JP5727334B2 - 遊星歯車減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、遊星歯車減速装置に関する。

例えば特許文献１において、偏心揺動型の遊星歯車減速装置が開示されている。この遊星歯車減速装置は、外歯歯車（遊星歯車）と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、を備える。外歯歯車と内歯歯車は、僅少の歯数差に設定されている。

この遊星歯車減速装置では、偏心体を有する偏心体軸が回転することで、外歯歯車が内歯歯車に内接しながら揺動し、内歯歯車に対する外歯歯車の相対回転が、出力軸から取り出される構成とされている。

前記偏心体軸の偏心体と外歯歯車との間には、偏心体の外周で外歯歯車が円滑に揺動回転できるように、偏心体軸受が組み込まれている。外歯歯車の軸方向長さ（厚さ）は、この偏心体軸受が配置されている部分のみが軸方向に大きく形成され、ここに容量の大きな偏心体軸受を配置することにより、外歯歯車全体の重量の増大を抑えつつ、必要な伝達容量を確保している。

特開２００５−７６７１６号公報（図１）

しかしながら、上記特許文献１において開示されている構成では、外歯歯車の偏心体軸が配置されている部分以外の軸方向側部に、いわゆるデッドスペースが生じており、遊星歯車減速装置全体のコンパクト化が阻害されていた。

また、外歯歯車の突出部が軸方向両側に存在していたため、外歯歯車を床や作業台上に置いたときの据わりが悪く、取り扱いが不便であるという問題もあった。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、遊星歯車の取り扱いが容易で、遊星歯車の支持に必要な大きさを備える軸受を配置するスペースを確実に確保でき、かつ、遊星歯車減速装置全体のコンパクト化をより促進させることのできる遊星歯車減速装置を提供することをその課題としている。

本発明は、遊星歯車を有する遊星歯車減速装置において、前記遊星歯車の自転成分、または公転成分と同期するキャリヤ部材を、前記遊星歯車の軸方向側部に有し、前記遊星歯車は、軸部材に軸受を介して支持されるとともに、歯部を含む本体部と、前記軸受が配置される軸受孔の内周縁部において軸方向一方側にのみ突出した突出部とを有し、該突出部と前記キャリヤ部材とが、前記遊星歯車の径方向から見たときに重なっている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明においては、軸受が配置される軸受孔の内周縁部において軸方向一方側にのみ突出した突出部を有している。軸受は、この突出部の内側を含む大きなスペースを利用して配置できるため、十分な容量を容易に確保することができる。

一方、この突出部は、遊星歯車の軸方向側部に配置された（該遊星歯車の自転成分または公転成分と同期する）キャリヤ部材と前記遊星歯車の径方向から見たときに重なっている。換言するならば、キャリヤ部材は、この遊星歯車の突出部と前記遊星歯車の径方向から見たときに重なるように、遊星歯車の突出部の半径方向外側位置まで、該遊星歯車の側部に接近して組み込まれる。

この結果、軸受の容量を十分に確保した上で、遊星歯車の軸方向側部のデッドスペースを最小限に抑え込むことができ、より軸方向にコンパクトな遊星歯車減速装置を得ることができる。

また、遊星歯車は、軸方向一方側にのみ突出部を有しているため（片側は、突出部が存在しないため）、床や作業台上に置いたときの据わりがよく、取り扱いも容易である。

本発明によれば、遊星歯車の取り扱いが容易で、遊星歯車の支持に必要な大きさを備える軸受を配置するスペースを確実に確保でき、かつ、遊星歯車減速装置全体のコンパクト化をより促進させることができる。

本発明に係る偏心揺動型の遊星歯車減速装置の実施形態の一例を示す要部断面図 上記遊星歯車減速装置の全体断面図 本発明の他の実施形態の一例を示す要部断面図

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。

図１は、本発明に係る偏心揺動型の遊星歯車減速装置をフォークリフトの車輪駆動に適用した実施形態の一例を示す要部断面図、図２は、該遊星歯車減速装置の全体断面図である。

フォークリフト（全体は図示略）１２の車輪Ｗ１は、積荷を支える「支点」となる。したがって、「力点」あるいは「作用点」となるフォーク（図示略）の位置を車輪Ｗ１の接地点にできるだけ近づけるためには、車輪Ｗ１の外径ｄ１は小さい程よい。また、積荷の荷重を確実に受けるためには、車輪Ｗ１のタイヤの部分（ゴムの部分）Ｗ１ａの容積は大きい程よい。そのため、フォークリフト１２の車輪Ｗ１は、その内側に極めて小さな空間しか確保できないことが多い。

