JP5840288B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
モータに接続された機械的負荷を第1の位置から第2の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、上記モータ制御装置は、
各瞬間における上記機械的負荷の位置を表し、上記機械的負荷の動作の参照信号となる位置指令値を生成する指令値生成回路と、
上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路と、
回生電力を消費する回生抵抗とを備え、
上記指令値生成回路は、上記第1の位置から上記第2の位置までの移動距離Dと、上記位置指令値の2回微分係数に対応する上記機械的負荷の加速度の絶対値の上限を表す上限加速度Amaxと、上記移動距離D及び上記上限加速度Amaxに基づいて計算された最短移動時間T0よりも長い所定の移動時間Tとが与えられたとき、上記機械的負荷の加速を開始してから所定の等加速度時間T3にわたって上記上限加速度Amaxを維持し、その後に上記上限加速度Amaxから漸減するように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルA(t)を決定し、上記加速度プロファイルA(t)を2回積分して上記位置指令値を生成し、
上記指令値生成回路は、上記機械的負荷を上記第1の位置から上記第2の位置に上記移動時間Tで移動させるように、上記等加速度時間T3を決定し、
上記最短移動時間T 0 は、T 0 =2×√(D/A max )であり、
上記指令値生成回路は、
上記等加速度時間T 3 を、
上記加速度プロファイルA(t)を、0≦t≦Tにわたって変化する時間tに関して、
図1は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成を示すブロック図である。図1の位置決めシステムにおいて、モータ制御装置は、指令値生成回路7、モータ駆動回路4、及び回生抵抗6を含み、モータ1に接続された機械的負荷3を初期位置(第1の位置)から目標位置(第2の位置)に移動させるようにモータ1を制御する。図1の位置決めシステムはさらに、電源5及びエンコーダ2を備える。
実施の形態1では、消費電力量を低減するために、台形形状の速度プロファイルに従って位置決め制御を行ったが、本実施の形態では、これとは異なる速度プロファイルを用いる。実施の形態2に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成は、実施の形態1(図1)と同じであるが、指令値生成回路7によって実行される位置指令値生成処理が、実施の形態1とは異なる。
実施の形態1、2では、位置決め制御を行うときの消費電力量を定量的に計算し、これが低減されることを示すことにより、その効果を説明した。本実施の形態では、これとは別の方法で効果を説明する。実施の形態3に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成は、実施の形態1(図1)と同じであるが、指令値生成回路7によって実行される位置指令値生成処理が、実施の形態1とは異なる。
実施の形態1〜3では、加速度プロファイルの形状が加速時と減速時とで対称である場合(従って、速度プロファイルの形状も加速時と減速時とで対称である場合)について述べたが、本発明の実施の形態はこれに限られるものではなく、加速度プロファイルの形状が加速時と減速時とで非対称であってもよい。本実施の形態4では、このような加速度プロファイルを用いる場合について説明する。
Claims (3)
- モータに接続された機械的負荷を第1の位置から第2の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、
各瞬間における上記機械的負荷の位置を表し、上記機械的負荷の動作の参照信号となる位置指令値を生成する指令値生成回路と、
上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路と、
回生電力を消費する回生抵抗とを備え、
上記指令値生成回路は、上記第1の位置から上記第2の位置までの移動距離Dと、上記位置指令値の2回微分係数に対応する上記機械的負荷の加速度の絶対値の上限を表す上限加速度A max と、上記移動距離D及び上記上限加速度A max に基づいて計算された最短移動時間T 0 よりも長い所定の移動時間Tとが与えられたとき、上記機械的負荷の加速を開始してから所定の等加速度時間T 3 にわたって上記上限加速度A max を維持し、その後に上記上限加速度A max から漸減するように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルA(t)を決定し、上記加速度プロファイルA(t)を2回積分して上記位置指令値を生成し、
上記指令値生成回路は、上記機械的負荷を上記第1の位置から上記第2の位置に上記移動時間Tで移動させるように、上記等加速度時間T 3 を決定し、
上記最短移動時間T0は、T0=2×√(D/Amax)であり、
上記指令値生成回路は、
上記等加速度時間T3を、
上記加速度プロファイルA(t)を、0≦t≦Tにわたって変化する時間tに関して、
- モータに接続された機械的負荷を第1の位置から第2の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、
各瞬間における上記機械的負荷の位置を表し、上記機械的負荷の動作の参照信号となる位置指令値を生成する指令値生成回路と、
上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路と、
回生電力を消費する回生抵抗とを備え、
上記指令値生成回路は、上記第1の位置から上記第2の位置までの移動距離Dと、上記位置指令値の2回微分係数に対応する上記機械的負荷の加速度の絶対値の上限を表す上限加速度A max と、上記移動距離D及び上記上限加速度A max に基づいて計算された最短移動時間T 0 よりも長い所定の移動時間Tとが与えられたとき、上記機械的負荷の加速を開始してから所定の等加速度時間T 3 にわたって上記上限加速度A max を維持し、その後に上記上限加速度A max から漸減するように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルA(t)を決定し、上記加速度プロファイルA(t)を2回積分して上記位置指令値を生成し、
上記指令値生成回路は、上記機械的負荷を上記第1の位置から上記第2の位置に上記移動時間Tで移動させるように、上記等加速度時間T 3 を決定し、
上記最短移動時間T0は、T0=2×√(D/Amax)であり、
上記指令値生成回路は、
上記等加速度時間T3を、
上記加速度プロファイルA(t)を、0≦t≦Tにわたって変化する時間tに関して、
- モータに接続された機械的負荷を第1の位置から第2の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、
各瞬間における上記機械的負荷の位置を表し、上記機械的負荷の動作の参照信号となる位置指令値を生成する指令値生成回路と、
上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路と、
回生電力を消費する回生抵抗とを備え、
上記指令値生成回路は、
上記第1の位置から上記第2の位置までの移動距離Dと、上記位置指令値の2回微分係数に対応する上記機械的負荷の加速度の絶対値の上限を表す上限加速度Amaxと、上記移動距離D及び上記上限加速度Amaxに基づいて計算された最短移動時間T0=2×√(D/Amax)よりも長い所定の移動時間Tとが与えられたとき、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルA(t)を決定し、上記加速度プロファイルA(t)を2回積分して上記位置指令値を生成し、
上記移動時間Tが、T0<T<√(3/2)×T0を満たすとき、
所定の等加速度時間T3を、
上記加速度プロファイルA(t)を、0≦t≦Tにわたって変化する時間tに関して、
上記移動時間Tが、T≧√(3/2)×T0を満たすとき、
上記上限加速度Amaxより小さい所定のピーク加速度Apを、Ap=6D/T2により決定し、
上記加速度プロファイルA(t)を、0≦t≦Tにわたって変化する時間tに関して、
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