JP5598342B2 - Vehicle data recording device - Google Patents

Description

本発明は、所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態などに関連するデータを記録する車両用データ記録装置に関する。   The present invention relates to a vehicular data recording apparatus that records data related to the operating state of an in-vehicle control system when a predetermined event occurs.

例えば、特許文献１に、システムのイベント発生をトリガとしてシステムの動作状態を表すデータを記憶するデータ記憶装置が開示されている。このデータ記憶装置は、直前の所定時間又は取得回数分の解析対象データを記憶する解析対象データ一時記憶部、イベント発生判定用データからイベントの発生を判定するイベント発生判定部、イベントの発生が判定されたときから所定時間後に解析対象データ一時記憶部に記憶されているデータを、イベントデータと関連付けて記憶するデータ記憶部とを備えている。   For example, Patent Document 1 discloses a data storage device that stores data representing the operating state of a system triggered by the occurrence of a system event. This data storage device includes an analysis target data temporary storage unit that stores analysis target data for a predetermined time or number of acquisitions immediately before, an event occurrence determination unit that determines the occurrence of an event from event occurrence determination data, and the occurrence of an event is determined And a data storage unit that stores data stored in the analysis target data temporary storage unit in association with the event data after a predetermined time.

このように、引用文献１の装置では、解析対象データをイベントデータと関連付けて記憶することにより、イベント要因が複雑な場合でも、解析対象データとそのイベントの種類、要因、条件等を関連させて解析可能としている。さらに、イベント要因判別のためにイベントデータそのものを解析対象データと関連付けて記憶しているので、記憶するデータ量を低減し、少量のメモリで効率良くデータを記憶できるようにしている。   As described above, in the apparatus of the cited document 1, by storing the analysis target data in association with the event data, even if the event factor is complex, the analysis target data is associated with the event type, the factor, the condition, and the like. Analysis is possible. Furthermore, since event data itself is stored in association with analysis target data for event factor determination, the amount of data to be stored is reduced, and data can be stored efficiently with a small amount of memory.

特開２００９−３６８５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-3685

上述したように、特許文献１のデータ記憶装置では、イベント発生をトリガとして、イベント発生前後の所定期間における解析対象データをそのままメモリに記憶している。なお、解析対象データには、各種のセンサによって検出された検出値や、各種の制御機器から出力される制御データなどが含まれる。   As described above, in the data storage device of Patent Document 1, the analysis target data in a predetermined period before and after the event occurrence is stored in the memory as it is, with the event occurrence as a trigger. The analysis target data includes detection values detected by various sensors, control data output from various control devices, and the like.

ここで、特に、各種のセンサによって検出された検出値は、検出対象である物理量に応じて、時間的な変化特性（以下、時定数と呼ぶ）が種々異なる。例えば、モータを駆動源とする電動車両やハイブリッド車両に搭載された車載制御システムにおいて、バッテリの温度などの熱量データ、車両の速度や加速度などの車両の挙動に関する挙動データ、モータの駆動電流などの電気量データを解析対象データとしたとする。この場合、一般的に、熱量データが変化する時間が最も長く、以下、挙動データ、電気量データの順に短くなる。このように、検出対象とする物理量に応じて、各センサの検出値の時定数が異なるので、解析時に必要となる検出値の精度も異なることになる。   Here, in particular, detection values detected by various sensors have various temporal change characteristics (hereinafter referred to as time constants) depending on the physical quantity to be detected. For example, in an in-vehicle control system mounted on an electric vehicle or a hybrid vehicle using a motor as a drive source, heat data such as battery temperature, behavior data related to vehicle behavior such as vehicle speed and acceleration, motor drive current, etc. Assume that the electric quantity data is data to be analyzed. In this case, generally, the time for which the calorific value data changes is the longest, and the behavior data and the electric quantity data become shorter in this order. As described above, since the time constant of the detection value of each sensor differs according to the physical quantity to be detected, the accuracy of the detection value required at the time of analysis also differs.

しかしながら、特許文献１のデータ記憶装置では、そのような各センサの検出値ごとの必要精度についてなんら考慮せず、単に、各センサによって検出された検出値をそのまま記憶している。このため、特許文献１のデータ記憶装置は、センサの検出値に関して、余分な情報まで記憶することになり、無駄にメモリ容量を使用してしまうという問題が生じる。なお、このような問題は、制御機器から出力される制御データに関しても生じる場合がある。   However, the data storage device of Patent Document 1 does not take into account the required accuracy for each detection value of each sensor, and simply stores the detection value detected by each sensor as it is. For this reason, the data storage device of Patent Literature 1 stores even extra information regarding the detection value of the sensor, which causes a problem of wastefully using the memory capacity. Such a problem may also occur with respect to control data output from the control device.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、データの変化特性を考慮して、解析時に必要となる精度でそれぞれのデータを記録することにより、その記録に要する記録容量をより低減することが可能な車両用データ記録装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and by recording each data with the accuracy required at the time of analysis in consideration of data change characteristics, the recording capacity required for the recording is further reduced. It is an object of the present invention to provide a vehicular data recording apparatus capable of doing so.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用データ記録装置は、
所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録するものであって、
車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時間的な変化特性である時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
データの種類ごとに、データの実際の変化量から求められる時定数の大きさに応じて、記録時のビット数を設定し、その設定ビット数のデータを記録手段に記録する記録制御手段を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a vehicular data recording apparatus according to claim 1,
When a predetermined event occurs, data related to the operating state of the in-vehicle control system is recorded in the recording means,
The data related to the operation state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants that are temporal change characteristics at the time of change ,
For each data type, there is provided a recording control means for setting the number of bits at the time of recording in accordance with the magnitude of the time constant obtained from the actual change amount of the data and recording the data of the set number of bits in the recording means. It is characterized by that.

請求項１に記載のデータ記録装置は、上述した構成を備えているため、車載制御システムの動作状態に関連するデータを、それぞれのデータの変化時の時定数に応じたビット数にて、記録手段に記録することができる。このため、解析時に必要となる精度にて、それぞれのデータを記録することが可能になる。この結果、それぞれのデータの記録に際して、余分な情報を記録したり、逆に必要な情報が漏れたりすることを防止できるとともに、データの記録に要する記録容量を低減することができる。   Since the data recording device according to claim 1 has the above-described configuration, the data related to the operation state of the in-vehicle control system is recorded with the number of bits corresponding to the time constant when each data changes. Can be recorded on the means. For this reason, each data can be recorded with the accuracy required at the time of analysis. As a result, when recording each data, it is possible to prevent unnecessary information from being recorded and, conversely, necessary information from leaking, and to reduce the recording capacity required for data recording.

請求項２に記載したように、記録制御手段は、変化時の時定数が大きいデータに対する設定ビット数を、変化時の時定数が小さいデータに対する設定ビット数よりも小さく設定することが好ましい。変化時の時定数が大きいデータは、変化時の時定数が小さいデータに比較して、頻繁に変化しないので、必要となる精度も相対的に低くなるためである。   According to a second aspect of the present invention, it is preferable that the recording control means sets the set bit number for data having a large time constant at the time of change smaller than the set bit number for data having a small time constant at the time of change. This is because data with a large time constant at the time of change does not change frequently as compared with data with a small time constant at the time of change, and the required accuracy is relatively low.

請求項３に記載したように、記録制御手段は、データのビット数が設定ビット数よりも多い場合、下位のビットを破棄して、データのビット数を設定ビット数に一致させることが好ましい。下位ビットを破棄した場合、データの細かな変化は把握することができなくなるが、相対的に時定数が大きいデータに関しては、解析を行う際に、細かなデータの変化まで把握する必要性は低く、下位ビットによる情報は不要となるケースが多いためである。   According to a third aspect of the present invention, when the number of bits of data is larger than the set number of bits, the recording control means discards the lower bits and makes the number of bits of the data match the set number of bits. If the lower bits are discarded, it will not be possible to grasp minute changes in the data, but it is less necessary to grasp the minute data changes when analyzing data with a relatively large time constant. This is because the information by the lower bits is often unnecessary.

