JP5720066B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
つまり、直進走行状態でのブレーキ操作時に、左右車輪のブレーキ装置のブレーキドラムとブレーキシューとのクリアランス、又は、クリアランス左右差に相当する値を取得して記憶するので特許文献1のようにブレーキ装置を予め作動させる必要がない。また、ブレーキ操作の開始態様を変更することにより、例えば、左右車輪のブレーキ装置の制動タイミングを一致させることや、左右車輪のブレーキ装置の一方のみを作動させる場合でも必要とするタイミングで制動力を得ることも可能となる。また、制動タイミングを早めることで、クリアランスの影響を低減することも可能となる。
〔全体構成〕
図2に示すように、制御ユニット25は、前記ステアリングセンサ13S(直進走行検出手段の一例)、アクセルペダルセンサ14S、ブレーキペダルセンサ15S、シフト位置センサ16S、ヨーレートセンサ21(ヨーレート取得手段の一例)、横加速度センサ22、回転センサ24夫々からの検出信号が入力すると共に、ブレーキコントローラ26、スロットルコントローラ28に制御信号を出力する。また、制御ユニット25は、旋回安定化制御部31(姿勢制御手段の一例)、緊急ブレーキ安定化制御部32(姿勢制御手段の一例)、横滑り防止制御部33、クリアランス左右差取得手段34、記憶手段35、閾値設定手段36(変更手段の一例)、ブレーキ制御出力部37、エンジン制御出力部38夫々を備えている。
図3に示すようにブレーキ制御ユニット27は、ブレーキペダル15の踏み操作力を倍力装置41によりマスターシリンダ42に伝えられ、このマスターシリンダ42の前部液路42Fから供給されるブレーキ液を左右の前車輪11L、11Rのブレーキ装置BKのホイルシリンダBKCに供給し、マスターシリンダ42の後部液路42Rから供給されるブレーキ液を左右の後車輪12L、12Rのブレーキ装置BKのホイルシリンダBKCに供給する構成を有している。
前述したように、ブレーキ装置BKがドラムブレーキ型に構成されているため、左右のブレーキ装置BKにおけるブレーキドラムBKDの内周面とブレーキシューBKSとのクリアランスに差を生じていることもある。このようにクリアランス差を生じている状況において、旋回安定化制御あるいは緊急ブレーキ安定化制御が実行される場合には、クリアランスが大きい側のブレーキ装置BKのブレーキ作動を開始した際に制動力が作用するまでのタイムラグが大きくなり適正な制動力が得られない不都合を招くことになる。このような不都合を招かないために、クリアランスが大きい側のブレーキ装置BKを作動させる場合には、ブレーキ操作の開始タイミングを早めるように前述した閾値を設定することで必要とするタイミングで制動力を作用させる制御を実現している。
この処理では、クリアランス値CLEの平均値を算出する処理が行われるものであるが、この処理に代えて、例えば、ブレーキ操作時に取得したクリアランス値CLEのうち最新の値を、既に記憶されているクリアランス値CLEを更新して記憶するように処理形態を設定しても良い。
この制御では、直進走行でのブレーキ操作時におけるヨーレートセンサ21の検出信号Yr(ヨーレート)を左右のブレーキ装置BKのクリアランス値CLEと見なすことにより、前車輪11と後車輪12とを含めたブレーキ装置BKのうち、左右の何れの側のクリアランスが大きいかを判定できるものにしている。このような判定に基づいてブレーキ装置BKによるブレーキ作動の介入タイミングを決める閾値TCを設定しておき、閾値TCに基づいてブレーキ装置BKのブレーキ作動を行うことにより、旋回安定化制御では左右何れの方向に車両10が旋回する場合にも、制動遅れを招くことなく車両10の安定化を実現する。
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。
このとき、何れのブレーキ装置BKにおいてもクリアランスが無い場合は、ストローク量Tdの発生に呼応して減速度に相当する値Jdが発生する。しかし、何れかのブレーキ装置BKにおいてクリアランスが有る場合は、ストローク量Tdの発生からタイムラグを持って減速度に相当する値Jdが発生する。この減速度に相当する値Jdが発生するときのストローク量Tdが何れかのブレーキ装置BKに有るクリアランス値CLEに対応し、閾値設定手段61に記憶されているマップに基づいてクリアランス値CLEに対応する旋回制御介入閾値TCが設定・記憶される。かかる場合、クリアランス値CLEが所定の値CLE3より小さい場合は、旋回安定化制御の制御介入閾値は初期値GyTHに設定・記憶され、値CLE3より大きい場合は、マップに基づいて制御介入閾値Gyfが設定・記憶される。
