CN103502689B - 行星齿轮减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行星齿轮减速装置，该装置的行星齿轮的操作容易且能够可靠地确保空间以配置具备支承行星齿轮所需大小的轴承，并且进一步促进整个行星齿轮减速装置的紧凑化。在该行星齿轮减速装置的第1行星齿轮（16）、第2行星齿轮（18）的轴向侧部，具有与第1行星齿轮（16）、第2行星齿轮（18）的自转成分同步的第1轮架部件（28）、第2轮架部件（30）。第1行星齿轮（16）、第2行星齿轮（18）经由第1滚子轴承（40）、第2滚子轴承（42）而支承于偏心体轴（24）上，并且具有包括齿部（86、88）在内的主体部（90、92）和在配置有第1滚子轴承（40）、第2滚子轴承（42）的轴承孔（100、102）的内周缘部仅向轴向一侧突出的突出部（94、96）。从第1行星齿轮（16）、第2行星齿轮(18）的径向观察时，该突出部（94、96）与第1轮架部件（28）、第2轮架部件（30）重叠Δ1、Δ2。

Description

行星齿轮减速装置

技术领域

本发明涉及一种行星齿轮减速装置。

背景技术

例如，在专利文献1中公开有偏心摆动型行星齿轮减速装置。该行星齿轮减速装置具备外齿轮（行星齿轮）和该外齿轮所内啮合的内齿轮。外齿轮和内齿轮设定为极少的齿数差。

该行星齿轮减速装置具有如下结构，即通过具有偏心体的偏心体轴进行旋转，外齿轮内接于内齿轮的同时进行摆动，外齿轮相对于内齿轮的相对旋转从输出轴取出。

在所述偏心体轴的偏心体与外齿轮之间组装有偏心体轴承，以便外齿轮在偏心体的外周能够顺畅地摆动并旋转。外齿轮的轴向长度（厚度）形成为只有配置有该偏心体轴承的部分在轴向上较大，通过将大容量的偏心体轴承配置于此，抑制整个外齿轮的重量增大并确保必要的传递容量。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-76716号公报（图1）

然而，在上述专利文献1中所公开的结构中，在除了配置有外齿轮的偏心体轴的部分以外的轴向侧部产生所谓的死隙，影响了整个行星齿轮减速装置的紧凑化。

并且，由于外齿轮的突出部位于轴向两侧，因此存在将外齿轮置于地面或工作台上时的稳定性差且操作不方便的问题。

发明内容

本发明是为了解决这种现有的问题而提出的，其目的在于提供一种行星齿轮减速装置，该装置的行星齿轮的操作容易、能够可靠地确保空间以配置具备支承行星齿轮所需大小的轴承，并且能够进一步促进整个行星齿轮减速装置的紧凑化。

本发明通过如下行星齿轮减速装置解决了上述课题，即具有行星齿轮的行星齿轮减速装置构成为，在所述行星齿轮的轴向侧部具有与所述行星齿轮的自转成分或公转成分同步的轮架部件，所述行星齿轮经由轴承支承于轴部件上，并且具有包括齿部在内的主体部、和在配置有所述轴承的轴承孔的内周缘部仅向轴向一侧突出的突出部，从所述行星齿轮的径向进行观察时，该突出部和所述轮架部件重叠。

在本发明中具有在配置有轴承的轴承孔的内周缘部仅向轴向一侧突出的突出部。由于能够利用包括该突出部的内侧在内的较大的空间来配置轴承，因此能够容易确保足够的容量。

另一方面，从所述行星齿轮的径向进行观察时，该突出部与配置在行星齿轮的轴向侧部（与该行星齿轮的自转成分或公转成分同步）的轮架部件重叠。换言之，轮架部件组装在接近该行星齿轮的侧部直到行星齿轮突出部的半径方向外侧位置，以便从所述行星齿轮的径向进行观察时，轮架部件与该行星齿轮的突出部重叠。

结果能够获得一种行星齿轮减速装置，该行星齿轮减速装置在充分地确保轴承容量的基础上，能够将行星齿轮的轴向侧部的死隙控制在最小限度，而且在轴向上进一步实现了紧凑化。

并且，由于行星齿轮仅在轴向一侧具有突出部（由于另一侧不具有突出部），因此置于地面或工作台时的稳定性良好而且操作也容易。

发明效果

根据本发明，行星齿轮的操作容易、且能够可靠地确保空间以配置具备支承行星齿轮所需大小的轴承，并且能够促进整个行星齿轮减速装置的紧凑化。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的偏心摆动型行星齿轮减速装置的实施方式的一例的主要部分剖视图。