したがって、この小さな空間に遊星歯車減速装置の一部または全部を収容するためには、該減速装置のコンパクト性が非常に重要視される。換言すると、フォークリフト１２の車輪Ｗ１への適用は、本発明が最も顕著な効果を奏する実施形態の一つである。

この偏心揺動型の遊星歯車減速装置１４は、モータＭ１と連結して用いられ、第１、第２外歯歯車（遊星歯車）１６、１８と、該第１、第２外歯歯車１６、１８と噛合する第１、第２内歯歯車２０、２２とを有する。

主に、図１を参照して、概略を説明すると、入力軸を兼ねる偏心体軸（軸部材）２４は、モータ軸２５と連結されている。偏心体軸２４は、第１、第２内歯歯車２０、２２の半径方向中央（軸心Ｏ１の位置）に位置している。偏心体軸２４は、後述する第１キャリヤ部材２８および第２キャリヤ部材３０に、一対の玉軸受３２、３４を介して支持されている。

偏心体軸２４には第１、第２偏心体３６、３８が一体的に形成されている。第１、第２偏心体３６、３８の位相は、１８０度ずれている。第１、第２偏心体３６、３８の外周には、それぞれ第１、第２ころ軸受（軸受）４０、４２を介して２枚の前記第１、第２外歯歯車１６、１８が組み込まれている。

第１、第２外歯歯車１６、１８には、該第１、第２外歯歯車１６、１８の軸心位置Ｏ２、Ｏ３（あるいは軸心Ｏ１）からオフセットした位置に複数の内ローラ孔６６、６８が円周方向に等間隔にそれぞれ形成されている。内ローラ孔６６、６８には、複数の内ピン７０が摺動促進用の内ローラ７２、７４とともに隙間を有してそれぞれ貫挿されている。

第１、第２内歯歯車２０、２２は、共通の（１本の）支持ピン７６と、該支持ピン７６の外周に回転自在に被せられるとともに第１、第２外歯歯車１６、１８とそれぞれ噛合する内歯ローラ７８、８０と、支持ピン７６を回転自在に支持する共通の内歯歯車本体８２と、から構成されている。内歯ローラ７８、８０は、実質的に第１、第２内歯歯車２０、２２の歯部を構成している。内歯歯車本体８２は、ケーシング８４と一体化されている。この実施形態では、支持ピン７６は、内歯歯車本体８２に形成された支持ピン溝８２Ａ、８２Ｂによって両端部を支持されているほか、内歯ローラ７８、８０の間でも支持ピン溝８２Ｃによって支持されている（３点支持）。

以下、第１、第２外歯歯車１６、１８の近傍の構成をより詳細に説明する。

第１、第２キャリヤ部材２８、３０は、それぞれ第１、第２外歯歯車１６、１８の軸方向側部に配置されている。第１、第２キャリヤ部材２８、３０は、第１、第２外歯歯車１６、１８を貫通している前記内ピン７０およびボルト１０４を介して互いに連結・一体化されている。このため、第１、第２キャリヤ部材２８、３０は、第１、第２外歯歯車１６、１８の自転成分と同期した動きをする。この実施形態では、第１キャリヤ部材２８が、ボルト１０６（図２参照）を介して車体フレーム１１０に固定されているため、第１、第２キャリヤ部材２８、３０は、第１、第２外歯歯車１６、１８の自転を拘束している。

一方、第１、第２外歯歯車１６、１８は、歯部８６、８８を含む本体部９０、９２と、本体部９０、９２から突出した突出部９４、９６と、それぞれを有している。

第１外歯歯車１６の歯部８６の歯数は、この実施形態では、Ｎであり、第１内歯歯車２０の内歯ローラ（第１、第２歯部）７８の本数（歯数に相当：Ｎ＋１）よりも、１だけ小さい。同様に、第２外歯歯車１８の歯部８８の歯数も、Ｎであり、第２内歯歯車２２の内歯ローラ８０の本数（Ｎ＋１）よりも、１だけ小さい。