請求項４に記載の車両用データ記録装置は、
所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録するものであって、
車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
時定数に応じて、データの種類ごとに記録時のビット数を設定し、その設定ビット数のデータを記録手段に記録する記録制御手段を備え、
記録制御手段は、データを時定数の近似性に基づいて複数のグループに分け、その各グループごとに設けられ、データをデジタル値に変換した後のビット数が異なる複数のＡ／Ｄ変換器を備え、複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを、記録手段に記録するものであって、時定数が小さいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のビット数は、時定数が大きいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のビット数よりも多いことを特徴とする。
これにより、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のデータのビット数を、時定数から求められる精度に応じたビット数に予め近づけておくことができる。従って、Ａ／Ｄ変換器において、無駄にＡ／Ｄ変換処理がなされることを極力避けることができる。さらに、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のビット数が、時定数から求められる精度に応じたビット数に一致している場合には、Ａ／Ｄ変換後のデータをそのまま記録することができるようになる。 The vehicle data recording device according to claim 4 is provided .
When a predetermined event occurs, data related to the operating state of the in-vehicle control system is recorded in the recording means,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data expressed by digital values and having different time constants at the time of change,
According to the time constant, setting the number of bits at the time of recording for each type of data, comprising a recording control means for recording the data of the set bit number in the recording means,
The recording control means divides the data into a plurality of groups based on the approximation of the time constant, and provides a plurality of A / D converters provided for each group, each having a different number of bits after the data is converted into a digital value. And recording data converted into digital values by a plurality of A / D converters in a recording means, and A / D by an A / D converter provided for a group having a small time constant the number of bits after conversion, than the number of bits of the a / D converted by the time the a / D converter provided for a large group constant and said multi Ikoto.
Thereby, the number of bits of data after A / D conversion by the A / D converter can be brought close to the number of bits corresponding to the accuracy obtained from the time constant. Therefore, in the A / D converter, it is possible to avoid as much as possible the wasteful A / D conversion process. Further, when the number of bits after A / D conversion by the A / D converter matches the number of bits according to the accuracy obtained from the time constant, the data after A / D conversion is recorded as it is. Will be able to.

請求項５に記載したように、記録制御手段は、複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを記録手段に記録する際に、その変換が行われた時点の時刻情報も、記録手段に記録することが好ましい。このようにすれば、複数のＡ／Ｄ変換器を用いてデータをデジタル値に変換しながら、デジタル値に変換されたデータ同士の時間的な関係を把握することが可能になる。   According to a fifth aspect of the present invention, when the recording control means records the data converted into digital values by the plurality of A / D converters on the recording means, the time information at the time of the conversion is also recorded. It is preferable to record in the recording means. In this way, it is possible to grasp the temporal relationship between the data converted into digital values while converting the data into digital values using a plurality of A / D converters.

請求項６に記載したように、データ記録装置が、記録手段に記録された、複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを、時刻情報に基づいて補間することにより、同じ時刻におけるデータを算出する同時刻データ算出手段を備えるようにしても良い。これにより、例えば車両診断装置が、データ記録装置から取得したデータから、イベント発生時の車載制御システムの動作状態を容易に解析することが可能になる。   According to the sixth aspect of the present invention, the data recording apparatus performs the same by interpolating the data recorded in the recording means and converted into digital values by the plurality of A / D converters based on the time information. You may make it provide the same time data calculation means which calculates the data in time. Thereby, for example, the vehicle diagnostic device can easily analyze the operation state of the in-vehicle control system at the time of event occurrence from the data acquired from the data recording device.

請求項７に記載したように、車載制御システムは、複数の電子制御装置によって構成され、データは、車載制御システムの動作状態に関連する物理量を検出するセンサによって検出されて、デジタル値に変換されるデータを含み、センサによって検出された検出信号は、グループ毎にまとめられて、それぞれ異なる電子制御装置に取り込まれ、その取り込まれる電子制御装置に対して設けられているＡ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換されるように構成することができる。すなわち、それぞれのグループごとに、そのグループに含まれるデータを扱うためのＡ／Ｄ変換器及び電子制御装置を個別に設けても良い。   As described in claim 7, the in-vehicle control system is configured by a plurality of electronic control devices, and the data is detected by a sensor that detects a physical quantity related to the operation state of the in-vehicle control system, and is converted into a digital value. The detection signals detected by the sensors are collected for each group, taken into different electronic control units, and digitalized by an A / D converter provided for the fetched electronic control unit. It can be configured to be converted to a value. That is, for each group, an A / D converter and an electronic control unit for handling data included in the group may be individually provided.

請求項８に記載したように、記録手段は、所定ビット数のサイズのデータを単位として記録を行うものであり、記録制御手段は、所定ビット数以下となるように、２個以上のデータを組み合わせて記録手段に記録することが好ましい。これにより、記録手段におけるデータの記録のための容量を圧縮することができ、より一層記録容量の低減を図ることができる。   According to the eighth aspect of the invention, the recording unit performs recording in units of data having a predetermined number of bits, and the recording control unit stores two or more pieces of data so as to be equal to or less than the predetermined number of bits. It is preferable to record in combination on the recording means. Thereby, the capacity for recording data in the recording means can be compressed, and the recording capacity can be further reduced.

実施形態による車両用データ記録装置が適用されるハイブリッド車両の走行を制御するための構成をブロック図として示した構成図である。It is the block diagram which showed the structure for controlling driving | running | working of the hybrid vehicle with which the vehicle data recording device by embodiment is applied as a block diagram. 複数のＥＣＵによりハイブリッド車両の制御系を構成する場合の、各ＥＣＵにおける機能配置の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of functional arrangement | positioning in each ECU in the case of comprising the control system of a hybrid vehicle by several ECU. 異常イベントが発生したときにデータの記録を行うための記録処理において、異常イベントの発生を判定し、その履歴の管理を行う処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which determines generation | occurrence | production of an abnormal event in the recording process for recording data when an abnormal event generate | occur | produces, and manages the log | history. 異常イベントが発生したときにデータの記録を行うための記録処理において、記録対象データ毎の最適データ長を設定し、その最適データ長にてデータ記録を行う処理を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a process for setting an optimum data length for each recording target data and performing data recording with the optimum data length in a recording process for recording data when an abnormal event occurs. 図４のフローチャートにおけるデータ記録処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the data recording process in the flowchart of FIG. 変形例において、車両診断装置が車両用データ記録装置に記録されたデータを読み出す際に、車両用データ記録装置における１つのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。In a modification, it is a flowchart which shows the process which one ECU in a vehicle data recording device performs, when a vehicle diagnostic device reads the data recorded on the data recording device for vehicles.

以下、本発明の実施形態による車両用データ記録装置について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両の走行駆動源として、エンジンとモータとを有するハイブリッド車両に対して、車両用データ記録装置を適用した例について説明するが、その適用対象は、エンジンのみを有する車両や、モータのみを有する電動車両であっても良い。   Hereinafter, a vehicle data recording apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, an example in which the vehicle data recording device is applied to a hybrid vehicle having an engine and a motor as a travel drive source of the vehicle will be described, but the application target is a vehicle having only an engine, An electric vehicle having only a motor may be used.

図１は、特に、ハイブリッド車両の走行を制御するための構成をブロック図として示した構成図である。図１に示すように、ハイブリッド車両は、走行駆動源として、エンジン１１と、モータジェネレータ（ＭＧ）３２とを有する。ＭＧ３２は、エンジン１１の出力軸上に配設されている。さらに、エンジン１１の出力軸には、無段変速機（ＣＶＴ）２１が連結されている。   FIG. 1 is a block diagram showing, in particular, a block diagram of a configuration for controlling traveling of a hybrid vehicle. As shown in FIG. 1, the hybrid vehicle includes an engine 11 and a motor generator (MG) 32 as a travel drive source. The MG 32 is disposed on the output shaft of the engine 11. Further, a continuously variable transmission (CVT) 21 is connected to the output shaft of the engine 11.

ＭＧ３２は、車両に搭載された電池（バッテリ）５１から電源供給を受けて動作し、エンジン１１の駆動力をアシストすることが可能なものである。また、ＭＧ３２は、車両が減速するときには、車輪側からの回転駆動により発電を行い、電池５１を充電（エネルギー回生）する。このような構成において、エンジン１１とＭＧ３２との間にクラッチを設けて、エンジン１１とＭＧ３２を切り離すことができるようにすれば、ＭＧ３２の駆動力のみにて車両を走行させるようにすることも可能となる。   The MG 32 operates by receiving power supply from a battery (battery) 51 mounted on the vehicle, and can assist the driving force of the engine 11. Further, when the vehicle decelerates, the MG 32 generates power by rotational driving from the wheel side and charges the battery 51 (energy regeneration). In such a configuration, if a clutch is provided between the engine 11 and the MG 32 so that the engine 11 and the MG 32 can be disconnected, the vehicle can be driven only by the driving force of the MG 32. It becomes.

