じた場合、電池５１を制御する電池ＥＣＵ５０にも動作異常発生信号を出力して、電池５１の動作に関連するデータも記録するようにしても良い。ただし、この場合には、エンジン１１の異常動作が即座に電池５１の動作に影響を及ぼすわけではないので、図１０に示すように、データを強制的に同期させて記録する必要はない。   Further, since the state of charge of the battery 51 changes due to the operation of the MG 32, as a result, when the operation abnormality of the engine 11 occurs, the operation state of the battery 51 also changes indirectly. Therefore, when an operation abnormality occurs in the engine 11, an operation abnormality occurrence signal may be output to the battery ECU 50 that controls the battery 51, and data related to the operation of the battery 51 may be recorded. However, in this case, since the abnormal operation of the engine 11 does not immediately affect the operation of the battery 51, it is not necessary to forcibly synchronize and record data as shown in FIG.

また、上述した実施形態では、アクセル踏込量の変化量が所定値以上であることを、所定のイベント発生として検出した。ここで、アクセルペダルを初め、制御対象である車両を構成している各部の動作状態は、多かれ少なかれ経年変化によって変化する。そのため、所定のイベントの発生を検出するために、一定の閾値などを用いていると、所定のイベントの発生の検出精度が、経年変化によって低下する虞が生じる。   In the above-described embodiment, it is detected as occurrence of a predetermined event that the amount of change in the accelerator depression amount is equal to or greater than a predetermined value. Here, the operating state of each part constituting the vehicle to be controlled including the accelerator pedal changes more or less due to aging. Therefore, if a certain threshold value is used to detect the occurrence of a predetermined event, the detection accuracy of the occurrence of the predetermined event may be lowered due to secular change.

そのため、所定のイベントの発生を検出する閾値などの条件を、時間の経過とともに変化させるようにしても良い。これにより、経年変化が生じた場合であっても、精度よく所定のイベントに該当する事象の発生を検出できるようになる。   Therefore, conditions such as a threshold for detecting the occurrence of a predetermined event may be changed with the passage of time. As a result, even when a secular change occurs, the occurrence of an event corresponding to a predetermined event can be accurately detected.

所定のイベントの発生の検出条件を、時間の経過とともに変化させる具体例として、図１０のフローチャートに示すように、イベントの発生を検出する頻度が所定範囲に収まるように、イベントの発生を検出する条件を変化させるようにしても良い。すなわち、図１０のフローチャートのステップＳ６５０において、所定イベントの発生頻度を判定し、その発生頻度が所定範囲内であるか否かを判定する。そして、発生頻度が所定範囲外である場合には、ステップＳ６６０において、所定イベントの発生を判定するための閾値を、発生頻度が所定範囲内となるように変更する。このようにすれば、経年変化によって車両各部の動作状態が変化しても、所定イベントが発生したことを精度良く検出することができる。   As a specific example in which the detection condition for occurrence of a predetermined event is changed with the passage of time, the occurrence of an event is detected so that the frequency of occurrence of the event falls within a predetermined range as shown in the flowchart of FIG. You may make it change conditions. That is, in step S650 of the flowchart of FIG. 10, the occurrence frequency of the predetermined event is determined, and it is determined whether or not the occurrence frequency is within a predetermined range. If the occurrence frequency is outside the predetermined range, in step S660, the threshold for determining the occurrence of the predetermined event is changed so that the occurrence frequency is within the predetermined range. In this way, even if the operation state of each part of the vehicle changes due to aging, it is possible to accurately detect that a predetermined event has occurred.

なお、図１０のフローチャートのステップＳ６００〜Ｓ６４０までの処理は、図３のフローチャートのステップＳ１００〜Ｓ１４０までの処理とほぼ同様であるため、説明を省略する。   Note that the processing from steps S600 to S640 in the flowchart of FIG. 10 is substantially the same as the processing from steps S100 to S140 in the flowchart of FIG.

また、所定イベントの発生頻度は、車両が走行する時間や距離について、所定時間又は所定距離を定め、その所定時間又は所定距離あたりの発生回数として定義される。さらに、発生頻度と比較される所定範囲については、車両が使用され始めてから所定期間における所定イベントの発生頻度に基づいて決定されても良い。   The occurrence frequency of the predetermined event is defined as the number of occurrences per predetermined time or predetermined distance with respect to the time and distance traveled by the vehicle. Furthermore, the predetermined range compared with the occurrence frequency may be determined based on the occurrence frequency of a predetermined event in a predetermined period after the vehicle starts to be used.