第１外歯歯車１６の突出部９４は、第１ころ軸受４０が配置される軸受孔１００の内周縁部において、第１キャリヤ部材２８の存在する側にのみ（軸方向一方側にのみ）突出している。この結果、第１キャリヤ部材２８と第１外歯歯車１６の突出部９４はΔ１だけ、第１外歯歯車１６の径方向から見たときに重なっている（軸方向の座標位置が重なっている）。これに対し、第２外歯歯車１８の突出部９６は、第２ころ軸受４２が配置される軸受孔１０２の内周縁部において、第２キャリヤ部材３０の存在する側にのみ（軸方向一方側にのみ）突出し、この結果、第２キャリヤ部材３０と第２外歯歯車１８の突出部９６はΔ２だけ、第２外歯歯車１８の径方向から見たときに重なっている。すなわち、第１外歯歯車１６の突出部９４と、第２外歯歯車１８の突出部９６は、互いに反対方向（反相手側方向）に突出している。第１外歯歯車１６の第２外歯歯車１８側の軸方向側面は平坦であり、突出部は形成されていない。第２外歯歯車１８の第１外歯歯車１６側の軸方向側面も平坦であり、突出部は形成されていない。

第１外歯歯車１６の突出部９４と第１キャリヤ部材２８の対向部９４Ａ、２８Ａは、軸方向に対して傾斜している。同様に、第２外歯歯車１８の突出部９６と第２キャリヤ部材３０の対向部９６Ａ、３０Ａも、軸方向に対して傾斜している。対向部９４Ａ、２８Ａ、および対向部９６Ａ、３０Ａは、それぞれ平行である。

また、この実施形態では、第１、第２外歯歯車１６、１８は、突出部９４、９６が突出しているのと軸方向反対側の歯部８６、８８の一部がそれぞれカットされている。そのため、第１、第２外歯歯車１６、１８の歯部８６、８８の歯幅（軸方向厚さ）Ｌ１、Ｌ２は、それぞれ第１、第２外歯歯車１６、１８の該歯部８６、８８と突出部９４、９６の間の（領域の）軸方向厚さＬ３、Ｌ４よりも小さい。

また、第１、第２外歯歯車１６、１８の軸受孔１００、１０２の軸方向長さＬ５、Ｌ６は、突出部９４、９６が存在する分、前記歯部８６、８８と突出部９４、９６の間の軸方向厚さＬ３、Ｌ４よりも大きい。

第１ころ軸受４０は、この広く確保された軸受孔１００の軸方向長さＬ５にほぼ一致する大きな寸法とされ、十分な軸受容量が確保されている。第２ころ軸受４２も、広く確保された軸受孔１０２の軸方向長さＬ６にほぼ一致する大きな寸法とされ、十分な軸受容量が確保されている。

なお、第１、第２ころ軸受４０、４２は、この実施形態では、このように軸方向スペースが大きく確保されていることを利用して、第１、第２外歯歯車１６、１８を偏心体軸２４に対して位置規制する機能をも有した構成としている。

すなわち、第１ころ軸受４０は、内輪４０Ａ、一対のローラ（転動体）４０Ｂ、４０Ｃ、およびリテーナ４４を備えている。一対のローラ４０Ｂ、４０Ｃは、内輪４０Ａの突起部４０Ａ１にて軸方向離反側の位置規制がなされている。また、第１外歯歯車１６の内周には、止め輪４８が嵌め込まれており、該一対のローラ４０Ｂ、４０Ｃは、この止め輪４８によってスラストプレート６１、６２を介して軸方向接近側の位置規制がなされている。第２ころ軸受４２も、同様に、内輪４２Ａ、一対のローラ（転動体）４２Ｂ、４２Ｃ、およびリテーナ４６を備え、一対のローラ４２Ｂ、４２Ｃは、内輪４２Ａの突起部４２Ａ１にて軸方向離反側の位置規制がなされている。また、第２外歯歯車１８の内周には、止め輪５０が嵌め込まれており、一対のローラ４２Ｂ、４２Ｃは、この止め輪５０によってスラストプレート６３、６４を介して軸方向接近側の位置規制がなされている。この構成から、第１、第２外歯歯車１６、１８は、結果として、第１、第２ころ軸受４０、４２を介して偏心体軸２４に対し軸方向に位置決めされている。このため、他の部分（例えば、第１キャリヤ部材２８と第１外歯歯車１６との間、第１、第２外歯歯車１６、１８の間、あるいは第２キャリヤ部材３０と第２外歯歯車１８との間）で第１、第２外歯歯車１６、１８の位置規制のための部材を別途配置しなくて済み、当該他の部分で軸方向長が増大するのが防止されている。