ＣＶＴ２１は、前後進切替機構を備え、エンジン１１の出力軸に連結された入力軸と、発進のためのメインクラッチを介してドライブシャフトに連結された出力軸とを、金属ベルトにより連結した一般的な構成を備える無段変速機である。すなわち、このＣＶＴ２１は、例えば油圧を用いて、入力軸及び出力軸に設けられたプーリのプーリ幅を変化させて金属ベルトの巻き掛け半径を変化させ、変速比を無段階に変化させることが可能なものである。ただし、ＣＶＴ２１に代えて、予め設定された複数の変速比を有するオートマチックトランスミッションを用いることも可能である。   The CVT 21 includes a forward / reverse switching mechanism, and generally includes a metal belt that connects an input shaft connected to an output shaft of the engine 11 and an output shaft connected to a drive shaft via a main clutch for starting. This is a continuously variable transmission having a simple structure. In other words, the CVT 21 can change the gear ratio steplessly by changing the pulley width of the pulleys provided on the input shaft and the output shaft, for example, using hydraulic pressure, and changing the winding radius of the metal belt. Is something. However, instead of the CVT 21, an automatic transmission having a plurality of preset gear ratios can be used.

また、ハイブリッドシステムとして、いわゆるパラレル方式による構成を備える例について説明したが、その他の方式（スプリット方式、シリーズ・パラレル方式など）によるハイブリッドシステムを用いることも可能である。   In addition, although an example in which a so-called parallel system configuration is provided as a hybrid system has been described, hybrid systems using other systems (split system, series / parallel system, etc.) can also be used.

ブレーキ装置７１は、例えば液圧や電動モータを用いて、運転者によるブレーキペダルの操作に係らず、制動力を発生可能なものである。電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）８１は、運転者がステアリングホイールを操舵する際の操舵力を、電動モータによってアシストするものである。   The brake device 71 can generate a braking force by using, for example, hydraulic pressure or an electric motor regardless of the operation of the brake pedal by the driver. The electric power steering device (EPS) 81 assists the steering force when the driver steers the steering wheel with an electric motor.

ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）６１は、ハイブリッド車両の運転のため、運転者によって操作される操作部を意味し、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーなどが該当する。それら操作部における各々の操作量がセンサ等によって検出され、ハイブリッドＥＣＵ６０に入力される。但し、センサからの検出信号は、他のＥＣＵに入力されても良いし、センサ自体を通信線を介してＥＣＵと通信可能に接続しても良い。   The human machine interface (HMI) 61 means an operation unit operated by a driver for driving a hybrid vehicle, and includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel, a shift lever, and the like. Each operation amount in the operation unit is detected by a sensor or the like and input to the hybrid ECU 60. However, the detection signal from the sensor may be input to another ECU, or the sensor itself may be communicably connected to the ECU via a communication line.

エンバイロメント・ビークル・インターフェース（ＥＶＩ）６２は、ハイブリッド車両が置かれた外部環境に関する情報を取得するもので、例えば、先行車両や障害物などを検出するレーダ装置や、車両の周囲の画像を取得するカメラなどが該当する。これらの情報が得られると、例えば、先行車両に追従するように自車両の速度を調整したり（アダプティブクルーズコントロール）、あるいは画像から白線を認識し、その白線によって区画される走行車線を逸脱しないように、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）８１によるアシスト力を調整したり（レーンキープコントロール）することが可能となる。   The environment vehicle interface (EVI) 62 acquires information about the external environment where the hybrid vehicle is placed. For example, the environment vehicle interface (EVI) 62 acquires a radar device that detects a preceding vehicle or an obstacle, and an image around the vehicle. Applicable to cameras. When this information is obtained, for example, the speed of the host vehicle is adjusted so as to follow the preceding vehicle (adaptive cruise control), or the white line is recognized from the image and the traveling lane defined by the white line is not deviated. As described above, the assist force by the electric power steering device (EPS) 81 can be adjusted (lane keep control).

そして、本実施形態においては、ハイブリッド車両の制御系として、図１に示すように、エンジンＥＣＵ１０、ＣＶＴＥＣＵ２０、ＭＧＥＣＵ３０、エネルギー管理ＥＣＵ４０、電池ＥＣＵ５０、ハイブリッド（ＨＶ）ＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ７０、及びＥＰＳＥＣＵ８０を備え、これらのＥＣＵは、通信線を介して相互に通信可能に接続されている。   In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the hybrid vehicle control system includes an engine ECU 10, a CVTECU 20, an MGECU 30, an energy management ECU 40, a battery ECU 50, a hybrid (HV) ECU 60, a brake ECU 70, and an EPS ECU 80. These ECUs are connected to each other via a communication line so that they can communicate with each other.

これらの複数のＥＣＵによりハイブリッド車両の制御系を構成する場合の、各ＥＣＵにおける機能配置の一例を図２を参照しつつ説明する。   An example of functional arrangement in each ECU when a control system of a hybrid vehicle is configured by the plurality of ECUs will be described with reference to FIG.

エネルギー管理ＥＣＵ４０は、車両全体の消費エネルギーを管理し、最も効率良く車両を走行させる機能を担うものである。具体的には、エネルギー管理部４１が、各種のセンサからの入力情報などに基づいて、電池５１の容量を管理するとともに、その電池５１の容量に基づいて、ＭＧ３２が発生可能なＭＧトルクを算出する。   The energy management ECU 40 manages the energy consumption of the entire vehicle and bears the function of running the vehicle most efficiently. Specifically, the energy management unit 41 manages the capacity of the battery 51 based on input information from various sensors, and calculates MG torque that can be generated by the MG 32 based on the capacity of the battery 51. To do.

電池５１の容量管理に関して、温度の変化によって電池５１の容量が変動したり、過度に電池温度が上昇した場合には電池５１の破損等の虞が生じる。このため、エネルギー管理部４１は、温度調整部４２に対して電池目標温度を出力する。温度調整部４２は、その電池目標温度に基づいて、電池５１の冷却を行う冷却機器を駆動するための冷却部４３、あるいは電池５１の温度を上昇させる加熱機器を駆動するための加熱部４４を用いて、電池５１の温度調節を行う。   Regarding the capacity management of the battery 51, when the capacity of the battery 51 fluctuates due to a change in temperature or when the battery temperature rises excessively, the battery 51 may be damaged. For this reason, the energy management unit 41 outputs the battery target temperature to the temperature adjustment unit 42. The temperature adjustment unit 42 includes a cooling unit 43 for driving a cooling device that cools the battery 51 or a heating unit 44 for driving a heating device that raises the temperature of the battery 51 based on the target battery temperature. Use to adjust the temperature of the battery 51.

また、エネルギー管理部４１は、電池５１の充電容量に対する充電残量の比率である充電レベルを検出し、電池５１の過充電や、過放電を防止すべく、充放電調整部４５に充放電指令を出力する。充放電調整部４５は、その充放電指令に従い、電池ＥＣＵ５０におけるプラグイン充電部５２やＳＯＣ管理部５４に制御信号を出力し、電池５１の充電レベルを適切な範囲に調節する。なお、電池５１の充電容量は、電池５１の劣化状態（ＳＯＨ）に応じて変化するので、ＳＯＣ管理部５４は、ＳＯＨ管理部５３からの情報を用いて、電池５１の充電レベルを制御する。   In addition, the energy management unit 41 detects a charge level that is a ratio of the remaining charge to the charge capacity of the battery 51, and instructs the charge / discharge adjustment unit 45 to charge / discharge to prevent overcharge or overdischarge of the battery 51. Is output. The charging / discharging adjustment unit 45 outputs a control signal to the plug-in charging unit 52 and the SOC management unit 54 in the battery ECU 50 according to the charging / discharging command, and adjusts the charging level of the battery 51 to an appropriate range. In addition, since the charge capacity of the battery 51 changes according to the deterioration state (SOH) of the battery 51, the SOC management unit 54 uses the information from the SOH management unit 53 to control the charge level of the battery 51.