１０ エンジンＥＣＵ
１１ エンジン
２０ 無段変速機ＥＣＵ
２１ 無段変速機
３０ モータジェネレータＥＣＵ
３２ モータジェネレータ
４０ エネルギー管理ＥＣＵ
５０ 電池ＥＣＵ
５１ 電池
６０ ハイブリッドＥＣＵ
７０ ブレーキＥＣＵ
７１ ブレーキ装置
８０ 電動パワーステアリングＥＣＵ
８１ 電動パワーステアリング装置 10 Engine ECU
11 engine 20 continuously variable transmission ECU
21 continuously variable transmission 30 motor generator ECU
32 Motor generator 40 Energy management ECU
50 Battery ECU
51 battery 60 hybrid ECU
70 Brake ECU
71 Brake device 80 Electric power steering ECU
81 Electric power steering device

Claims (6)

所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録する車両用データ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記時定数に応じて前記データを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングした前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定するものであり、
前記所定のイベントとして、特定の車載機器の動作に異常が生じた場合、前記記録制御手段は、前記特定の車載機器と機械的に連結されている第１車載機器の動作に関連するデータに関して、前記特定の車載機器の異常発生時期を基準としてデータの記録を行なうものであって、
前記特定の車載機器を制御する電子制御装置と、
前記第１車載機器を制御する第１電子制御装置と、備え、
前記特定の車載機器の動作状態に関連するデータは、前記電子制御装置の記録手段に記録され、
前記特定の車載機器の動作状態に関連するデータとは変化時の時定数が異なる、前記第１車載機器の動作状態に関連するデータは、前記第１電子制御装置の記録手段に記録され、
前記特定の車載機器の動作異常が発生する以前は、前記特定の車載機器の動作状態に関連するデータと、前記第１車載機器の動作状態に関するデータとは、前記電子制御装置の記録手段と、前記第１電子制御装置の記録手段とに、それぞれ独立して記録され、
前記電子制御装置が前記特定の車載機器の動作異常を検出すると、前記電子制御装置は、前記第１電子制御装置に動作異常発生信号を出力し、そして、
前記電子制御装置において、動作異常検出時期を基準として、前記特定の車載機器の動作状態に関連するデータの記録が行われ、かつ、前記第１電子制御装置において、前記動作異常発生信号の受信時期を基準として、前記第１車載機器の動作状態に関連するデータの記録が行われることにより、それぞれの動作状態に関連するデータが同期されることを特徴とする車両用データ記録装置。 A vehicle data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change,
A recording control unit that determines a time interval for recording the data according to the time constant, and records the sampled data in the recording unit at every elapse of the time interval,
The recording control means determines a time interval for data with a small time constant shorter than a time interval for data with a large time constant,
When an abnormality occurs in the operation of a specific in-vehicle device as the predetermined event, the recording control means relates to data related to the operation of the first in-vehicle device mechanically connected to the specific in-vehicle device. Recording data on the basis of the abnormality occurrence time of the specific in-vehicle device ,
An electronic control unit for controlling the specific in-vehicle device;
A first electronic control unit for controlling the first in-vehicle device;
Data related to the operating state of the specific in-vehicle device is recorded in the recording means of the electronic control device,
The data related to the operating state of the first in-vehicle device is different from the data related to the operating state of the specific in-vehicle device, the data related to the operating state of the first in-vehicle device is recorded in the recording means of the first electronic control unit,
Before the operation abnormality of the specific in-vehicle device occurs, the data related to the operation state of the specific in-vehicle device and the data related to the operation state of the first in-vehicle device are the recording means of the electronic control device, Recorded independently to the recording means of the first electronic control unit,
When the electronic control device detects an operation abnormality of the specific in-vehicle device, the electronic control device outputs an operation abnormality occurrence signal to the first electronic control device, and
In the electronic control device, data related to the operation state of the specific in-vehicle device is recorded on the basis of the operation abnormality detection time, and in the first electronic control device, the operation abnormality occurrence signal is received. The data recording device for a vehicle is characterized in that data relating to the operating state of the first in-vehicle device is recorded on the basis of the above, whereby data relating to each operating state is synchronized . 所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録する車両用データ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記時定数に応じて前記データを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングした前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定するものであり、
前記記録制御手段は、前記変化時の時定数が異なる２種類以上のデータの各々について、所定の大きさだけ変化するのに要した時間を検出し、その検出した時間を前記データとして前記記録手段に記録することを特徴とする車両用データ記録装置。 A vehicle data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change,
A recording control unit that determines a time interval for recording the data according to the time constant, and records the sampled data in the recording unit at every elapse of the time interval,
The recording control means determines a time interval for data with a small time constant shorter than a time interval for data with a large time constant,
The recording control means detects a time required to change by a predetermined amount for each of two or more types of data having different time constants at the time of change, and uses the detected time as the data as the recording means. A vehicular data recording apparatus characterized in that recording is performed on the vehicle. 所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録する車両用データ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記時定数に応じて前記データを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングした前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定するものであり、
規定されたイベント発生検出条件を用いて、前記所定のイベントが発生したことを検出するイベント発生検出手段と、
前記イベント発生検出手段による検出結果に基づいて、所定時間又は所定距離あたりの発生回数である前記所定のイベントの発生頻度を求め、その発生頻度が、所定範囲内であるか、所定範囲外であるかを判定するイベント発生頻度判定手段と、
