JP5669986B1 - 数値制御装置および数値制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1の数値制御装置の構成を示す図である。数値制御装置1は、アンプ2に接続されている。アンプ2は、モータ3に駆動電流を供給する。モータ3は、駆動対象としての負荷4が接続されている。モータ3および負荷4を、機械系5と表記する。なお、機械系5は、同一の負荷4を駆動する1以上の駆動軸(以下、単に軸)を備えている。モータ3およびアンプ2は、軸毎に用意される。
A=A0*(J0/J) ・・・(1)
図6は、実施の形態2の数値制御装置の構成を示す図である。実施の形態2以降の説明においては、実施の形態1と等しい構成要素には実施の形態1と同一の名称および符号を付して、重複する説明を省略する。
tc=tc0*(J/J0) ・・・(2)
図8は、実施の形態3の数値制御装置の構成を示す図である。数値制御装置1bは、アンプ2に接続されている。アンプ2は、負荷4が接続されたモータ3に駆動電流を供給する。モータ3および負荷4は、機械系5を構成する。数値制御装置1bは、プログラム解析部10、第1補間部11、補間前加減速処理部12、第2補間部13、パラメータ変更部14bおよびフィルタ部15を備えている。
図10は、実施の形態4の数値制御装置の構成を示す図である。数値制御装置1cは、アンプ2に接続されている。アンプ2cは、負荷4が接続されたモータ3に駆動電流を供給する。モータ3および負荷4は、機械系5を構成する。数値制御装置1cは、プログラム解析部10、第1補間部11、補間前加減速処理部12、第2補間部13、パラメータ変更部14cおよびフィルタ部15を備えている。
図11は、実施の形態5の数値制御装置の構成を示す図である。数値制御装置1dは、アンプ2に接続されている。アンプ2は、負荷4が接続されたモータ3に駆動電流を供給する。モータ3および負荷4は、機械系5を構成する。数値制御装置1dは、プログラム解析部10、第1補間部11、補間前加減速処理部12、第2補間部13、パラメータ変更部14dおよびフィルタ部15を備えている。
Claims (16)
- モータの駆動対象の経路を規定するプログラムに基づいて前記モータを制御する数値制御装置であって、
前記駆動対象を前記経路上を移動せしめる際の速度をその時点の加速度設定値に基づいて加減速処理し、加減速処理後の速度を出力する加減速処理部と、
前記加減速処理後の速度で前記モータを駆動するように前記モータに対する制御周期毎の位置指令を算出する補間部と、
前記モータを制御中に前記モータに関する状態量を監視して、前記状態量に基づいて前記加速度設定値を前記モータの制御中に変更する変更部と、
を備え、
前記変更部は、前記状態量に基づいて加速度候補値を求め、前記駆動対象の速度を現在値から前記プログラムに規定された目標位置での速度まで前記加速度候補値を用いて減速するための必要距離を求め、前記加速度候補値で前記駆動対象を前記目標位置に移動せしめることが可能か否かを前記駆動対象の現在位置から前記目標位置までの距離と前記必要距離とに基づいて判定し、前記加速度候補値で前記駆動対象を前記目標位置に移動せしめることが可能と判定した場合には前記加速度設定値を前記加速度候補値に変更し、前記加速度候補値で前記駆動対象を前記目標位置に移動せしめることが不可能と判定した場合には前記加速度設定値を変更しない、
ことを特徴とする数値制御装置。 - 前記状態量は、イナーシャ比であって、
前記変更部は、前記イナーシャ比がより大きい値に変化したとき前記加速度設定値をより小さい値に変更するか、または、前記イナーシャ比がより小さい値に変化したとき前記加速度設定値をより大きい値に変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、前記モータの電流値であって、
前記変更部は、前記電流値に基づいて前記モータの負荷値を算出し、前記負荷値がより大きい値に変化したとき前記加速度設定値をより小さい値に変更するか、または、前記負荷値がより小さい値に変化したとき前記加速度設定値をより大きい値に変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、前記モータの電流値であって、
前記変更部は、前記電流値に基づいて前記モータの負荷値を算出し、予め設定された過負荷しきい値を前記負荷値が越えたとき、前記加速度設定値をその時点の前記加速度設定値よりも小さい値に変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、外部から入力される加減速倍率であって、
前記変更部は、前記加速度設定値を、予め設定された加速度基準値に前記加減速倍率を乗算して得られる値に変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、イナーシャ比、外部から入力される加減速倍率、および前記モータの電流値のうちの少なくとも2種類であって、種類毎に優先度が設定され、かつ、種類毎に判定条件が設定され、
