JP5656324B2 - ストッパ装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上記の事情を背景として為されたものであり、ストッパ部材駆動装置の制御のために接続部材による外部との接続が不要であるなど、改善されたストッパ装置を提供することを課題とする。
支持部材としては、回路基板を背面側から支持する支持ピン等の支持部材を支持する支持板が好適であるが、支持板とは別に専用の支持部材を設けることも可能である。
基板保持部材としては、例えば、回路基板が収容されるパレットが採用可能である。
また、装置本体の固定により、回路基板当接時にストッパ部材が動く恐れがなく、回路基板が目標位置に正確に停止させられる。
さらに、適切な位置に配置された電池を電源とすることが簡易である。
装置本体と、
その装置本体に、基板コンベヤにより搬送される回路基板またはその回路基板を保持する基板保持部材に当接する作用位置と、その作用位置から退避した退避位置とに移動可能に保持されたストッパ部材と、
そのストッパ部材を前記作用位置と前記退避位置とに移動させるストッパ部材駆動装置と、
前記装置本体に保持され、無線通信により制御指令を受けて作動する制御装置と
を含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記ストッパ部材駆動装置を制御するストッパ制御部を含むことを特徴とするストッパ装置。
(2)前記ストッパ部材駆動装置が駆動源として電動アクチュエータを備えた(1)項に記載のストッパ装置。
ストッパ部材駆動装置は、ストッパ部材を作用位置と退避位置とに直線的に進退させるものとすることも、回動軸線まわりの回動により作用位置と退避位置とに移動させるものとすることも可能である。いずれの場合も、駆動源としては、流体圧アクチュエータの採用も可能であるが、電動アクチュエータが好適であり、電動アクチュエータとしては電動モータやソレノイドを採用することができる。
(3)さらに、前記装置本体を前記支持部材に固定する固定装置を含み、かつ、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記装置本体を前記支持部材に固定する作用状態と、前記装置本体の前記支持部材への固定を解除する非作用状態とに前記固定装置を切り換える固定装置制御部を含む(1)項または(2)項に記載のストッパ装置。
装置本体の固定により、回路基板当接時にストッパ部材が動く恐れがなく、回路基板が目標位置に正確に停止させられる。また、固定が解除されることにより、ストッパ装置の位置を変更することができる。固定装置の作用状態と非作用状態との切換えも無線通信による制御指令に基づいて行われるようにすれば、外部装置との接続を要することなく固定装置を作動させることができる。また、固定装置の切換えが自動的に行われることにより、段取替え性が向上する。
ただし、固定装置は、作業者によって作用状態と非作用状態とに切り換えられる装置とされてもよい。
(4)前記固定装置が電磁石を含み、前記固定装置制御部が、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより前記固定装置を前記作用状態と前記非作用状態とに切り換える電磁石制御部を含む(3)項に記載のストッパ装置。
固定装置として、支持部材の一部に機械的に係合することにより装置本体を固定するものの採用が可能である。また、例えば、支持部材との間に密閉室を形成する吸着カップと、その吸着カップ内を負圧にしたり大気圧にしたりする負圧発生装置とを含むものとすること等も可能である。しかし、電磁石を含むものとすることが簡便である。いずれにしても、装置本体を支持部材の支持面に吸着により固定するものとすれば、ストッパ装置を支持面上の任意の位置に固定することが容易になる。
(5)さらに、電源として電池を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載のストッパ装置。
ストッパ部材駆動装置,固定装置,制御装置等の電気エネルギを外部から無接触で受ける無接触受電装置を電源とすることも可能である。しかし、電池を電源とすることが簡易である。
(6)さらに、任意の位置へ移動させるために保持装置により保持される被保持部を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載のストッパ装置。
ストッパ装置は作業者によって支持部材上に設置されるようにすることも可能である。しかし、被保持部を保持装置に保持させ、その保持装置を移動装置により移動させることによって、ストッパ装置を支持部材上の任意の位置へ設置可能とすることが望ましい。ストッパ装置の自動配置により、段取替え性が向上する。被保持部は、ストッパ部材に設けることも、ストッパ部材とは別に装置本体に固定された被保持部材を被保持部とすることも可能である。
ストッパ装置が作業者によって設置される場合、教示手段によって設置位置が教示されることが望ましい。
(7)さらに、前記装置本体に保持され、その装置本体を前記支持部材に対して相対移動させる相対移動装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のストッパ装置。