なお、第１キャリヤ部材２８および第２キャリヤ部材３０は、一対の主軸受、すなわち、アンギュラボール軸受１１２とテーパードローラ軸受１１４を介してケーシング８４を回転自在に支持している。すなわち、本実施形態では、自転の拘束された第１、第２外歯歯車１６、１８が揺動することによって（内歯歯車本体８２と一体化された）ケーシング８４が相対的に回転し、ボルト１１６（図２参照）によって該ケーシング８４と固定されたタイヤフレーム１１８を介して車輪Ｗ１が駆動される構成とされている。

次に、この偏心揺動型の遊星歯車減速装置１４の作用を説明する。

モータＭ１のモータ軸２５が回転すると、入力軸に相当する偏心体軸２４が回転し、該偏心体軸２４と一体化されている第１、第２偏心体３６、３８が回転する。

第１、第２偏心体３６、３８が回転すると、第１、第２ころ軸受４０、４２を介して第１、第２外歯歯車１６、１８が、揺動回転しながら第１、第２内歯歯車２０、２２にそれぞれ内接噛合する。

第１、第２外歯歯車１６、１８の自転は、内ピン７０（および内ローラ７２、７４）を介して第１、第２キャリヤ部材２８、３０によって拘束されている。このため、第１、第２外歯歯車１６、１８は、自転せずに揺動のみを行う。その結果、偏心体軸２４が１回回転するごとに、ケーシング８４が１／（Ｎ＋１）に減速された速度で回転する。なお、第１、第２外歯歯車１６、１８の揺動成分は、内ローラ７２、７４と内ローラ孔６６、６８との間に形成された隙間によって吸収される。

ケーシング８４の回転は、該ケーシング８４にボルト１１６を介して連結されたタイヤフレーム１１８に伝達され、これにより、フォークリフト１２の車輪Ｗ１が駆動される。

ここで、この実施形態に係る遊星歯車減速装置１４は、外歯歯車が２枚設けられており（第１、第２外歯歯車１６、１８）、かつ、第１、第２外歯歯車１６、１８の突出部９４、９６が、該第１、第２外歯歯車１６、１８の軸方向両側に配置された第１、第２キャリヤ部材２８、３０の側に、すなわち互いに反対方向に突出して設けられている。そして、その結果、第１キャリヤ部材２８と第１外歯歯車１６の突出部９４はΔ１だけ、第２キャリヤ部材３０と第２外歯歯車１８の突出部９６はΔ２だけ、それぞれ第１、第２外歯歯車１６、１８の径方向から見たときに重なっている。つまり、第１、第２キャリヤ部材２８、３０は、突起部９４、９６の先端の軸方向位置よりも、それぞれ、第１、第２外歯歯車側にΔ１、Δ２だけ寄った（近づいた）状態で組み込まれている。

この構成により、第１ころ軸受４０は、突出部９４の分、軸方向に広く確保された軸受孔１００の軸方向長さＬ５にほぼ一致する大きな寸法とされ、十分な軸受容量が確保されている。第２ころ軸受４２も、突出部９６の分、軸方向に広く確保された軸受孔１０２の軸方向長さＬ６にほぼ一致する大きな寸法とされ、十分な軸受容量が確保されている。

第１、第２外歯歯車１６、１８の軸方向側部には、デッドスペースが殆どなく、遊星歯車減速装置１４の軸方向長の短縮（あるいは第１、第２キャリヤ部材２８、３０の軸方向の厚さ増大による強度の増強）を実現し、結果として遊星歯車減速装置１４の全てを車輪Ｗ１の軸方向長さＬｗ１内に収容することができている。デッドスペースがない分、遊星歯車減速装置１４内に封入する潤滑油の封入量も低減できる。

また、突出部９４と第１キャリヤ部材２８のそれぞれの対向部９４Ａ、２８Ａ、および突出部９６と第２キャリヤ部材３０のそれぞれの対向部９６Ａ、３０Ａは、軸方向に対して傾斜している。このため、この種の偏心揺動型の遊星歯車減速装置１４において強度不足となりがちな、内ピン７０付近の第１、第２キャリヤ部材２８、３０の肉厚（軸方向厚さ）を十分に確保することができる。

更に、本実施形態では、第１、第２外歯歯車１６、１８の歯部８６、８８の歯幅（軸方向長さ）Ｌ１、Ｌ２が、歯部８６、８８と突出部９４、９６との間の軸方向厚さＬ３、Ｌ４よりも小さく形成されている（噛合強度を確保するのに必要最小限の寸法としている）。このため、その分、歯部８６、８８の歯切り工程での作業をより短時間で行うことができ、工具の寿命もそれだけ延ばすことができる（より低コストでの製造が可能である）。

