JP5655667B2 - 撮像装置及び撮像制御方法、画像処理装置及び画像処理方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
この特許文献1によれば、撮像装置は、ユーザにより移動されている最中に、連続して繰り返し撮像する動作(以下、「連写動作」と呼ぶ)を行う。その後、撮像装置は、連写動作により得られた複数のノーマル画像の各データを合成することで、パノラマ画像のデータを生成する。このように生成されたパノラマ画像のデータは、ノーマル画像が複数枚つなぎ合わせされた横長又は縦長の画像のデータとなる。
即ち、特許文献1に記載の技術によれば、撮像装置は、所定の移動範囲内で、所定の露出で複数のノーマル画像を撮像した後に、露出の程度を代えて再度同一の移動範囲内で複数のノーマル画像を撮像する。そして、撮像装置は、これらの複数のノーマル画像の各データを合成することで、ダイナミックレンジが広いパノラマ画像のデータを生成する。
このため、一度の撮像機会で、ダイナミックレンジの広いパノラマ画像のデータを生成することが要求されている。
図1は、本発明の一実施形態に係る撮像装置1のハードウェアの構成を示すブロック図である。
撮像装置1は、例えばデジタルカメラして構成される。
フォーカスレンズは、イメージセンサの受光面に被写体像を結像させるレンズである。ズームレンズは、焦点距離を一定の範囲で自在に変化させるレンズである。
光学レンズ部にはまた、必要に応じて、焦点、露出、ホワイトバランス等の設定パラメータを調整する周辺回路が設けられる。
光電変換素子は、例えばCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型の光電変換素子等から構成される。光電変換素子には、光学レンズ部から被写体像が入射される。そこで、光電変換素子は、被写体像を光電変換(撮像)して画像信号を一定時間蓄積し、蓄積した画像信号をアナログ信号としてAFEに順次供給する。
AFEは、このアナログの画像信号に対して、A/D(Analog/Digital)変換処理等の各種信号処理を実行する。各種信号処理によって、ディジタル信号が生成され、撮像部17の出力信号として出力される。
ここで、1回の撮像動作により、撮像部17から出力される出力信号を、以下、「フレーム画像のデータ」と呼ぶ。即ち、連写動作とは複数回の撮像動作の繰り返しであることから、連写動作により、複数の撮像画像のデータが撮像部17から出力される。
入力部19は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部20は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
通信部22は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置(図示せず)との間で行う通信を制御する。
パノラマ画像生成処理とは、露出を変化させながら撮像部17に連写動作をさせ、その結果得られる複数枚のフレーム画像のデータを合成することによって、パノラマ画像のデータを生成するまでの一連の処理である。
本例では、結婚式の披露宴会場において、新郎新婦によるケーキ入刀のイベントが行われている場面を撮像する場合を例として説明する。
本例では、図2中、左側から右側の方向に撮像装置1が移動していくものとする。なお、パノラマ画像を撮像するためにユーザが撮像装置1を移動させる方向、本例では、左側から右側の方向を、「パノラマ方向」と呼ぶ。
本例では、中央にあるケーキ及び新郎新婦の周辺は、スポットライトがあてられており、かつ、ケーキに挿されたロウソクの火や、列席者が新郎新婦を撮像するためのフラッシュの明かり等により、明るい部分になっている。これに対して、他の場所については照明が消されているため、暗い部分になっている。
このように、本例では、明るい部分と暗い部分との差が大きく異なる場面が撮像対象となっており、ダイナミックレンジの広い撮像が要求される。
そこで、撮像装置1は、連続して撮像した第1露出フレーム画像と第2露出フレーム画像との組、又は連続して撮像した第2露出フレーム画像と第1露出フレーム画像との組をそれぞれ処理対象として、処理対象の組の各データから、同一範囲が写っている画像領域のデータをそれぞれ抽出して、重畳するように合成する。これにより、各組毎に、相異なる第1露出条件と第2露出条件とでそれぞれ撮像された同一範囲の像が合成された合成画像のデータ、即ち、ダイナミックレンジが広い合成画像(以下、「HDR合成画像」と呼ぶ)のデータが得られる。
撮像装置1は、各組毎のHDR合成画像の各データをパノラマ方向につなぎ合わせるように撮像順に合成することによって、フレーム画像間のつなぎ目が不自然にならない上に、ダイナミックレンジの広いパノラマ画像のデータを生成することができる。
続いて、撮像装置1は、1回目の撮像位置からの移動量が所定量に達すると、露出条件を第2露出条件に切り替えて設定し2回目の撮像を行い、第2露出フレーム画像F2aのデータを記憶する。
その後、撮像装置1は、第1露出フレーム画像F1aと、第2露出フレーム画像F2aとの重複部分(第1露出フレーム画像F1aの右半分と、第2露出フレーム画像F2aの左半分)との各データを重畳させる合成を行うことで、HDR合成画像MAのデータを生成する。なお、以下、このような合成を、パノラマ画像生成時の合成と区別すべく、「HDR合成」と呼ぶ。
