JP5726012B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図2は、オフセット異常を説明するための電流検出回路の入出力特性を示している。横軸は、電流検出回路10、20の入力電圧、すなわちシャント抵抗Rsに流れるモータ電流(実モータ電流)を表している。縦軸は、電流検出回路10、20の出力電圧、すなわち実モータ電流に比例した電圧を表している。実線で示すAは、第1電流検出回路10の正常時の出力電圧であり、実線で示すBは、第2電流検出回路20の正常時の出力電圧である。出力電圧Bは、出力電圧Aを反転したものとなっている。
図3は、ゲイン異常を説明するための電流検出回路の入出力特性を示している。横軸と縦軸については、図2と同じである。また、実線で示すA(第1電流検出回路10の正常時の出力電圧)と、実線で示すB(第2電流検出回路20の正常時の出力電圧)についても、図2と同じである。すなわち、出力電圧Bは、出力電圧Aを反転したものとなっており、正常時には、出力電圧Aと出力電圧Bとの和は、理論上、常に2×Vrefとなる。
2 PWM回路
3 制御部
4 モータ
10 第1電流検出回路
20 第2電流検出回路
Rs シャント抵抗
Claims (4)
- モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路を通して流れるモータ電流を検出する電流検出回路と、
前記電流検出回路の出力に基づいて前記モータ電流の検出値を算出し、当該検出値を前記モータ電流の目標値と比較し、その偏差に基づいて前記モータに前記目標値のモータ電流を流すための指令値を生成し、当該指令値を前記モータ駆動回路へ出力することによってフィードバック制御を行う制御手段と、を備えたモータ制御装置において、
前記電流検出回路は、正の第1ゲインを有する第1電流検出回路と、前記第1ゲインを反転した負の第2ゲインを有する第2電流検出回路とから構成され、
前記制御手段は、
前記第1電流検出回路の出力に基づいて、前記モータ電流の第1検出値を算出するとともに、前記第2電流検出回路の出力に基づいて、前記モータ電流の第2検出値を算出し、
前記第1検出値と前記第2検出値との和が第1の条件を満たす場合は、前記第1検出値または前記第2検出値を前記モータ電流の検出値として採用し、
前記第1検出値と前記第2検出値との和が第1の条件を満たさず、かつ、前記第1検出値と前記指令値との比較結果が第2の条件を満たす場合は、前記第1検出値を前記モータ電流の検出値として採用し、
前記第1検出値と前記第2検出値との和が第1の条件を満たさず、かつ、前記第2検出値と前記指令値との比較結果が第2の条件を満たす場合は、前記第2検出値を前記モータ電流の検出値として採用し、
前記採用した第1検出値または第2検出値を用いて、前記フィードバック制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記制御手段は、
前記第1検出値と前記第2検出値との和が第1の条件を満たさず、かつ、前記第1検出値または前記第2検出値と前記指令値との比較結果が第2の条件を満たす場合は、一定の制限の下で前記モータの制御を実行することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記制御手段は、
前記第1検出値と前記第2検出値との和が第1の条件を満たさず、かつ、前記第1検出値および前記第2検出値と前記指令値との比較結果が第2の条件を満たさない場合は、前記モータの制御を停止することを特徴とするモータ制御装置。 - モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路を通して流れるモータ電流を検出する電流検出回路と、
前記電流検出回路の出力に基づいて前記モータ電流の検出値を算出し、当該検出値を前記モータ電流の目標値と比較し、その偏差に基づいて前記モータに前記目標値のモータ電流を流すための指令値を生成し、当該指令値を前記モータ駆動回路へ出力することによってフィードバック制御を行う制御手段と、を備えたモータ制御装置において、
前記電流検出回路は、正の第1ゲインを有する第1電流検出回路と、前記第1ゲインを反転した負の第2ゲインを有する第2電流検出回路とから構成され、
前記制御手段は、
前記第1電流検出回路の出力に基づいて、前記モータ電流の第1検出値を算出するとともに、前記第2電流検出回路の出力に基づいて、前記モータ電流の第2検出値を算出し、
前記第1検出値と前記第2検出値との和が第1の条件を満たすか否か、および、前記第1検出値と前記指令値との比較結果、または前記第2検出値と前記指令値との比較結果が第2の条件を満たすか否かを判定し、その判定結果に応じて、前記第1検出値または前記第2検出値を前記モータ電流の検出値として採用し、
前記採用した第1検出値または第2検出値を用いて、前記フィードバック制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。
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