ＨＶＥＣＵ６０は、例えば、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、ステアリングセンサなどの各種のセンサから情報を入力し、原則として運転者の操作に対応するように車両の挙動を制御する機能を担っている。具体的には、車両挙動制御部６３が、前後挙動調整部６４に対して前後方向の目標加速度（減速度）を出力するとともに、ＥＰＳＥＣＵ８０の左右挙動調整部８１に対して左右方向の目標加速度を出力することにより、車両の挙動を安定させつつ、運転者の操作に対応するように車両の挙動を制御する。   For example, the HVECU 60 has a function of inputting information from various sensors such as an accelerator sensor, a brake sensor, a shift position sensor, and a steering sensor and controlling the behavior of the vehicle so as to correspond to the operation of the driver in principle. . Specifically, the vehicle behavior control unit 63 outputs the target acceleration (deceleration) in the front-rear direction to the front-rear behavior adjustment unit 64, and the target acceleration in the left-right direction to the left-right behavior adjustment unit 81 of the EPS ECU 80. By outputting, the behavior of the vehicle is controlled so as to respond to the operation of the driver while stabilizing the behavior of the vehicle.

前後挙動調整部６４は、与えられた前後方向の目標加速度を実現すべく、駆動力制御部６５及び制動力制御部７２に対して、目標駆動トルク及び目標制動トルクを出力する。駆動力制御部６５は、目標駆動トルクを最も効率良く実現するために、エネルギー管理部４１から取得したＭＧ３２が発生可能な最大ＭＧトルクを考慮しつつ、エンジン制御部１２に目標エンジントルク、ＭＧ制御部３３に目標ＭＧトルク、及びＣＶＴ制御部２２に目標変速比をそれぞれ与える。   The front / rear behavior adjusting unit 64 outputs a target driving torque and a target braking torque to the driving force control unit 65 and the braking force control unit 72 in order to realize the given target acceleration in the front / rear direction. The driving force control unit 65 considers the maximum MG torque that can be generated by the MG 32 acquired from the energy management unit 41 in order to achieve the target driving torque most efficiently, while the engine control unit 12 controls the target engine torque and MG control. The target MG torque is given to the unit 33, and the target gear ratio is given to the CVT control unit 22, respectively.

エンジン制御部１２は、エンジン回転数などの情報に基づき、エンジン１１が目標エンジントルクを発生するように、スロットルバルブ開度や燃料供給量などを調節してエンジン１１の運転状態を制御する。ＭＧ制御部３３は、ＭＧ３２の回転数や回転位置などの情報に基づき、ＭＧ３２が目標ＭＧトルクを発生するように、ＭＧ３２の動作状態を制御するための駆動信号をＩＧＢＴドライブ回路（インバータ回路）３１に出力する。ＣＶＴ制御部２２は、エンジン１１及びＭＧ３２によって発生された駆動トルクが駆動輪に適切に伝達されるように、ＣＶＴ２１の変速比を目標変速比に制御する。   The engine control unit 12 controls the operating state of the engine 11 by adjusting the throttle valve opening, the fuel supply amount, and the like so that the engine 11 generates the target engine torque based on information such as the engine speed. The MG control unit 33 outputs a drive signal for controlling the operation state of the MG 32 based on information such as the rotation speed and rotation position of the MG 32 so that the MG 32 generates the target MG torque. Output to. The CVT control unit 22 controls the gear ratio of the CVT 21 to the target gear ratio so that the driving torque generated by the engine 11 and the MG 32 is appropriately transmitted to the driving wheels.

また、制動力制御部７２は、目標制動トルクを実現するべく、ブレーキ制御部７３に目標ブレーキ制動トルク、ＭＧ制御部３３に目標回生制動トルク、及びＣＶＴ制御部２２に目標変速比をそれぞれ与える。   In addition, the braking force control unit 72 gives a target brake braking torque to the brake control unit 73, a target regenerative braking torque to the MG control unit 33, and a target speed ratio to the CVT control unit 22 in order to realize the target braking torque.

ブレーキ制御部７３は、４輪の各車輪速や４輪の各ブレーキの液圧などの情報に基づき、ブレーキ装置７１が目標ブレーキ制動トルクを発生するように、ブレーキ液圧や電動モータの駆動を制御する。なお、目標ブレーキ制動トルクは、目標制動トルクに対して目標回生制動トルクだけでは不足する場合に、その不足分を補うように算出される。この場合、ＭＧ制御部３３は、ＭＧ３２が発電機（ジェネレータ）として動作するように制御し、ＭＧ３２によって発電された電気は、電池５１に充電される。   The brake control unit 73 drives the brake fluid pressure and the electric motor so that the brake device 71 generates the target brake braking torque based on information such as the wheel speed of each of the four wheels and the fluid pressure of each of the four wheels. Control. The target brake braking torque is calculated so as to compensate for the shortage when the target regenerative braking torque is insufficient with respect to the target braking torque. In this case, the MG control unit 33 controls the MG 32 to operate as a generator (generator), and the electricity generated by the MG 32 is charged in the battery 51.

また、左右挙動調整部８２は、与えられた左右方向の目標加速度を実現すべく、ＥＰＳ制御部８３に対して、目標アシストトルクを出力する。ＥＰＳ制御部８３は、電動モータの駆動電流などの情報に基づき、ＥＰＳ８１が発生するアシストトルクが目標アシストトルクとなるようにＥＰＳ８１を制御する。   Further, the left / right behavior adjusting unit 82 outputs a target assist torque to the EPS control unit 83 in order to realize the given target acceleration in the left / right direction. The EPS control unit 83 controls the EPS 81 so that the assist torque generated by the EPS 81 becomes the target assist torque based on information such as the drive current of the electric motor.

なお、上述した各ＥＣＵにおける機能配置は単なる一例であって、各ＥＣＵへの機能の割り振りは変更可能なものである。また、例えば、エンジン１１とＣＶＴ２１を共通のＥＣＵによって制御するなど、複数のＥＣＵを、適宜、統合することも可能である。   Note that the above-described function arrangement in each ECU is merely an example, and the allocation of functions to each ECU can be changed. Further, for example, a plurality of ECUs can be appropriately integrated, for example, the engine 11 and the CVT 21 are controlled by a common ECU.

上述したように、エンジン１１とＭＧ３２とを走行駆動源として備えるハイブリッド車両においては、例えば、ハイブリッドＥＣＵ６０が、運転者の加速要求（アクセルペダル踏込量）に従って、エンジン１１及びＭＧ３２の目標トルクを算出し、エンジン１１及びＭＧ３２を制御する各ＥＣＵ１０，３０へ出力する。すると、各ＥＣＵ１０，３０が、算出された目標トルクに従って、エンジン１１及びモＭＧ３２を制御する。このように、ハイブリッド車両においては、車両を走行駆動するためのトルクが複数のＥＣＵによって制御されるので、複数のＥＣＵの干渉的動作などによって、車両の異常な挙動が引き起こされる可能性が、通常の車両に比べて高まる。   As described above, in a hybrid vehicle including the engine 11 and the MG 32 as a travel drive source, for example, the hybrid ECU 60 calculates target torques of the engine 11 and the MG 32 according to the driver's acceleration request (accelerator pedal depression amount). The engine 11 and the MG 32 are output to the ECUs 10 and 30. Then, the ECUs 10 and 30 control the engine 11 and the motor MG 32 according to the calculated target torque. As described above, in a hybrid vehicle, torque for driving the vehicle is controlled by a plurality of ECUs. Therefore, there is a possibility that abnormal behavior of the vehicle may be caused by interference operations of the plurality of ECUs. Increased compared to other vehicles.

そのため、なんらかの異常イベント（例えば、アクセル踏込量の急変やブレーキ踏込量の急変などの異常操作や、車両の急加速、急減速（急停止）、及び急旋回などの異常挙動、その他、回生要求の急変などのシステム動作状態の変化など）が発生すると、そのときの各車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録しておき、後で、異常発生の原因を解明できるようにすることが従来から行われている。なお、そのようなデータには、各種のセンサによって検出された検出信号や、各種の車載機器やＥＣＵから出力される制御データなどが含まれる。   Therefore, some abnormal event (for example, abnormal operation such as sudden change in accelerator depression amount or sudden change in brake depression amount, abnormal behavior such as sudden acceleration, sudden deceleration (rapid stop) and sudden turning of the vehicle, etc.) In the past, it was possible to record the data related to the operating state of each on-board control system at that time, and to later elucidate the cause of the occurrence of an abnormality. It is made from. Such data includes detection signals detected by various sensors, control data output from various in-vehicle devices and ECUs, and the like.