その後、撮像装置1は、第2露出フレーム画像F2aと、第1露出フレーム画像F1bとの重複部分(第2露出フレーム画像F2aの右半分と、第1露出フレーム画像F1bの左半分)との各データをHDR合成することで、HDR合成画像MBのデータを生成する。
その後、撮像装置1は、第1露出フレーム画像F1bと、第2露出フレーム画像F2bとの重複部分(第1露出フレーム画像F1bの右半分と、第2露出フレーム画像F2bの左半分)との各データをHDR合成することで、HDR合成画像MCのデータを生成する。
その後、撮像装置1は、その移動量の総量(全押し操作を開始した位置からの累計移動量)が規定量に達すると、撮像部17の連写動作を終了させる。
図3は、図1の撮像装置1の機能的構成のうち、パノラマ画像生成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
また、記憶部21においては、3つの区分された領域の各々が、第1露出フレーム画像のデータを記憶する第1フレームバッファ61、第2露出フレーム画像のデータを記憶する第2フレームバッファ62、及び、パノラマ画像のデータを記憶する画像バッファ63としてそれぞれ機能する。
具体的には、ユーザが、撮像装置1を保持したまま全押し操作をすると、パノラマ画像生成処理が開始する。即ち、撮像制御部41は、撮像部17の連写動作を開始させる。
その後、ユーザは、シャッタスイッチの全押し操作を維持した状態で、パノラマ方向に撮像装置1を移動させる。
撮像制御部41は、全押し操作が維持されている間、撮像装置1の移動量(移動量については後述する)が一定量に達する毎に、後述する露出調整部43の調整結果に基づき露出を切り替えて撮像部17に撮像させ、その結果得られる第1露出フレーム画像又は第2露出フレーム画像のデータを第1フレームバッファ61に一時的に記憶していくことを繰り返す。
その後、撮像装置1の総移動量が規定量に達すると、撮像制御部41は、撮像部17の連写動作を終了させる。
露出調整部43は、移動量検出部42により検出され撮像装置1の移動量に基づいて、撮像部17に設定する露出条件(本実施形態では第1露出条件又は第2露出条件)を調整し、調整結果を撮像制御部41に通知する。
HDR合成部52は、画像切出部51によってそれぞれ切り出された、第1領域(明るい第1露出で撮像されたフレーム画像の一部)と、第2領域(暗い第2露出で撮像されたフレーム画像の一部)との各データをHDR合成することで、HDR合成画像のデータを生成する。
パノラマ画像生成処理は、本実施形態においては、ユーザが入力部19の図示せぬシャッタ釦を全押し操作して、撮像の指示をしたことを契機として開始される。
ステップS3において、撮像制御部41は、ステップS2の処理で撮像部17により撮像されて出力された第1露出フレーム画像のデータを、第1フレームバッファ61に保存させる。
この際、撮像装置1は、ユーザにより所定の方向(パノラマ方向)に撮影画角が移動させられる。
移動量が所定量に到達していない場合には、ステップS4において、NOであると判断されて、処理はステップS4に再び戻される。即ち、移動量が所定量に到達するまでの間、ステップS4の判定処理が繰り返し実行されて、パノラマ画像生成処理は待機状態になる。
その後、移動量が所定量に到達した場合には、ステップS4において、YESであると判断されて、処理はステップS5に進む。
ステップS8において、撮像制御部41は、ステップS7の処理で撮像部17により撮像されて出力された第2露出フレーム画像のデータを、第2フレームバッファ62に保存させる。
具体的には、画像切出部51は、第1フレームバッファ61に保存された第1露出条件で撮像された第1露出フレーム画像と、第2フレームバッファ62に保存された第2露出条件で撮像された第2露出フレーム画像の重複部分のデータを切り出す。
この場合、ステップS10の処理によって、第1露出フレーム画像F1aの右半面の部分と、第2露出フレーム画像F2aの左半面の部分とがHDR合成されて、HDR合成画像MAのデータが生成されて、画像バッファ63に追加して保存される。
総移動量が規定量に到達した場合には、ステップS11において、YESであると判断されて、処理はステップS12に進む。ただし、ステップS12以降の処理については後述する。
これに対して、総移動量が規定量に到達していない場合には、ステップS11において、NOであると判断されて、処理はステップS4に戻され、それ以降の処理が繰り返される。
この場合、ステップS4の処理で所定量移動したと判定されると、2回目の撮像が暗い第2露出であったので、ステップS5においてNOであると判定されて、処理はステップS12に進む。
ステップS14において、撮像制御部41は、ステップS13の処理で撮像部17により撮像されて出力された第1露出フレーム画像のデータを、第1フレームバッファ61に保存させる。
この場合、ステップS10の処理によって、第2露出フレーム画像F2aの右半面の部分と、第1露出フレーム画像F1bの左半面の部分とがHDR合成されて、HDR合成画像MBのデータが生成されて、画像バッファ63に追加して保存される。
即ち、ステップS4の処理で所定量移動したと判定されると、3回目の撮像が第1露出条件で行なわれたので、ステップS5においてYESであると判定されて、処理はステップS6に進む。
ステップS6の処理で、これに切り換えて第2露出条件が設定され、ステップS7の処理で、4回目の撮像が行われ、ステップS8の処理で、図2における第2露出フレーム画像F2bが第2フレームバッファ62に保存される。