图2是上述行星齿轮减速装置的整体剖视图。

图3是表示本发明的另一实施方式的一例的主要部分剖视部。

具体实施方式

以下，根据附图详细说明本发明的实施方式的一例。

图1是表示将本发明所涉及的偏心摆动型行星齿轮减速装置适用于叉车车轮驱动中的实施方式的一例的主要部分剖视图，图2是该行星齿轮减速装置的整体剖视图。

叉车（省略整体图示）12的车轮W1成为支承货物的“支点”。从而，为了使构成“力点”或“作用点”的货叉（省略图示）的位置尽量接近车轮W1的接地点，车轮W1的外径d1越小越好。并且，为了可靠地承受货物的荷载，车轮W1的轮胎部分（橡胶部分）W1a的容积越大越好。因此多数情况下，在叉车12的车轮W1的内侧只能确保极小的空间。

从而，为了将行星齿轮减速装置的一部分或全部收容于该小空间内，该减速装置的紧凑性备受重视。换言之，适用到叉车12的车轮W1中是本发明发挥最显著的效果的一种实施方式。

该偏心摆动型行星齿轮减速装置14与马达M1相连结起来使用，并且具有第1外齿轮（行星齿轮）16、第2外齿轮（行星齿轮）18和与该第1外齿轮16、第2外齿轮18啮合的第1内齿轮20、第2内齿轮22。

主要参考图1说明概要，即兼作输入轴的偏心体轴（轴部件）24与马达轴25相连结。偏心体轴24位于第1内齿轮20、第2内齿轮22的径向中央（轴心O1的位置）。偏心体轴24经由一对球轴承32、34支承于后述第1轮架部件28以及第2轮架部件30。

在偏心体轴24上一体地形成有第1偏心体36、第2偏心体38。第1偏心体36、第2偏心体38的相位偏离180度。在第1偏心体36、第2偏心体38的外周，分别经由第1滚子轴承（轴承）40、第2滚子轴承（轴承）42组装有2个所述第1外齿轮16、第2外齿轮18。

在第1外齿轮16、第2外齿轮18上，从该第1外齿轮16的轴心位置O2（或轴心O1）、第2外齿轮18的轴心位置O3（或轴心O1）偏移的位置上，沿圆周方向等间距分别形成有多个内辊孔66、68。多个内销70与促进滑动用内辊72、74一起以保持间隙的方式分别穿插在内辊孔66、68中。

第1内齿轮20、第2内齿轮22包括：共用的（1根）支承销76、旋转自如地包覆该支承销76的外周且分别与第1外齿轮16、第2外齿轮18啮合的内齿辊78、80、以及旋转自如地支承支承销76的共用的内齿轮主体82。内齿辊78、80实际上构成第1内齿轮20、第2内齿轮22的齿部。内齿轮主体82与外壳84成为一体。在该实施方式中，支承销76由形成于内齿轮主体82上的支承销槽82A、82B支承其两端部，除此之外，在内齿辊78、80之间也由支承销槽82C支承（3点支承）。

以下，对第1外齿轮16、第2外齿轮18的周边结构进行更详细的说明。

第1轮架部件28、第2轮架部件30分别配置于第1外齿轮16、第2外齿轮18的轴向侧部。第1轮架部件28、第2轮架部件30经由贯穿第1外齿轮16、第2外齿轮18的所述内销70以及螺栓104而彼此相连并成为一体。由此，第1轮架部件28、第2轮架部件30与第1外齿轮16、第2外齿轮18的自转成分同步移动。在该实施方式中，由于第1轮架部件28经由螺栓106（参考图2）而固定在车架110上，因此第1轮架部件28、第2轮架部件30约束第1外齿轮16、第2外齿轮18的自转。

另一方面，第1外齿轮16、第2外齿轮18分别具有包括齿部86、88在内的主体部90、92和从主体部90、92突出的突出部94、96。

在该实施方式中，第1外齿轮16的齿部86的齿数为N，比第1内齿轮20的内齿辊（第1齿部、第2齿部）78的数量（相当于齿数：N+1）仅少1个。同样，第2外齿轮18的齿部88的齿数也为N，比第2内齿轮22的内齿辊80的数量（N+1）仅少1个。