しかしながら、上記のデータをそのまま記録すると、そのデータを記録するために必要となるメモリ容量が大きくなってしまう。特にハイブリッド車両においては、データとして記録すべき情報量が多くなる傾向にあるので、そのような問題が顕著に現れる。   However, if the above data is recorded as it is, the memory capacity required to record the data will increase. In particular, in hybrid vehicles, the amount of information to be recorded as data tends to increase, and such a problem appears remarkably.

そこで、本実施形態では、極力少ないメモリ容量で、必要なデータの記録を行うことを可能としたものである。以下に、本実施形態におけるデータの記録のための構成及び記録方法などについて詳細に説明する。   Therefore, in the present embodiment, it is possible to record necessary data with as little memory capacity as possible. Hereinafter, a configuration for recording data and a recording method in the present embodiment will be described in detail.

まず、本実施形態では、特定のＥＣＵ（具体的には、ハイブリッドＥＣＵ６０）が、原則として、記録すべき信号を出力するセンサからの信号を入力し、そのセンサ信号を内蔵のＡ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換するとともに、さらに、他のＥＣＵから出力された制御信号などの解析に必要なデータを収集し、それらをまとめて記録する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、ハイブリッドＥＣＵ６０が主として車両用データ記録装置を構成する。   First, in this embodiment, a specific ECU (specifically, hybrid ECU 60), as a rule, inputs a signal from a sensor that outputs a signal to be recorded, and the sensor signal is incorporated into a built-in A / D converter. A case will be described in which A / D conversion is performed and data necessary for analysis such as control signals output from other ECUs is collected and recorded together. That is, in this embodiment, the hybrid ECU 60 mainly constitutes a vehicle data recording device.

ただし、ハイブリッドＥＣＵ６０以外のＥＣＵが、例外的に、解析に必要なデータとなるセンサからの信号を入力することを排除するものではない。この場合、ハイブリッドＥＣＵ６０は、他のＥＣＵからそのセンサ信号を受信すれば良い。また、センサ自体を通信線に接続して、センサから直接的にハイブリッドＥＣＵ６０へ信号を出力するように構成することも可能である。   However, it is not excluded that an ECU other than the hybrid ECU 60 exceptionally inputs a signal from a sensor that is data necessary for analysis. In this case, the hybrid ECU 60 may receive the sensor signal from another ECU. It is also possible to connect the sensor itself to a communication line and output a signal directly from the sensor to the hybrid ECU 60.

ハイブリッドＥＣＵ６０が、解析に必要なデータを記録するメモリは、不揮発性のものであり、車両のイグニッションスイッチがオフされ、ハイブリッドＥＣＵ６０への電源供給が停止されたとしても、ハイブリッドＥＣＵ６０は、記録したデータを保持しておくことが可能である。なお、ハイブリッドＥＣＵ６０は、一旦、解析に必要なデータを揮発性メモリに一時的に記録し、例えばイグニッションオフ時などの適宜なタイミングで、揮発性メモリに記録されたデータを不揮発性メモリに書き込むようにしても良い。   The memory in which the hybrid ECU 60 records data necessary for analysis is non-volatile, and even if the ignition switch of the vehicle is turned off and the power supply to the hybrid ECU 60 is stopped, the hybrid ECU 60 stores the recorded data. Can be held. The hybrid ECU 60 temporarily records data necessary for analysis in the volatile memory, and writes the data recorded in the volatile memory to the nonvolatile memory at an appropriate timing, for example, when the ignition is off. Anyway.

ハイブリッドＥＣＵ６０のメモリは、第１所定時間分のデータを記録することができるものであり、ハイブリッドＥＣＵ６０は、常時、自身のメモリに対して、無限ループにてデータの書き込みを行う。この書き込みは、一定時間間隔（例えば、１秒）毎に行われる。   The memory of the hybrid ECU 60 is capable of recording data for a first predetermined time, and the hybrid ECU 60 always writes data in its own memory in an infinite loop. This writing is performed at regular time intervals (for example, 1 second).

同時に、ハイブリッドＥＣＵ６０は、入力されたセンサ信号などのイベント発生判定用データに基づいて異常イベントの発生の有無を判定する。そして、異常イベントが発生したと判定されると、ハイブリッドＥＣＵ６０は、その判定時点から第２所定時間が経過した時点でデータの記録を停止する。この結果、ハイブリッドＥＣＵ６０のメモリには、異常イベント発生前の、第１所定時間−第２所定時間分のデータと、異常イベント発生後の第２所定時間分のデータとが記録されることになる。   At the same time, the hybrid ECU 60 determines whether an abnormal event has occurred based on event occurrence determination data such as an input sensor signal. When it is determined that an abnormal event has occurred, the hybrid ECU 60 stops data recording when a second predetermined time has elapsed from the determination time. As a result, in the memory of the hybrid ECU 60, data for the first predetermined time-second predetermined time before the occurrence of the abnormal event and data for the second predetermined time after the occurrence of the abnormal event are recorded. .

ハイブリッドＥＣＵ６０のメモリに記録されるデータとしては、運転者による操作を検出するセンサの信号が含まれる。運転者による操作は、各車載制御システムの動作状態に影響を与えるためである。このようなセンサとして、例えば、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ、変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、及びステアリングホイールの操舵角度を検出するステアリングセンサなどが該当する。また、メモリに記録されるデータには、各車載制御システムの制御により変化する車両の挙動を検出するセンサの信号も含まれる。このようなセンサとしては、例えば、車両の走行速度を検出する速度センサ、車両の前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ、車両の回転方向の変化速度を検出するヨーレイトセンサなどが該当する。   The data recorded in the memory of the hybrid ECU 60 includes a sensor signal that detects an operation by the driver. This is because the operation by the driver affects the operating state of each in-vehicle control system. Examples of such sensors include an accelerator pedal sensor that detects the amount of depression of the accelerator pedal, a brake pedal sensor that detects the amount of depression of the brake pedal, a shift position sensor that detects the shift position of the transmission, and the steering angle of the steering wheel. For example, a steering sensor for detecting The data recorded in the memory also includes a sensor signal that detects the behavior of the vehicle that changes under the control of each in-vehicle control system. Examples of such a sensor include a speed sensor that detects the traveling speed of the vehicle, an acceleration sensor that detects acceleration in the front-rear direction and the left-right direction of the vehicle, and a yaw rate sensor that detects a change speed in the rotation direction of the vehicle. .

その他にも、メモリに記録されるデータとして、エンジン１１、ＭＧ３２、及び電池５１の温度、ＭＧ３２の電流値や回転数、電池５１の充電レベル（ＳＯＣ）や劣化状態（ＳＯＨ）、ブレーキ装置の液圧などが含まれる。さらに、メモリに記録されるデータに、ハイブリッド車両の各種制御システムの制御信号を含めても良い。例えば、電動パワーステアリング制御システムの制御信号、ブレーキ制御システムの制御信号、ＣＶＴ制御システムの制御信号及びエンジン制御システムによる制御信号などである。これらの制御システムによる制御信号により、ＥＰＳ８１のアシスト力、ブレーキ装置７１における制動力、ＣＶＴ２１の変速比、エンジン１１のトルクなどが変化するためである。   In addition, as data recorded in the memory, the temperature of the engine 11, the MG32, and the battery 51, the current value and the rotation speed of the MG32, the charge level (SOC) and the deterioration state (SOH) of the battery 51, the liquid of the brake device Pressure etc. are included. Further, the data recorded in the memory may include control signals for various control systems of the hybrid vehicle. For example, a control signal for an electric power steering control system, a control signal for a brake control system, a control signal for a CVT control system, and a control signal for an engine control system. This is because the assist force of the EPS 81, the braking force of the brake device 71, the transmission ratio of the CVT 21, the torque of the engine 11 and the like are changed by control signals from these control systems.

以下、本実施形態の車両用データ記録装置において実行される、異常イベントが発生したときにデータの記録を行うための記録処理について、図３〜図５のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図３〜５のフローチャートは、異常イベントとして、アクセル踏込量の急変が生じた場合における記録処理を例として示している。また、図３〜図５のフローチャートに示す処理は、車両のイグニッションがオンされることにより開始され、その後は、一定時間毎に繰り返し実行される。   Hereinafter, a recording process for recording data when an abnormal event occurs performed in the vehicle data recording apparatus of the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In addition, the flowchart of FIGS. 3-5 has shown as an example the recording process in case the sudden change of the accelerator depression amount has arisen as an abnormal event. The processing shown in the flowcharts of FIGS. 3 to 5 is started when the ignition of the vehicle is turned on, and thereafter repeatedly executed at regular intervals.