本項が(6)項に従属する態様においては、例えば、被保持部を保持装置に保持させてストッパ装置を支持部材上に載置し、その後、相対移動装置によりストッパ装置の位置を調整することが可能となり、人手が不要である。また、載置に人手を要しても、要しなくても、載置後は、人手も保持装置および保持装置移動装置も要することなく、ストッパ装置の位置を調整することができる。
相対移動装置は、基板コンベヤにより搬送される回路基板に平行なXY平面上の任意の位置にストッパ装置を移動させ得るものであることが望ましい。しかし、基板コンベヤの搬送方向に平行な方向と直角な方向との一方にのみ移動させ得るものとしてもよい。
(8)前記相対移動装置が、前記装置本体に保持された駆動輪と、駆動源を備えて前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動装置とを含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記駆動輪駆動装置を制御し、当該ストッパ装置を前記制御指令に含まれる指令位置に移動させる移動制御部を含む(7)項に記載のストッパ装置。
(9)前記相対移動装置が、前記駆動輪を回転軸線の回りに回転可能に保持する駆動輪保持部材を回動軸線の回りに回動させることにより、駆動輪の向きを変える操舵装置を含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記操舵装置を制御し、当該ストッパ装置の移動方向を制御する操舵制御部を含む(8)項に記載のストッパ装置。
(10)前記相対移動装置が、前記駆動輪を複数含む(8)項または(9)項に記載のストッパ装置。
駆動輪が複数あれば、駆動輪の向きを変えることによりストッパ装置の移動方向を決めることが可能となる。車輪を3個以上設け、それら車輪の向きを一斉に同量ずつ変える操舵装置を設ければ、ストッパ装置の移動方向を一層確実に制御することができる。その場合、車輪の少なくとも1つを駆動輪とすればよい。
(11)前記相対移動装置が1つ以上の従動回転体を含む(8)項ないし(10)項のいずれかに記載のストッパ装置。
従動転動体は、例えば、キャスタ輪としたり、球体としたりすることが望ましい。
(12)さらに、前記駆動輪と前記従動回転体の少なくとも一方を、付勢力により前記装置本体の底面より下方へ突出した作用位置へ付勢し、装置本体に前記支持部材に向かう向きの前記付勢力より大きい力が加えられた状態では装置本体が支持部材に当接して固定状態となることを許容する付勢装置を含む(11)項に記載のストッパ装置。
装置本体を支持する回転体をすべて車輪とすることも可能であり、その場合には、付勢装置を、複数の車輪の少なくとも1つを作用位置に付勢するものとすればよい。
(13)少なくとも電磁石を含み、前記装置本体により昇降可能に保持された磁石装置と、
前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより前記磁石装置を磁性材料製の前記支持部材との間に磁気吸引力が作用する作用状態と作用しない非作用状態とに切り換える磁石装置制御部と、
前記磁石装置を前記装置本体の下端より上の退避位置に付勢し、前記磁石装置が前記作用状態にされればその磁石装置が前記支持部材に吸着されることを許容する付勢装置と
を含む(7)項ないし(11)項のいずれかに記載のストッパ装置。
磁石装置が支持部材に吸着された状態では、ストッパ装置が支持部材に対して相対移動不能となる。磁石装置,磁石装置制御部および付勢装置により固定装置が構成される。
(14)さらに、当該ストッパ装置の位置を検出するために認識装置により認識される認識マークを含む(1)項ないし(13)項のいずれかに記載のストッパ装置。
認識マークは1つ設けられても、複数設けられてもよい。認識マークはストッパ部材に設けられることが望ましい。前記(6)項に記載の被保持部が設けられる場合には、その被保持部とストッパ部材との両方に認識マークが設けられることが望ましい。複数の認識マークは、形状および寸法が同じにされても、少なくとも一方が異ならされてもよい。
認識マークの認識により、例えば、ストッパ装置の位置を確認することができる。また、認識マークが複数設けられれば、ストッパ装置の姿勢や向きを取得することができる。それにより、ストッパ部材が決められた位相で回路基板に当接させられたり、ストッパ装置自体が決められた位相で使用されるものである場合や、ストッパ装置が基板コンベヤや基板支持装置の構成要素と干渉する恐れがあって、ストッパ装置の姿勢が制限される場合、ストッパ装置が設定された姿勢や向きで設置されるようにすることが可能である。
なお、上記「ストッパ装置の向き」は、例えば、被保持部が設けられる場合に、ストッパ部材が被保持部に対して搬送方向の上流側に位置するか、下流側に位置するかを意味し、「ストッパ装置の姿勢」は複数の認識マークの並び方向により決まる状態を意味し、向きを問わない回転姿勢を意味する。
基板保持装置14は、図1に示すように、基板コンベヤ10の搬送方向の中央部に設けられ、本実施形態においては、図2に示すように、基板支持装置120およびクランプ部材122を含む。基板支持装置120は、支持部材たる支持ピン130および支持板132を含む。支持ピン130は、WO2005/081611公報に記載の支持ピンと同様に記載されており、簡単に説明する。