第1外齿轮16的突出部94在配置有第1滚子轴承40的轴承孔100的内周缘部仅向第1轮架部件28所存在的一侧（仅向轴向一侧）突出。其结果从第1外齿轮16的径向观察时，第1轮架部件28和第1外齿轮16的突出部94重叠Δ1（轴向的坐标位置重叠）。与此相对，第2外齿轮18的突出部96在配置有第2滚子轴承42的轴承孔102的内周缘部仅向第2轮架部件30所存在的一侧（仅向轴向一侧）突出，其结果从第2外齿轮18的径向观察时，第2轮架部件30和第2外齿轮18的突出部96重叠Δ2。即，第1外齿轮16的突出部94和第2外齿轮18的突出部96彼此向相反的方向（与对方侧相反的方向）突出。第1外齿轮16的第2外齿轮18侧的轴向侧面平坦而未形成有突出部。第2外齿轮18的第1外齿轮16侧的轴向侧面也平坦而未形成有突出部。

第1外齿轮16的突出部94和第1轮架部件28的对置部94A、28A相对于轴向倾斜。同样，第2外齿轮18的突出部96和第2轮架部件30的对置部96A、30A也相对于轴向倾斜。对置部94A、28A以及对置部96A、30A分别平行。

并且，在该实施方式中，第1外齿轮16、第2外齿轮18中，突出部94、96所突出的轴向相反侧的齿部86、88的一部分分别被切断。因此第1外齿轮16、第2外齿轮18的齿部86、88的齿宽（轴向厚度）L1、L2分别小于第1外齿轮16、第2外齿轮18的该齿部86、88与突出部94、96之间的（区域的）轴向厚度L3、L4。

并且，与所述齿部86、88与突出部94、96之间的轴向厚度L3、L4相比，第1外齿轮16的轴承孔100、第2外齿轮18的轴承孔102的轴向长度L5、L6大突出部94、96所存在的量。

第1滚子轴承40设为与该被确保较大的轴承孔100的轴向长度L5大致一致的较大的尺寸，确保了充分的轴承容量。第2滚子轴承42也设为与该被确保较大的轴承孔102的轴向长度L6大致一致的较大的尺寸，确保了充分的轴承容量。

另外，在该实施方式中，第1滚子轴承40、第2滚子轴承42构成为，具有利用确保较大的轴向空间来对第1外齿轮16、第2外齿轮18进行相对于偏心体轴24限位的功能。

即，第1滚子轴承40具备有内圈40A、一对辊（滚动体）40B、40C以及保持件44。一对辊40B、40C通过内圈40A的突起部40A1而进行轴向分离侧的限位。并且，在第1外齿轮16的内周嵌入有挡圈48，该一对辊40B、40C通过该挡圈48经由止推板61、62而进行轴向接近侧的限位。同样，第2滚子轴承42也具备内圈42A、一对辊（滚动体）42B、42C以及保持件46，一对辊42B、42C通过内圈42A的突起部42A1而进行轴向分离侧的限位。并且，在第2外齿轮18的内周嵌入有挡圈50，一对辊42B、42C通过该挡圈50经由止推板63、64而进行轴向接近侧的限位。根据该结构，作为结果第1外齿轮16、第2外齿轮18经由第1滚子轴承40、第2滚子轴承42而相对于偏心体轴24在轴向上被定位。从而，无需在其他部分（例如，在第1轮架部件28与第1外齿轮16之间、第1外齿轮16与第2外齿轮18之间，或者第2轮架部件30与第2外齿轮18之间）另外配置用于对第1外齿轮16、第2外齿轮18进行限位的部件，防止在该其他部分轴向长度增大。

另外，第1轮架部件28以及第2轮架部件30经由一对主轴承，即角接触球轴承112和圆锥滚子轴承114旋转自如地支承外壳84。即，在本实施方式中，构成为如下，即通过自转受到限制的第1外齿轮16、第2外齿轮18的摆动，（与内齿轮主体82成为一体的）外壳84进行相对旋转，并且车轮W1经由通过螺栓116（参考图2）与该外壳84固定起来的轮胎架118而被驱动。