図２のフローチャートにおいては、まず、ステップＳ１００で、アクセル踏込量の単位時間当りの変化量を検出する。続くステップＳ１１０では、ステップＳ１００にて検出したアクセル踏込量の変化量が所定値以上であるか否かを判定する。このステップＳ１１０において「Ｙｅｓ」と判定されるとステップＳ１２０の処理に進み、「Ｎｏ」と判定されるとステップＳ１３０の処理に進む。   In the flowchart of FIG. 2, first, in step S100, the amount of change per unit time of the accelerator depression amount is detected. In the subsequent step S110, it is determined whether or not the amount of change in the accelerator depression amount detected in step S100 is equal to or greater than a predetermined value. If “Yes” is determined in step S110, the process proceeds to step S120, and if “No” is determined, the process proceeds to step S130.

ステップＳ１２０では、アクセル操作量が急変する異常イベントが発生したものとみなし、アクセル急変イベント履歴をセットする。一方、ステップＳ１３０では、過去に、ステップＳ１２０の処理が実行され、アクセル急変イベント履歴がセットされているか否かを判定する。ステップＳ１３０において「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ１４０の処理に進み、新たにアクセル急変イベントが発生したときに、そのタイミングでデータの記録処理を実施することができるように、アクセル急変イベント履歴をキャンセルする。   In step S120, it is considered that an abnormal event in which the accelerator operation amount changes suddenly occurs, and an accelerator sudden change event history is set. On the other hand, in step S130, it is determined whether or not the processing of step S120 has been executed in the past and the accelerator sudden change event history has been set. If “Yes” is determined in step S130, the process proceeds to step S140. When a new accelerator sudden change event occurs, the accelerator sudden change event history is recorded so that the data recording process can be performed at that timing. Cancel.

次に、図４のフローチャートに示す処理について説明する。図４のフローチャートにおいては、まず、ステップＳ２００で、アクセル急変イベント履歴がセットされているか否かを判定する。このステップＳ２００で「Ｙｅｓ」と判定された場合ステップＳ２１０の処理を実行し、「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ２５０の処理を実行する。なお、ステップＳ２５０では、後述するステップＳ２２０における時定数の判定結果をクリアし、新たなイベント履歴がセットされたときに、時定数の判定が行われるようにする。   Next, the process shown in the flowchart of FIG. 4 will be described. In the flowchart of FIG. 4, first, in step S200, it is determined whether or not an accelerator sudden change event history is set. If it is determined “Yes” in step S200, the process of step S210 is executed. If it is determined “No”, the process of step S250 is executed. In step S250, the determination result of the time constant in step S220 described later is cleared, and the determination of the time constant is performed when a new event history is set.

ステップＳ２１０では、揮発性メモリに一時的に記録されているデータを読み出し、時間的な変化量を検出する。この時間的な変化量の検出では、例えば、所定の変化に要した時間（所定の比率まで増減するのに要した時間など）や、単位時間あたりの変化割合などが検出される。続くステップＳ２２０では、ステップＳ２１０にて検出した時間的な変化量に基づいて、時定数の大きさを判定する。そして、ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０にて判定された時定数の大きさに応じて、データを記録する際の最適なデータ長を設定する。   In step S210, data temporarily recorded in the volatile memory is read and a temporal change amount is detected. In the detection of the temporal change amount, for example, a time required for a predetermined change (such as a time required to increase or decrease to a predetermined ratio), a change rate per unit time, and the like are detected. In subsequent step S220, the magnitude of the time constant is determined based on the temporal change detected in step S210. In step S230, an optimum data length for recording data is set according to the size of the time constant determined in step S220.

ここで、時定数とは、データの時間的な変化特性であり、そのデータが意味する物理量に応じて種々変化する。例えば、ハイブリッド車両において、エンジン１１や電池５１の温度などの熱量データ、電池５１の劣化度合（ＳＯＨ）や充電レベル（ＳＯＣ）などの化学量データ、ブレーキ液圧などの液圧量データ、車両の速度や加速度などの車両の挙動に関する挙動データ、モータの駆動電流などの電気量データが、解析に必要なデータとしてメモリに記憶されるものとする。この場合、一般的に、熱量データが変化する時間が最も長く、以下、化学量データ、液圧量データ、挙動データ、電気量データの順に短くなる。このように、それぞれのデータが意味する物理量に応じて、各データの時定数が異なるので、解析時に必要となるデータの精度も異なる。   Here, the time constant is a temporal change characteristic of data and changes variously according to the physical quantity that the data means. For example, in a hybrid vehicle, heat quantity data such as the temperature of the engine 11 and the battery 51, chemical quantity data such as the degree of deterioration (SOH) and charge level (SOC) of the battery 51, hydraulic pressure data such as brake hydraulic pressure, It is assumed that behavior data relating to vehicle behavior such as speed and acceleration, and electrical quantity data such as motor drive current are stored in a memory as data necessary for analysis. In this case, in general, the amount of time for which the calorific data changes is the longest, and the chemical quantity data, the hydraulic pressure quantity data, the behavior data, and the electric quantity data become shorter in this order. Thus, since the time constant of each data differs according to the physical quantity that each data means, the accuracy of data required at the time of analysis also differs.

このように解析時に必要なデータ精度が異なるので、それぞれのデータとして最適なデータ長も異なることになる。その点、本実施形態では、上述したように、各データの時定数の大きさを判定し、その時定数の大きさから最適なデータ長を設定しているので、解析時に必要となる精度にて、それぞれのデータを記録することが可能になる。この結果、それぞれのデータの記録に際して、余分な情報を記録したり、逆に必要な情報が漏れたりすることを防止でき、また、データの記録に要するメモリ容量を低減することができる。なお、各データは、デジタル値によって表されるので、データ長は、各データのビット数に相当する。   Thus, since the data precision required at the time of analysis differs, the optimal data length as each data also differs. In this respect, in the present embodiment, as described above, the time constant size of each data is determined, and the optimum data length is set based on the size of the time constant. Each data can be recorded. As a result, when recording each data, it is possible to prevent unnecessary information from being recorded and, conversely, necessary information from leaking, and to reduce the memory capacity required for data recording. Since each data is represented by a digital value, the data length corresponds to the number of bits of each data.

最適なデータ長の設定について説明すると、時定数が大きい（すなわち、変化に相対的に長い時間がかかる）データに対するデータ長を、時定数が小さいデータに対するデータ長よりも短くすることが好ましい。時定数が大きいデータは、時定数が小さいデータに比較して、頻繁に変化しないので、必要となる精度も相対的に低くなるためである。   The setting of the optimum data length will be described. The data length for data having a large time constant (that is, it takes a relatively long time to change) is preferably shorter than the data length for data having a small time constant. This is because data with a large time constant does not change frequently as compared with data with a small time constant, so that the required accuracy is relatively low.

上述した例では、記録対象データの実際の変化量に基づいて時定数を判定し、最適なデータ長を設定した。このようにすれば、各データについて、異常イベントが発生したときの各データの実際の変化特性に適したデータ長を設定することができる。   In the above-described example, the time constant is determined based on the actual change amount of the recording target data, and the optimum data length is set. In this way, a data length suitable for the actual change characteristics of each data when an abnormal event occurs can be set for each data.

しかしながら、各データの変化特性は、大抵の場合、各データごとにある範囲に収まるので、最適なデータ長は、データ毎に予め定めておいても良い。   However, since the change characteristics of each data usually fall within a certain range for each data, the optimum data length may be predetermined for each data.

続くステップＳ２４０では、上記のように設定されたデータ長に従って、各データをメモリに記録する処理を実行する。この記録処理に関して、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図５のフローチャートでは、時定数により決定されたデータ長の長さを３種類に区分した例を示しているが、区分数は３種類に限られるものではない。   In the subsequent step S240, processing for recording each data in the memory is executed according to the data length set as described above. This recording process will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 5, an example is shown in which the length of the data length determined by the time constant is divided into three types, but the number of divisions is not limited to three types.