その後、ステップS9の処理によって、図2における、3回目の撮像により得られた第1露出フレーム画像F1b及び4回目の撮像により得られた第2露出フレーム画像F2bのそれぞれの各重複部分、即ち第1露出フレーム画像F1bの右半面の部分と、第2露出フレーム画像F2bの左半面の部分とが切り出される。
この場合、ステップS10の処理によって、第1露出フレーム画像F1bの右半面の部分と、第2露出フレーム画像F2bの左半面の部分とがHDR合成されて、HDR合成画像MCのデータが生成されて、画像バッファ63に追加して保存される。
ステップS12において、パノラマ画像合成部53は、これまでに生成したHDR合成画像のデータを、その順にパノラマ方向につなぎ合わせるように合成することで、パノラマ画像のデータを生成する。例えば図2に示すように、HDR合成画像MA乃至MCの各データが合成されて、パノラマ画像のデータが生成される。
このように、本実施形態では、撮像装置1が図4のフローチャートに従ってパノラマ画像生成処理を実行することで、一度の撮像機会で、ダイナミックレンジの広いパノラマ画像を生成することができる。
撮像制御部41は、露出条件の異なるフレーム画像を繰り返し撮像するように撮像部17を制御する。
HDR合成部52は、撮像制御部41によって得られた複数のフレーム画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれHDR合成することで、撮像手段による撮像によって得られる画像よりもダイナミクレンジを広くした複数のHDR合成画像のデータを生成する。
パノラマ画像合成部53は、HDR合成部52によって生成された複数のHDR合成画像のデータをつなぎ合わせることで、撮像部17の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像しようとしたようなパノラマ画像(以下、「広角画像」とも呼ぶ)を生成する。
また、撮像制御部41は、所定の時間間隔で露出値を交互に切り換えるアルゴリズムに従って、明るさの異なる画像を繰り返し撮像するように制御することができる。
換言すると、所定のアルゴリズムに従って露出条件を変化させて、明るさの異なるフレーム画像を得られれば足りる。ここで、所定のアルゴリズムとして、上述の実施形態では、第1露出条件と第2露出条件とを交互に切り替えるアルゴリズムが採用されていたが、これに限られず、任意のアルゴリズムでよい。
例えば、露出条件に替えて、撮影後の輝度に関するゲイン調整量を2種類用意し、これを交互に切り替えるアルゴリズムでも同様の効果を達成することができる。この場合、露出条件を変えるわけではないので、シャッター速度を変えることによる被写体ブレを間接的に低減させることができる。
換言すると、この場合、本発明の実施形態として、撮像機能を有する撮像装置1の形態を取る必要は特になく、画像処理のみを行う画像処理装置の形態を取ることも可能である。
画像取得部は、外部機器から、通信部等を介して、露出の異なる複数の画像のデータを取得する。
画像合成部はこれらの複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、複数の合成画像のデータを生成する。
画像生成部は、画像合成部によって生成された複数の合成画像のデータをつなぎ合わせることで、所定の撮像手段(外部機器の撮像手段等)の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像したような広角画像(パノラマ画像)のデータを生成する。
例えば、本発明は、パノラマ画像概要表示処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が撮像装置1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
[付記1]
撮像手段と、
前記撮像手段によって、明るさの異なる画像を繰り返し撮像する撮像制御手段と、
前記撮像制御手段によって得られた複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、前記撮像手段による撮像によって得られる画像よりもダイナミクレンジを広くした複数の合成画像のデータを生成する合成手段と、
前記合成手段によって生成された前記複数の合成画像のデータをつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像しようとしたような広角画像のデータを生成する画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
[付記2]
前記撮像制御手段は、第1露出条件での撮像と、前記第1露出条件で撮像した画像よりも異なる明るさの画像を撮像するための第2露出条件での撮像と、を切り換えるアルゴリズムによって前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする付記1記載の撮像装置。
[付記3]
前記撮像制御手段は、所定の時間間隔で露出値を交互に切り換えるアルゴリズムに従って、明るさの異なる画像を繰り返し撮像するように前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載の撮像装置。
[付記4]
前記撮像制御手段は、当該撮像装置の所定の移動距離間隔又は所定の回転角間隔で露出値を交互に切り換えるアルゴリズムに従って、明るさの異なる画像を繰り返し撮像するように前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載の撮像装置。