接着，说明该偏心摆动型行星齿轮减速装置14的作用。

若马达M1的马达轴25旋转，则相当于输入轴的偏心体轴24进行旋转，并且与该偏心体轴24成为一体的第1偏心体36、第2偏心体38进行旋转。

若第1偏心体36、第2偏心体38旋转，则第1外齿轮16、第2外齿轮18经由第1滚子轴承40、第2滚子轴承42在摆动旋转的同时分别与第1内齿轮20、第2内齿轮22内啮合。

第1轮架部件28、第2轮架部件30经由内销70（以及内辊72、74）而约束第1外齿轮16、第2外齿轮18的自转。因此第1外齿轮16、第2外齿轮18不进行自转而只是摆动。其结果，偏心体轴24每旋转1圈，外壳84以被减速为1/(N+1)的速度进行旋转。另外，第1外齿轮16、第2外齿轮18的摆动成分由形成于内辊72、74与内辊孔66、68之间的间隙吸收。

外壳84的旋转传递到经由螺栓116与该外壳84相连结的轮胎架118，从而叉车12的车轮W1被驱动。

在此，在该实施方式所涉及的行星齿轮减速装置14中设有2个外齿轮（第1外齿轮16、第2外齿轮18），并且第1外齿轮16、第2外齿轮18的突出部94、96被设置成，向配置在该第1外齿轮16、第2外齿轮18的轴向两侧的第1轮架部件28、第2轮架部件30侧即彼此相反的方向突出。其结果，分别从第1外齿轮16、第2外齿轮18的径向观察时，第1轮架部件28与第1外齿轮16的突出部94重叠Δ1，第2轮架部件30与第2外齿轮18的突出部96重叠Δ2。即，第1轮架部件28、第2轮架部件30以比突出部94、96前端的轴向位置分别向第1外齿轮侧、第2外齿轮侧靠近（接近）Δ1、Δ2的状态进行组装。

通过该结构，第1滚子轴承40的尺寸设为较大，与沿轴向确保加长突出部94的量的轴承孔100的轴向长度L5大致一致，确保了充分的轴承容量。第2滚子轴承42的尺寸也设为较大，与沿轴向确保加长突出部96的量的轴承孔102的轴向长度L6大致一致，确保了充分的轴承容量。

在第1外齿轮16、第2外齿轮18的轴向侧部几乎不存在死隙，实现了行星齿轮减速装置14的轴向长度的缩短（或者实现了第1轮架部件28、第2轮架部件30的轴向厚度的增大导致的强度增强），结果能够将整个行星齿轮减速装置14收容于车轮W1的轴向长度Lw1内。由于没有死隙，也能够减少封入行星齿轮减速装置14内的润滑油的封入量。

并且，突出部94和第1轮架部件28的各自的对置部94A、28A、以及突出部96和第2轮架部件30的各自的对置部96A、30A相对于轴向倾斜。从而能够充分地确保这种偏心摆动型行星齿轮减速装置14中容易导致强度不充分的内销70附近的第1轮架部件28、第2轮架部件30的壁厚（轴向厚度）。

另外，本实施方式中，第1外齿轮16、第2外齿轮18的齿部86、88的齿宽（轴向长度）L1、L2形成为小于齿部86、88与突出部94、96之间的轴向厚度L3、L4（设为确保啮合强度时所需的最小尺寸）。从而，相应地能够以更短的时间进行齿部86、88的切齿工序中的作业，而且还能够延长工具的寿命（能够以更低的成本制造）。

尤其在本实施方式中采用使内齿辊78、80包覆支承销76的结构，因此相对能够减轻第1外齿轮16、第2外齿轮18以及第1内齿轮20、第2内齿轮22的啮合负荷，从而能够轻易地缩短第1外齿轮16、第2外齿轮18的齿部86、88的齿宽（轴向长度）L1、L2，而且能够以更低的成本制造第1外齿轮16、第2外齿轮18。

另外，在本实施方式中，为了缩短第1外齿轮16、第2外齿轮18的齿部86、88的齿宽L1、L2，突出有突出部94、96的轴向相反侧的齿部86、88的一部分被切除。从而，与第1外齿轮16、第2外齿轮18由支承销76、多个内齿辊78、80、以及支承支承销76的内齿轮主体82构成相结合，通过内齿轮主体82的支承销槽82A～82C，除了支承支承销76的轴向两端部之外，还能够支承轴向中央部（3点支承）。从而能够将支承销76的支承刚性维持得极高，而且能够实现更顺畅且振动/噪音小的啮合。