とりわけ、本実施形態では、支持ピン７６に内歯ローラ７８、８０を被せる構成を採用しているため、第１、第２外歯歯車１６、１８および第１、第２内歯歯車２０、２２の噛合負荷を比較的軽減することができていることから、第１、第２外歯歯車１６、１８の歯部８６、８８の歯幅（軸方向の長さ）Ｌ１、Ｌ２を支障なく短縮することができ、より低コストに第１、第２外歯歯車１６、１８を製造することができる。

更に、本実施形態では、第１、第２外歯歯車１６、１８の歯部８６、８８の歯幅Ｌ１、Ｌ２の短縮に当たって、突出部９４、９６が突出しているのと軸方向反対側の歯部８６、８８の一部が削除されている。これにより、第１、第２外歯歯車１６、１８が、支持ピン７６と、複数の内歯ローラ７８、８０と、支持ピン７６を支持する内歯歯車本体８２とで構成されていることと相まって、内歯歯車本体８２の支持ピン溝８２Ａ〜８２Ｃにより、支持ピン７６の軸方向両端部に加え、軸方向中央部をも、支持することができている（３点支持）。そのため、支持ピン７６の支持剛性を極めて高く維持することができ、より円滑で、かつ振動・騒音の少ない噛合が可能となっている。

更には、第１、第２外歯歯車１６、１８は、軸方向一方側にのみ突出部９４、９６を有しているため（軸方向他側は、突出部が存在せず平坦であるため）、第１、第２外歯歯車１６、１８を床や作業台上に置いたときの据わりがよく、取り扱いも容易である。

また、既に述べたように、この実施形態では、第１、第２ころ軸受４０、４２は、第１、第２外歯歯車１６、１８を偏心体軸２４に対して位置規制する機能をも有した構成とされているため、他の部分に、該第１、第２外歯歯車１６、１８を位置規制するための部材を別途配置する必要がない。このため、当該他の部分で（第１、第２外歯歯車１６、１８の位置規制部材の配置に伴って）軸方向長が増大するのが防止されている。

なお、上記実施形態においては、外歯歯車の自転が拘束され、内歯歯車（ケーシング）が回転するタイプの遊星歯車減速装置が示されていたが、これとは逆に、内歯歯車（ケーシング）が固定され、外歯歯車が回転することによって、その自転成分が出力として取り出されるタイプの偏心揺動型の遊星歯車減速装置にも本発明を適用することができる。

また、上記実施形態においては、入力軸を兼ねた偏心体軸が内歯歯車の軸心位置に配置された、いわゆるセンタクランク型の偏心揺動型の遊星歯車減速装置に本発明を適用していたが、本発明は、例えば、外歯歯車の軸心からオフセットされた位置に複数の偏心体軸を備え、各偏心体軸が同時に同方向に回転することによって偏心体軸受の外周で外歯歯車を揺動回転させる、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型の遊星歯車減速装置にも適用可能である。この場合には、外歯歯車の（複数の）偏心体軸受の軸受孔の内周縁部に形成した突起部と、キャリヤ部材とに対して同様に本願発明を適用できる。

更には、本発明は、必ずしもこのような偏心揺動型の遊星歯車減速装置である必要もなく、例えば、単純遊星歯車減速装置においても適用可能である。図３にその例を示す。

この単純遊星歯車減速装置２００は、太陽歯車２０４と、該太陽歯車２０４の周りで公転する遊星歯車２０６と、該遊星歯車２０６が内接噛合する内歯歯車（ケーシング）２０８と、を備える。

遊星歯車２０６の軸方向側部には、遊星ピン（軸部材）２１０を介して該遊星歯車２０６の公転成分と同期するキャリヤ部材２１２が配置されている。なお、先の実施形態のように、遊星歯車が揺動する偏心揺動型の減速装置にあっては、キャリヤ部材が同期するのは遊星歯車の自転成分となるが、本実施形態のような単純遊星歯車減速装置にあっては、キャリヤ部材が同期するのは遊星歯車の自転成分ではなく公転成分となる。なお、いずれの場合でも、同期してキャリヤ部材が遊星歯車と一緒に回転する場合と、同期してキャリヤ部材が停止して遊星歯車の自転または公転を拘束する場合とを含んでいる。遊星歯車２０６は、ニードル（軸受）２１４、２１５を介して遊星ピン２１０の外周に回転可能に支持されている。