前記イベント発生頻度判定手段により前記発生頻度が前記所定範囲外と判定されたとき、前記所定のイベントの発生頻度が前記所定範囲内となるように、前記イベント発生検出条件を変更する条件変更手段と、を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。 A vehicle data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change,
A recording control unit that determines a time interval for recording the data according to the time constant, and records the sampled data in the recording unit at every elapse of the time interval,
The recording control means determines a time interval for data with a small time constant shorter than a time interval for data with a large time constant,
Event occurrence detection means for detecting that the predetermined event has occurred using a prescribed event occurrence detection condition ;
Based on the detection result by the event occurrence detection means, the occurrence frequency of the predetermined event which is the number of occurrences per predetermined time or predetermined distance is obtained, and the occurrence frequency is within the predetermined range or outside the predetermined range. Event occurrence frequency determining means for determining whether or not
Condition changing means for changing the event occurrence detection condition so that the occurrence frequency of the predetermined event falls within the predetermined range when the occurrence frequency is determined to be outside the predetermined range by the event occurrence frequency determining means; the vehicular data recording apparatus comprising: a. 所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録する車両用データ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記時定数に応じて前記データを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングした前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定するものであり、
前記変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを前記時定数の近似性に基づいて複数のグループに分け、その各グループごとに設けられ、前記データをデジタル値に変換する際の変換周期が異なる複数のＡ／Ｄ変換器を備え、
前記記録制御手段は、前記複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを、前記記録手段に記録するものであって、
前記時定数が大きいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器の変換周期は、前記時定数が小さいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器の変換周期よりも長くなっており、
前記記録手段に記録された、前記時定数が小さいグループのデータと同じ周期のデータを得るべく、前記時定数が大きいグループのデータを補間した補間データを算出する補間データ算出手段を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。 A vehicle data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change,
A recording control unit that determines a time interval for recording the data according to the time constant, and records the sampled data in the recording unit at every elapse of the time interval,
The recording control means determines a time interval for data with a small time constant shorter than a time interval for data with a large time constant,
Two or more types of data having different time constants at the time of change are divided into a plurality of groups based on the approximation of the time constants, provided for each group, and a conversion cycle when converting the data into digital values is provided. A plurality of different A / D converters,
The recording control means records data converted into digital values by the plurality of A / D converters on the recording means,
The conversion period of the A / D converter provided for the group having a large time constant is longer than the conversion period of the A / D converter provided for the group having a small time constant,
Interpolation data calculation means for calculating interpolation data obtained by interpolating data of the group having a large time constant is obtained in order to obtain data having the same period as the data of the group having a small time constant recorded in the recording means. A vehicle data recording device. 前記車載制御システムは、複数の電子制御装置によって構成され、
前記データは、前記車載制御システムの動作状態に関連する物理量を検出するセンサによって検出されて、デジタル値に変換されるデータを含み、
前記センサによって検出された検出信号は、前記グループ毎にまとめられて、それぞれ異なる電子制御装置に取り込まれ、その取り込まれる電子制御装置に対して設けられているＡ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換されることを特徴とする請求項４に記載の車両用データ記録装置。 The in-vehicle control system is composed of a plurality of electronic control devices,
The data includes data that is detected by a sensor that detects a physical quantity related to the operating state of the in-vehicle control system and converted into a digital value,
The detection signals detected by the sensors are grouped for each group, taken into different electronic control devices, and converted into digital values by A / D converters provided for the taken-in electronic control devices. The vehicular data recording apparatus according to claim 4 , wherein the vehicular data recording apparatus is used. 所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録する車両用データ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記データの種類ごとに、前記データの実際の変化量から求められる前記時定数の大きさに応じて前記データを記録する時間間隔を決定し、その時間間隔の経過毎に、サンプリングした前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、時定数が小さいデータに対する時間間隔を、時定数が大きいデータに対する時間間隔よりも短く決定することを特徴とする車両用データ記録装置。 A vehicle data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change,
For each type of data, a time interval for recording the data is determined according to the magnitude of the time constant obtained from the actual change amount of the data, and the sampled data is determined at each elapse of the time interval. Recording control means for recording in the recording means,
The recording control means determines a time interval for data with a small time constant shorter than a time interval for data with a large time constant.