図５のフローチャートにおいて、まず、ステップＳ３００で、記録しようとしているデータに関して、ステップＳ２３０にて設定された最適データ長の長さを判定する。具体的には、最適データ長と所定値１，２，３とを比較する。所定値１，２，３の関係は、所定値１＜所定値２＜所定値３である。従って、このステップＳ３００の判定処理では、最適データ長が、所定値１より大きく所定値２以下であるか、所定値２より大きく所定値３以下であるか、それとも所定値３より大きいかが判定される。   In the flowchart of FIG. 5, first, in step S300, the length of the optimum data length set in step S230 is determined for the data to be recorded. Specifically, the optimum data length is compared with predetermined values 1, 2, and 3. The relationship between the predetermined values 1, 2, and 3 is predetermined value 1 <predetermined value 2 <predetermined value 3. Accordingly, in the determination process of step S300, it is determined whether the optimum data length is greater than the predetermined value 1 and less than or equal to the predetermined value 2, or greater than the predetermined value 2 and less than or equal to the predetermined value 3 or greater than the predetermined value 3. The

最適データ長が所定値１より大きく所定値２以下であると判定された場合、ステップＳ３１０に進んで、類似するデータ長のデータをまとめたデータパッケージ１を作成しつつ、その記録を行う。   If it is determined that the optimum data length is greater than the predetermined value 1 and less than or equal to the predetermined value 2, the process proceeds to step S310, and the data package 1 in which data having similar data lengths are collected is recorded.

同様に、最適データ長が所定値２より大きく所定値３以下であると判定された場合、ステップＳ３２０に進んで、類似するデータ長のデータをまとめたデータパッケージ２を作成しつつ、その記録を行い、最適データ長が所定値３より大きいと判定された場合、ステップＳ３３０に進んで、類似するデータ長のデータをまとめたデータパッケージ３を作成しつつ、その記録を行う。   Similarly, if it is determined that the optimum data length is greater than the predetermined value 2 and less than or equal to the predetermined value 3, the process proceeds to step S320, and the data package 2 in which data having similar data lengths are collected is recorded. If it is determined that the optimum data length is greater than the predetermined value 3, the process proceeds to step S330, and the data package 3 in which data having similar data lengths are collected is recorded and recorded.

各データパッケージの作成に際し、設定された最適データ長に対して、実際のデータのデータ長が長い場合には、そのデータの下位のビットを破棄して、データのデータ長（ビット数）を最適データ長（最適ビット数）に一致させる。下位ビットを破棄した場合、データの細かな変化は把握することができなくなるが、相対的に時定数が大きいデータに関しては、解析を行う際に、細かなデータの変化まで把握する必要性は低く、下位ビットによる情報は不要となるケースが多いためである。   When creating each data package, if the actual data length is longer than the set optimum data length, the lower bits of the data are discarded and the data length (number of bits) is optimized. Match the data length (optimum number of bits). If the lower bits are discarded, it will not be possible to grasp minute changes in the data, but it is less necessary to grasp the minute data changes when analyzing data with a relatively large time constant. This is because the information by the lower bits is often unnecessary.

また、データをメモリに記憶する場合、所定ビット数（８，１６，３２ビットなど）を単位として記録が行われる。そのため、各データパッケージを作成する際、２個以上のデータを組み合わせた長さが所定ビット数以下であれば、２個以上のデータを組合わせるようにする。これにより、データパッケージを記録するためのメモリ容量を圧縮することができる。   When data is stored in a memory, recording is performed in units of a predetermined number of bits (8, 16, 32 bits, etc.). For this reason, when each data package is created, if the combined length of two or more pieces of data is less than or equal to a predetermined number of bits, the two or more pieces of data are combined. Thereby, the memory capacity for recording the data package can be compressed.

また、上述した例では、類似するデータ長のデータをまとめてデータパッケージを作成する例について説明したが、記録すべき全データをまとめたデータパッケージを作成しても良い。この場合、種々のデータ長のデータを組み合わせることが可能となるので、メモリ容量の一層の圧縮を図ることが可能となる。   In the above-described example, an example in which data packages having similar data lengths are collected to create a data package has been described. However, a data package in which all data to be recorded is collected may be created. In this case, since it is possible to combine data having various data lengths, it is possible to further reduce the memory capacity.

ステップＳ３４０では、記録すべき全データについての記録処理が終了したか否かを判定する。まだ、全データについて処理が終了していない場合には、ステップＳ３００からの処理を繰り返す。   In step S340, it is determined whether the recording process for all data to be recorded has been completed. If the processing has not been completed for all data, the processing from step S300 is repeated.

以上のような記録処理を行うことにより、解析時に必要となる精度にて、それぞれのデータを記録することができる。換言すれば、それぞれのデータの記録に際して、余分な情報を記録したり、逆に必要な情報が漏れたりすることを防止できる。   By performing the recording process as described above, each data can be recorded with the accuracy required at the time of analysis. In other words, when each data is recorded, it is possible to prevent unnecessary information from being recorded and conversely necessary information from leaking.

そして、このように記録されたデータを、車両診断装置により読み出して解析することにより、異常が発生した原因の解明に役立てることができる。   Then, the data recorded in this way can be read out and analyzed by the vehicle diagnostic apparatus, which can be used for elucidating the cause of the abnormality.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本願発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. .

例えば、上述した実施形態では、原則として、特定のＥＣＵが、記録すべき信号を出力するセンサからの信号を入力し、そのセンサ信号を内蔵のＡ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換するとともに、さらに、他のＥＣＵから出力された制御信号などの解析に必要なデータを収集し、それらをまとめて記録するものであった。   For example, in the above-described embodiment, in principle, a specific ECU inputs a signal from a sensor that outputs a signal to be recorded, and A / D converts the sensor signal by a built-in A / D converter. Furthermore, data necessary for analysis such as control signals output from other ECUs are collected and recorded together.

しかしながら、例えば、記録すべきデータの内、車載制御システムの動作状態に関連する物理量を検出するセンサの信号は、各センサ信号の時定数の近似性に基づいて複数のグループに分け、それぞれのグルーフ毎に異なるＥＣＵに入力するようにしても良い。この場合、各ＥＣＵに入力されたセンサ信号は、各ＥＣＵに設けられたＡ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換され、各ＥＣＵにおけるメモリに記録される。   However, for example, among the data to be recorded, sensor signals that detect physical quantities related to the operating state of the in-vehicle control system are divided into a plurality of groups based on the approximation of the time constant of each sensor signal. You may make it input into different ECU for every. In this case, the sensor signal input to each ECU is converted into a digital value by an A / D converter provided in each ECU and recorded in a memory in each ECU.

この際、時定数が小さいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のビット数は、時定数が大きいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のビット数よりも多くなるように、それぞれのＡ／Ｄ変換器を選択しても良い。このような構成を採用すると、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のデータのビット数を、時定数から求められる精度に応じたビット数に予め近づけておくことができる。従って、Ａ／Ｄ変換器において、無駄にＡ／Ｄ変換処理がなされることを極力避けることができる。さらに、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換後のビット数が、時定数から求められる精度に応じたビット数に一致している場合には、Ａ／Ｄ変換後のデータをそのまま記録することができるようになる。   At this time, the number of bits after A / D conversion by the A / D converter provided for the group having a small time constant is equal to the A / D by the A / D converter provided for the group having a large time constant. Each A / D converter may be selected so as to be larger than the number of bits after conversion. By adopting such a configuration, the number of bits of data after A / D conversion by the A / D converter can be brought close to the number of bits according to the accuracy obtained from the time constant. Therefore, in the A / D converter, it is possible to avoid as much as possible the wasteful A / D conversion process. Further, when the number of bits after A / D conversion by the A / D converter matches the number of bits according to the accuracy obtained from the time constant, the data after A / D conversion is recorded as it is. Will be able to.

ただし、上述したように、各ＥＣＵのＡ／Ｄ変換器によってそれぞれＡ／Ｄ変換を行う場合、センサ信号がＡ／Ｄ変換される時間的なタイミングが、各グループごとにずれる可能性がある。そのため、Ａ／Ｄ変換が行われた時点の時刻情報も、メモリに記録することが好ましい。このようにすれば、各ＥＣＵに設けられた別々のＡ／Ｄ変換器を用いてデータをデジタル値に変換しながら、異なるグループのセンサ信号同士の時間的な関係を把握することが可能になる。   However, as described above, when A / D conversion is performed by the A / D converter of each ECU, the time timing at which the sensor signal is A / D converted may be shifted for each group. Therefore, it is preferable to record the time information at the time when the A / D conversion is performed in the memory. In this way, it is possible to grasp the temporal relationship between the sensor signals of different groups while converting the data into digital values using separate A / D converters provided in each ECU. .