遊星歯車２０６は、歯部２２０を含む本体部２２２と、ニードル２１４が配置される軸受孔の内周縁部において軸方向一方側（キャリヤ部材２１２が存在する側）にのみ突出した突出部２２６を有している。

そして、この突出部２２６とキャリヤ部材２１２とが遊星歯車２０６の径方向から見たときにΔ３だけ重なっている。また、突出部２２６とキャリヤ部材２１２のそれぞれの対向部２２６Ａ、２１２Ａは、軸方向に対して傾斜している。

なお、符号２３０は、ニードル２１４、２１５のリテーナ、２３２は、内歯歯車２０８とキャリヤ部材２１２との間に配置されたアンギュラ玉軸受である。

このような構成によっても、基本的に先の実施形態と同様な作用効果が得られる。例えば、遊星歯車２０６のニードル２１４、２１５の軸方向長さＬ８を十分に確保しつつ（軸受の伝達容量を十分に確保しつつ）、遊星歯車２０６とキャリヤ部材２１２との間のデッドスペースをなくし、特に遊星ピン２１０の付近の剛性を高めることができる。遊星歯車２０６を床や作業台上に置いたときの据わりも良好である。

この構成では、遊星歯車２０６は１個しかないが、本発明では、このような遊星歯車が１個しかない場合、あるいは３個以上ある場合でも適用することができ、同様な作用効果を得ることができる。なお、遊星歯車が３個以上ある場合には、軸方向最外側位置にある２つの遊星歯車に対して、図１、図２の第１、第２外歯歯車１６、１８と同様な構成を採用するとよい。

本発明は、フォークリフトの車輪駆動に限らず、コンパクトで伝達容量の確保が求められる遊星歯車減速装置に広く適用でき、同様の作用効果を得ることができる。

Ｗ１…車輪
１２…フォークリフト
１４…遊星歯車減速装置
１６…第１外歯歯車
１８…第２外歯歯車
２０…第１内歯歯車
２２…第２内歯歯車
２４…偏心体軸
２８…第１キャリヤ部材
３０…第２キャリヤ部材
４０…第１ころ軸受
４２…第２ころ軸受
８６、８８…歯部
９４、９６…突出部

Claims (6)

1. 遊星歯車を有する遊星歯車減速装置において、
   前記遊星歯車の自転成分、または公転成分と同期するキャリヤ部材を、前記遊星歯車の軸方向側部に有し、
   前記遊星歯車は、軸部材に軸受を介して支持されるとともに、歯部を含む本体部と、前記軸受が配置される軸受孔の内周縁部において軸方向一方側にのみ突出した突出部とを有し、
   該突出部と前記キャリヤ部材とが、前記遊星歯車の径方向から見たときに重なっている
   ことを特徴とする遊星歯車減速装置。
2. 請求項１において、
   前記突出部と前記キャリヤ部材のそれぞれの対向部が軸方向に対して傾斜している
   ことを特徴とする遊星歯車減速装置。
3. 請求項１または２において、
   前記遊星歯車の前記歯部の歯幅が、前記遊星歯車の前記本体部の前記歯部以外の部分の軸方向厚さよりも小さい
   ことを特徴とする遊星歯車減速装置。
4. 請求項３において、
   前記遊星歯車の前記歯部の歯幅は、前記本体部から前記突出部が突出しているのと軸方向反対側の歯部が削除されることによって、前記本体部の前記歯部以外の部分の軸方向厚さよりも小さく形成されている
   ことを特徴とする遊星歯車減速装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記遊星歯車を少なくとも２枚備え、
   該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車が、１本の支持ピンと、該支持ピンの外周に回転自在に被せられ前記２枚の遊星歯車それぞれに対して別個に設けられた内歯ローラと、前記支持ピンを支持する内歯歯車本体とで構成され、
   前記内歯歯車本体が、前記支持ピンを、前記各遊星歯車に対して別個に設けられた内歯ローラの間で支持している
   ことを特徴とする遊星歯車減速装置。
6. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
   前記遊星歯車を２枚備えるとともに、該２枚の遊星歯車の軸方向両側に前記キャリヤ部材を備え、
   前記２枚の遊星歯車の前記突出部が、互いに反対方向に突出し、それぞれ前記キャリヤ部材と前記遊星歯車の径方向から見たときに重なっている
   ことを特徴とする遊星歯車減速装置。

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