另外，由于第1外齿轮16、第2外齿轮18仅在轴向一侧具有突出部94、96（由于在轴向的另一侧不存在突出部而平坦），因此将第1外齿轮16、第2外齿轮18置于地面或工作台上时的稳定性良好，而且也容易进行操作。

并且，如上所述，在本实施方式中，由于第1滚子轴承40、第2滚子轴承42具有对第1外齿轮16、第2外齿轮18进行相对于偏心体轴24的限位的功能，因此无需在其他部分另外配置用于对该第1外齿轮16、第2外齿轮18进行限位的部件。从而能够防止在该其他部分（伴随着第1外齿轮16、第2外齿轮18的限位部件的配置）轴向长度增大。

另外，在上述实施方式中示出外齿轮的自转受到约束且内齿轮（外壳）旋转的类型的行星齿轮减速装置，但与此相反，内齿轮（外壳）被固定，通过外齿轮进行旋转而将其自转成分作为输出而取出的类型的偏心摆动型行星齿轮减速装置中也能够适用本发明。

并且，在上述实施方式中，将本发明适用于兼作输入轴的偏心体轴配置在内齿轮的轴心位置上的、所谓中心曲柄式偏心摆动型行星齿轮减速装置中，然而，本发明也可以适用于例如所谓分配式偏心摆动型行星齿轮减速装置，该行星齿轮减速装置在从外齿轮的轴心偏移的位置具备多个偏心体轴，通过各偏心体轴同时向相同的方向旋转而使外齿轮在偏心体轴承的外周摆动并旋转。在该情况下，对于在外齿轮的（多个）偏心体轴承的轴承孔内周缘部形成的突出部和轮架部件，同样能够适用本发明。

另外，本发明未必一定适用于这种偏心摆动型行星齿轮减速装置，例如也可以适用于简单行星齿轮减速装置。其一例在图3中示出。

该简单行星齿轮减速装置200具备恒星齿轮204、围绕该恒星齿轮204进行公转的行星齿轮206、以及该行星齿轮206所内啮合的内齿轮（外壳）208。

在行星齿轮206的轴向侧部配置有经由行星销（轴部件）210与该行星齿轮206的公转成分同步的轮架部件212。另外，如上述实施方式，在行星齿轮进行摆动的偏心摆动型减速装置中，轮架部件与行星齿轮的自转成分同步，而如本实施方式的简单行星齿轮减速装置中，轮架部件与行星齿轮的自转成分不同步而是与公转成分同步。另外，无论是哪一种情况均包括轮架部件以同步的方式和行星齿轮一起进行旋转的情况，和轮架部件以同步的方式停止而限制行星齿轮自转或公转的情况。行星齿轮206经由滚针（轴承）214、215能够旋转地支承于行星销210的外周。

行星齿轮206具有包括齿部220在内的主体部222、以及在配置有滚针214的轴承孔的内周缘部仅向轴向一侧（存在轮架部件212的一侧）突出的突出部226。

并且，从行星齿轮206的径向观察时，该突出部226和轮架部件212重叠Δ3。并且突出部226和轮架部件212各自的对置部226A、212A相对于轴向倾斜。

另外，符号230为滚针214、215的保持件，符号232为配置于内齿轮208与轮架部件212之间的角接触球轴承。

根据这种结构也能够获得与上述实施方式基本相同的作用效果。例如，能够充分确保行星齿轮206的滚针214、215的轴向长度L8的同时（充分确保轴承的传递容量的同时），去除行星齿轮206与轮架部件212之间的死隙，尤其是能够提高行星销210周边的刚性。将行星齿轮206置于地面或工作台时的稳定性也良好。

该结构中只有1个行星齿轮206，然而，在只有1个这种行星齿轮的情况下或有3个以上的情况下也能够适用本发明，而且能够获得相同的作用效果。另外，行星齿轮为3个以上的情况下，位于轴向最外侧的2个行星齿轮可以采用与图1、图2的第1外齿轮16、第2外齿轮18相同的结构。