前記変更部は、複数の種類の状態量にかかる判定条件が同時に満たされたとき、優先度が高い種類の状態量に応じて前記加速度設定値を変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記モータに対する制御周期毎の位置指令を算出する補間部と、
前記制御周期毎の位置指令に対してフィルタ処理を実行するフィルタ部と、
をさらに備え、
前記プログラムは、第1モードまたは第2モードの指定を含み、
前記変更部は、前記第1モードが指定されている場合、前記加速度設定値を変更し、前記第2モードが指定されている場合、前記状態量に基づいて前記フィルタ処理の時定数を変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、イナーシャ比であって、
前記変更部は、前記イナーシャ比がより大きい値に変化したとき前記時定数をより大きい値に変更するか、または、前記イナーシャ比がより小さい値に変化したとき前記時定数をより小さい値に変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、前記モータの電流値であって、
前記変更部は、前記電流値に基づいて前記モータの負荷値を算出し、前記負荷値がより大きい値に変化したとき前記時定数をより大きい値に変更するか、または、前記負荷値がより小さい値に変化したとき前記時定数をより小さい値に変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、前記モータの電流値であって、
前記変更部は、前記電流値に基づいて前記モータの負荷値を算出し、予め設定された過負荷しきい値を前記負荷値が越えたとき、前記時定数をその時点の前記時定数よりも大きい値に変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、外部から入力されるパラメータであって、
前記変更部は、前記時定数と前記パラメータとに基づいて新たな時定数を演算し、前記演算前の時定数を前記演算された新たな時定数に変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載の数値制御装置。 - 前記状態量は、イナーシャ比、外部から入力される加減速倍率、および前記モータの電流値のうちの少なくとも2種類であって、種類毎に優先度が設定され、かつ、種類毎に判定条件が設定され、
前記変更部は、複数の種類の状態量にかかる判定条件が同時に満たされたとき、優先度が高い種類の状態量に応じて前記時定数を変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載の数値制御装置。 - 前記変更部は、外部信号を受信したとき、または、前記プログラムに記載された予め決められたコードを読み取ったとき、前記加速度設定値を予め設定された値に変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記変更部は、前記第2モードが指定されている場合において、外部信号を受信したとき、または、前記プログラムに記載された予め決められたコードを読み取ったとき、前記時定数を予め設定された値に変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載の数値制御装置。 - 前記変更部は、前記プログラムに記載された予め決められたコードを読み取ったとき、前記加速度設定値を変更する動作を停止する、
ことを特徴とする請求項1から請求項14の何れか一項に記載の数値制御装置。 - 数値制御装置が、モータの駆動対象の経路を規定するプログラムに基づいて前記モータを制御する数値制御方法であって、
前記駆動対象を前記経路上を移動せしめる際の速度をその時点の加速度設定値に基づいて加減速処理し、加減速処理後の速度を出力する第1ステップと、
前記加減速処理後の速度で前記モータを駆動するように前記モータに対する制御周期毎の位置指令を算出する第2ステップと、
前記モータを制御中に前記モータに関する状態量を監視する第3ステップと、
前記状態量に基づいて前記加速度設定値を前記モータの制御中に変更する第4ステップと
を備え、
前記第4ステップは、
前記状態量に基づいて加速度候補値を求めるステップと、
前記駆動対象の速度を現在値から前記プログラムに規定された目標位置での速度まで前記加速度候補値を用いて減速するための必要距離を求めるステップと、
前記加速度候補値で前記駆動対象を前記目標位置に移動せしめることが可能か否かを前記駆動対象の現在位置から前記目標位置までの距離と前記必要距離とに基づいて判定するステップと、
前記加速度候補値で前記駆動対象を前記目標位置に移動せしめることが可能と判定した場合には前記加速度設定値を前記加速度候補値に変更し、前記加速度候補値で前記駆動対象を前記目標位置に移動せしめることが不可能と判定した場合には前記加速度設定値を変更しないステップと、
を含む、
ことを特徴とする数値制御方法。
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