具体的には、車両診断装置が車両用データ記録装置に記録されたデータを読み出す際に、車両用データ記録装置における１つのＥＣＵが、図６のフローチャートに示す処理を実行するようにすれば良い。   Specifically, when the vehicle diagnostic apparatus reads out the data recorded in the vehicle data recording apparatus, one ECU in the vehicle data recording apparatus may execute the processing shown in the flowchart of FIG. .

図６のフローチャートでは、まず、ステップＳ４００において、各ＥＣＵのメモリに記録されたセンサ信号及び時刻情報が、センサ信号の種類ごとに読み出される。続くステップＳ４１０では、時刻情報に基づいてセンサ信号を補間する。そして、ステップＳ４２０において、補間されたセンサ信号から、同じ時刻におけるセンサ信号を算出し、ステップＳ４３０にて、算出した同一時刻のデータである各センサ信号を出力する。この同一時刻のセンサ信号は、一定時間毎に算出され、車両診断装置に出力される。   In the flowchart of FIG. 6, first, in step S400, the sensor signal and time information recorded in the memory of each ECU are read for each type of sensor signal. In subsequent step S410, the sensor signal is interpolated based on the time information. In step S420, a sensor signal at the same time is calculated from the interpolated sensor signal, and in step S430, each sensor signal that is data at the same time is output. The sensor signals at the same time are calculated at regular intervals and output to the vehicle diagnostic apparatus.

これにより、車両診断装置が、車両用データ記録装置から読み出したデータから、異常イベント発生時の車載制御システムの動作状態を容易に解析することが可能になる。また、このようにセンサ信号を補間することにより、各センサ信号のサンプリング周期が異なる場合であっても、最短のサンプリング周期に合わせたセンサ信号を出力することが可能になる。   Thereby, the vehicle diagnostic apparatus can easily analyze the operation state of the in-vehicle control system when the abnormal event occurs from the data read from the vehicle data recording apparatus. In addition, by interpolating the sensor signals in this way, it is possible to output a sensor signal in accordance with the shortest sampling period even when the sampling periods of the sensor signals are different.

１０ エンジンＥＣＵ
１１ エンジン
２０ 無段変速機ＥＣＵ
２１ 無段変速機
３０ モータジェネレータＥＣＵ
３２ モータジェネレータ
４０ エネルギー管理ＥＣＵ
５０ 電池ＥＣＵ
５１ 電池
６０ ハイブリッドＥＣＵ
７０ ブレーキＥＣＵ
７１ ブレーキ装置
８０ 電動パワーステアリングＥＣＵ
８１ 電動パワーステアリング装置 10 Engine ECU
11 engine 20 continuously variable transmission ECU
21 continuously variable transmission 30 motor generator ECU
32 Motor generator 40 Energy management ECU
50 Battery ECU
51 battery 60 hybrid ECU
70 Brake ECU
71 Brake device 80 Electric power steering ECU
81 Electric power steering device

Claims (8)

所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録するデータ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時間的な変化特性である時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記データの種類ごとに、前記データの実際の変化量から求められる前記時定数の大きさに応じて、記録時のビット数を設定し、その設定ビット数の前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備えることを特徴とするデータ
記録装置。 A data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data expressed by digital values and having different time constants that are temporal change characteristics at the time of change ,
For each type of data, the number of bits at the time of recording is set according to the magnitude of the time constant obtained from the actual change amount of the data, and the data having the set number of bits is recorded in the recording means. A data recording apparatus comprising a recording control means. 前記記録制御手段は、変化時の時定数が大きいデータに対する設定ビット数を、変化時の時定数が小さいデータに対する設定ビット数よりも小さく設定することを特徴とする請求項１に記載のデータ記録装置。   2. The data recording according to claim 1, wherein the recording control means sets a set bit number for data having a large time constant at the time of change smaller than a set bit number for data having a small time constant at the time of change. apparatus. 前記記録制御手段は、前記データのビット数が設定ビット数よりも多い場合、下位のビットを破棄して、前記データのビット数を設定ビット数に一致させることを特徴とする請求項２に記載のデータ記録装置。   3. The recording control unit according to claim 2, wherein when the number of bits of the data is larger than the set number of bits, the lower order bits are discarded and the number of bits of the data is made to match the set number of bits. Data recording device. 所定のイベント発生時に、車載制御システムの動作状態に関連するデータを記録手段に記録するデータ記録装置であって、
前記車載制御システムの動作状態に関連するデータは、デジタル値によって表現され、かつ変化時の時定数が異なる２種類以上のデータを含み、
前記時定数に応じて、データの種類ごとに記録時のビット数を設定し、その設定ビット数の前記データを前記記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、
前記データを前記時定数の近似性に基づいて複数のグループに分け、その各グループごとに設けられ、前記データをデジタル値に変換した後のビット数が異なる複数のＡ／Ｄ変換器を備え、
前記複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを、前記記録手段に記録するものであって、
前記時定数が小さいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換後のビット数は、前記時定数が大きいグループに対して設けられたＡ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換後のビット数よりも多いことを特徴とするデータ記録装置。 A data recording device that records data related to the operation state of the in-vehicle control system in a recording means when a predetermined event occurs,
The data related to the operating state of the in-vehicle control system includes two or more types of data that are expressed by digital values and have different time constants at the time of change,
According to the time constant, setting the number of bits at the time of recording for each type of data, comprising recording control means for recording the data of the set number of bits in the recording means,
The recording control means includes
The data is divided into a plurality of groups based on the approximation of the time constant, provided for each group, and comprising a plurality of A / D converters having different numbers of bits after the data is converted into digital values,
The data converted into digital values by the plurality of A / D converters is recorded in the recording means,
The number of bits after A / D conversion of the A / D converter provided for the group having a small time constant is the A / D conversion of the A / D converter provided for the group having a large time constant. A data recording apparatus characterized in that the number of bits is larger than the later number of bits. 前記記録制御手段は、前記複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを前記記録手段に記録する際に、その変換が行われた時点の時刻情報も、前記記録手段に記録することを特徴とする請求項４に記載のデータ記録装置。   When the recording control means records data converted into digital values by the plurality of A / D converters in the recording means, time information at the time of the conversion is also recorded in the recording means. The data recording apparatus according to claim 4, wherein: 前記記録手段に記録された、前記複数のＡ／Ｄ変換器によってそれぞれデジタル値に変換されたデータを、前記時刻情報に基づいて補間することにより、同じ時刻におけるデータを算出する同時刻データ算出手段を備えることを特徴とする請求項５に記載のデータ記録装置。   Simultaneous data calculation means for calculating data at the same time by interpolating the data recorded in the recording means and respectively converted into digital values by the plurality of A / D converters based on the time information The data recording apparatus according to claim 5, further comprising: 前記車載制御システムは、複数の電子制御装置によって構成され、
前記データは、前記車載制御システムの動作状態に関連する物理量を検出するセンサによって検出されて、デジタル値に変換されるデータを含み、
前記センサによって検出された検出信号は、前記グループ毎にまとめられて、それぞれ異なる電子制御装置に取り込まれ、その取り込まれる電子制御装置に対して設けられているＡ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換されることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載のデータ記録装置。 The in-vehicle control system is composed of a plurality of electronic control devices,
The data includes data that is detected by a sensor that detects a physical quantity related to the operating state of the in-vehicle control system and converted into a digital value,
The detection signals detected by the sensors are grouped for each group, taken into different electronic control devices, and converted into digital values by A / D converters provided for the taken-in electronic control devices. The data recording apparatus according to claim 4, wherein the data recording apparatus is a data recording apparatus. 前記記録手段は、所定ビット数のサイズのデータを単位として記録を行うものであり、
前記記録制御手段は、前記所定ビット数以下となるように、２個以上のデータを組み合わせて前記記録手段に記録することにより、前記記録手段におけるデータの記録のための容量を圧縮することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のデータ記録装置。 The recording means performs recording in units of data having a predetermined number of bits,
The recording control means compresses a capacity for data recording in the recording means by combining two or more data and recording them in the recording means so as to be equal to or less than the predetermined number of bits. The data recording device according to any one of claims 1 to 3.

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