ストッパ装置12は、図7に示すように、装置本体220,ストッパ部材222,ストッパ部材駆動装置たるストッパ部材昇降装置224,被保持部材たるピン226,電源としての電池228,固定装置230および制御装置232を備え、支持板132上に載置され、固定される。ピン226は、装置本体220の長手方向の一端部の上面の、装置本体220の幅方向の中央に固定されている。ピン226は前記支持ピン130のピン部材140と同様に形成され、支持面142に相当する当接面240,環状の溝242,首部244および環状の係合部246を備えている。ピン226は、ストッパ装置12が支持板132上に載置された状態で、ピン部材140と同じ高さに位置するように設けられている。ピン226は、支持ピン把持装置162により支持ピン130と同様に把持,解放されて保持,解放され、支持ピン把持装置162が移動させられることにより、ストッパ装置12が支持板132上の任意の位置へ移動させられ、設置される。本実施形態においては、ピン226が被保持部を構成し、支持板132がストッパ装置12が固定される支持部材を兼ねている。また、支持ピン把持装置162が保持装置を兼ね、ヘッド移動装置82が保持装置移動装置を兼ね、それらがストッパ装置自動設置装置を構成している。支持ピン自動設置装置160がストッパ装置自動設置装置を兼ねているのである。なお、係合部246は、ピン部材140の係合部148より直径が大きくされるとともに、図8に示すように、外周面の2個所がそれぞれ、装置本体220の長手方向に平行に切り欠かれ、規制面248,250が形成されている。
本実施形態のストッパ装置350は、図11に示すように、非磁性材料製の装置本体352,ストッパ部材354,ストッパ部材昇降装置356,電池358,固定装置360,相対移動装置362および制御装置364を含む。本ストッパ装置350は、固定装置360,相対移動装置362および制御装置364を除いて前記ストッパ装置12と同様に構成されており、同じ作用を成す部分には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
Claims (8)
- 基板コンベヤにより搬送される回路基板を停止させるために支持部材に固定されるストッパ装置であって、
装置本体と、
その装置本体に、基板コンベヤにより搬送される回路基板またはその回路基板を保持する基板保持部材に当接する作用位置と、その作用位置から退避した退避位置とに移動可能に保持されたストッパ部材と、
そのストッパ部材を前記作用位置と前記退避位置とに移動させるストッパ部材駆動装置と、
前記装置本体に保持され、無線通信により制御指令を受けて作動するとともに、前記制御指令に応じて前記ストッパ部材駆動装置を制御するストッパ制御部を有する制御装置と、
前記装置本体の前記支持部材の側に設けられ、前記装置本体を前記支持部材に固定する固定装置と、
前記装置本体内に収容された電源としての電池と
を含み、
前記電池が、前記固定装置を挟んで前記支持部材の反対側に配置されたことを特徴とするストッパ装置。 - 前記装置本体が、前記支持部材の上面に載置されるものであり、
前記固定装置が、前記支持部材に磁気的に吸引される永久磁石を含むとともに、その永久磁石が、それの下面が装置本体の下面と同一平面内に位置するように配置された請求項1に記載のストッパ装置。 - 前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記装置本体を前記支持部材に固定する作用状態と、前記装置本体の前記支持部材への固定を解除する非作用状態とに前記固定装置を切り換える固定装置制御部を含む請求項1または2に記載のストッパ装置。
- 前記固定装置が電磁石を含み、前記固定装置制御部が、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより前記固定装置を前記作用状態と前記非作用状態とに切り換える電磁石制御部を含む請求項3に記載のストッパ装置。
- 前記固定装置が、前記支持部材に磁気的に吸引される永久磁石を含み、前記電磁石制御部が、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより、前記永久磁石の磁束を打ち消す向きの磁束が生じる状態と生じない状態とを切り換え、前記固定装置を前記作用状態と前記非作用状態とに切り換えるように構成された請求項4に記載のストッパ装置。
- さらに、任意の位置へ移動させるために保持装置により保持される被保持部を含む請求項1ないし5のいずれかに記載のストッパ装置。
- さらに、前記装置本体に保持され、その装置本体を前記支持部材に対して相対移動させる相対移動装置を含み、
その相対移動装置が、前記装置本体に保持された駆動輪と、駆動源を備えて前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動装置とを含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記駆動輪駆動装置を制御し、当該ストッパ装置を前記制御指令に含まれる指令位置に移動させる移動制御部を含む請求項1ないし6のいずれかに記載のストッパ装置。 - さらに、当該ストッパ装置の位置を検出するために認識装置により認識される認識マークを含む請求項1ないし7のいずれかに記載のストッパ装置。
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