そして、旋回安定化制御部62は、横加速度センサ22から取得する横加速度Gyが制御介入閾値GyTH、若しくは、Gyf以上になった場合に、旋回安定化制御を実行する。
11 車輪(前車輪)
12 車輪(後車輪)
13S 直進走行検出手段(ステアリングセンサ)
21 ヨーレート取得手段(ヨーレートセンサ)
31 姿勢制御手段(旋回安定化制御部)
32 姿勢制御手段・ブレーキ補助手段(緊急ブレーキ安定化制御部)
34 クリアランス左右差取得手段
36 変更手段(閾値設定手段)
35 記憶手段
55 ホイルシリンダ圧取得手段(ホイルシリンダセンサ)
BK ブレーキ装置
BKC ホイルシリンダ
BKD ブレーキドラム
BKS ブレーキシュー
CLE 値(クリアランス値)
Claims (7)
- 車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、
車両の直進走行検出時の運転者によるブレーキ操作に基づいて左右車輪のブレーキ装置が有するブレーキドラムとブレーキシューとの間に形成されるクリアランスの左右差に相当する値を取得するクリアランス左右差取得手段と、
取得した前記クリアランスの左右差に相当する値を記憶する記憶手段と、
前記記憶されたクリアランスの左右差に相当する値に基づき左右車輪のブレーキ装置のブレーキ作動の開始態様を変更する変更手段とを具備することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両のヨーレートを取得するヨーレート取得手段を備え、
前記クリアランス左右差取得手段は、前記直進走行検出時の運転者によるブレーキ操作時におけるヨーレート取得手段の取得結果に基づいて前記クリアランスの左右差に相当する値を取得することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、
車両の直進走行検出時の運転者によるブレーキ操作のストローク量と左右車輪それぞれの減速度に相当する値とに基づいて、前記左右車輪それぞれのブレーキ装置が有するブレーキドラムとブレーキシューとの間に形成されるクリアランスが発生しているか否かを判定し、クリアランスが発生していると判定した左右車輪のクリアランス値を取得するクリアランス左右差取得手段と、
取得した前記クリアランス値を記憶する記憶手段と、
前記記憶されたクリアランス値に基づき、前記クリアランスが発生していると判定した左右車輪のブレーキ装置のブレーキ作動の開始態様を変更する変更手段とを具備することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記変更手段は、前記ブレーキ装置のブレーキ操作時の作動開始条件を各別に変更可能に構成され、
前記記憶手段に記憶されている前記クリアランスの左右差に相当する値、又は、前記クリアランス値に基づいて、ブレーキ作動の作動開始条件を変更することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載のブレーキ制御装置。 - 自動的なブレーキ作動により車両姿勢の安定化を図る姿勢制御手段を備え、
前記変更手段は、前記クリアランスの左右差に相当する値、又は、前記クリアランス値に基づいて、前記姿勢制御手段におけるブレーキ作動の作動開始条件を変更することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載のブレーキ制御装置。 - 運転者のブレーキ操作に加えて自動的なブレーキ作動により当該ブレーキ操作を補助するブレーキ補助手段を備え、
前記変更手段は、前記クリアランスの左右差に相当する値、又は、前記クリアランス値に基づいて、前記ブレーキ補助手段におけるブレーキ作動の補助量を変更することを特徴とする請求項1から請求項5の何れか一項に記載のブレーキ制御装置。 - 前記変更手段は、前記左右車輪のブレーキ装置のうち少なくとも一方に対するブレーキ作動の開始態様を変更することを特徴とする請求項1から請求項6の何れか一項に記載のブレーキ制御装置。
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