本发明并不限定于叉车的车轮驱动，能够广泛地适用于要求紧凑化且要求确保传递容量的行星齿轮减速装置中，并且能够获得相同的作用效果。

产业上的可利用性

本发明可适用于具有行星齿轮的行星齿轮装置中。

2011年7月8日申请的日本专利申请第2011-152316号、2011年7月20日申请的日本专利申请第2011-159435、2011年8月23日申请的日本专利申请第2011-181864以及2011年9月2日申请的日本专利申请第2011-192128的说明书、附图以及权利要求书中所公开的所有内容均通过参考援用于本说明书中。

符号的说明：

W1-车轮，12-叉车，14-行星齿轮减速装置，16-第1外齿轮，18-第2外齿轮，20-第1内齿轮，22-第2内齿轮，24-偏心体轴，28-第1轮架部件，30-第2轮架部件，40-第1滚子轴承，42-第2滚子轴承，86、88-齿部，94、96-突出部。

Claims (11)

1.一种行星齿轮减速装置，其具有行星齿轮，在所述行星齿轮的轴向侧部具有与所述行星齿轮的自转成分或公转成分同步的轮架部件，所述行星齿轮经由轴承而支承于轴部件上，其特征在于，

所述行星齿轮具有包括齿部在内的主体部和在配置所述轴承的轴承孔的内周缘部仅向轴向一侧突出的突出部，

从所述行星齿轮的径向进行观察时，该突出部和所述轮架部件重叠。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述突出部和所述轮架部件的各自的对置部相对于轴向倾斜。

3.根据权利要求1或2所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述行星齿轮的所述齿部的齿宽小于所述行星齿轮的所述齿部与突出部之间的轴向厚度。

4.根据权利要求3所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述突出部所突出的一侧的轴向相反侧的齿部被切除，从而所述行星齿轮的所述齿部的齿宽形成为小于所述齿部与突出部之间的轴向厚度。

5.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备至少2个所述行星齿轮，

该行星齿轮所内啮合的内齿轮包括：1根支承销、旋转自如地包覆该支承销的外周且相对于所述2个行星齿轮分别单独设置的内齿辊、及支承所述支承销的内齿轮主体，

所述内齿轮主体在相对于所述各行星齿轮单独设置的内齿辊之间支承所述支承销。

6.根据权利要求2所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备至少2个所述行星齿轮，

该行星齿轮所内啮合的内齿轮包括：1根支承销、旋转自如地包覆该支承销的外周且相对于所述2个行星齿轮分别单独设置的内齿辊、及支承所述支承销的内齿轮主体，

所述内齿轮主体在相对于所述各行星齿轮单独设置的内齿辊之间支承所述支承销。

7.根据权利要求3所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备至少2个所述行星齿轮，

该行星齿轮所内啮合的内齿轮包括：1根支承销、旋转自如地包覆该支承销的外周且相对于所述2个行星齿轮分别单独设置的内齿辊、及支承所述支承销的内齿轮主体，

所述内齿轮主体在相对于所述各行星齿轮单独设置的内齿辊之间支承所述支承销。

8.根据权利要求4所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备至少2个所述行星齿轮，

该行星齿轮所内啮合的内齿轮包括：1根支承销、旋转自如地包覆该支承销的外周且相对于所述2个行星齿轮分别单独设置的内齿辊、及支承所述支承销的内齿轮主体，

所述内齿轮主体在相对于所述各行星齿轮单独设置的内齿辊之间支承所述支承销。

9.根据权利要求1或2所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备2个所述行星齿轮，并且在该2个行星齿轮的轴向两侧具备所述轮架部件，

所述2个行星齿轮的所述突出部彼此向相反的方向突出，并且从所述行星齿轮的径向进行观察时分别与所述轮架部件重叠。

10.根据权利要求3所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备2个所述行星齿轮，并且在该2个行星齿轮的轴向两侧具备所述轮架部件，

所述2个行星齿轮的所述突出部彼此向相反的方向突出，并且从所述行星齿轮的径向进行观察时分别与所述轮架部件重叠。

11.根据权利要求4～8中任一项所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

具备2个所述行星齿轮，并且在该2个行星齿轮的轴向两侧具备所述轮架部件，

所述2个行星齿轮的所述突出部彼此向相反的方向突出，并且从所述行星齿轮的径向进行观察时分别与所述轮架部件重叠。