[付記5]
撮像手段を備える撮像装置の制御方法であって、
前記撮像手段によって、明るさの異なる画像を繰り返し撮像する撮像制御ステップと、
前記撮像制御ステップの処理によって得られた複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、前記撮像手段による撮像によって得られる画像よりもダイナミクレンジを広くした複数の合成画像のデータを生成する合成ステップと、
前記合成ステップの処理によって生成された前記複数の合成画像のデータをつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像しようとしたような広角画像のデータを生成する画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
[付記6]
撮像手段を備える撮像装置を制御するコンピュータに、
前記撮像手段によって、明るさの異なる画像を繰り返し撮像する撮像制御手段、
前記撮像制御手段によって得られた複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、前記撮像手段による撮像によって得られる画像よりもダイナミクレンジを広くした複数の合成画像のデータを生成する合成手段、
前記合成手段によって生成された前記複数の合成画像をつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像しようとしたような広角画像のデータを生成する画像生成手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
[付記7]
繰り返しの撮像によって得られる、明るさの異なる複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、ダイナミックレンジを広くした複数の合成画像のデータを生成する合成手段と、
前記合成手段によって生成された前記合成画像のデータをつなぎ合わせることで、所定の撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像したような画像のデータを生成する画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。
[付記8]
繰り返しの撮像によって得られる、明るさの異なる複数の画像のデータに対して画像処理を施す画像処理装置が実行する画像処理方法において、
前記複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、ダイナミックレンジを広くした複数の合成画像のデータを生成する合成ステップと、
前記合成ステップの処理によって生成された前記複数の合成画像のデータをつなぎ合わせることで、所定の撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像したような画像のデータを生成する画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
[付記9]
繰り返しの撮像によって得られる、明るさの異なる複数の画像のデータを処理するコンピュータに、
前記複数の画像の略重複する画像領域のデータをそれぞれ合成することで、ダイナミックレンジを広くした複数の合成画像のデータを生成する合成手段、
前記合成手段によって生成された前記合成画像のデータをつなぎ合わせることで、所定の撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲を撮像したような画像のデータを生成する画像生成手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (12)
- 撮像手段と、
前記撮像手段の撮像範囲が所定の方向に移動されている状態で連続して撮像される画像の明るさを所定のタイミング毎に変更するよう制御する制御手段と、
前記制御手段により前記所定のタイミング毎に前記明るさが変更されながら前記撮像範囲が所定の方向で移動されている状態で前記撮像手段により連続して撮像された複数の画像の前記明るさが異なる隣接画像間で重複する画像領域を特定する特定手段と、
前記連続して撮像された複数の画像について、前記特定手段により特定された画像領域同士の画素値を前記隣接画像間毎に合成する合成手段と、
前記合成手段により前記隣接画像間毎に前記画像領域同士の画素値が合成された複数の画像領域をつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲の広角画像を生成する画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。 - 前記制御手段は、前記撮像手段の撮像範囲が所定の方向に移動されている間、第1露出条件と当該第1露出条件とは異なる第2露出条件とを切り換えることによって前記連続して撮像される画像の明るさの度合いを前記所定のタイミング毎に制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 当該撮像装置の移動量を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された移動量が所定量に達したか否かを判定する移動量判定手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記移動量が所定量に達したと判定される度に、前記第1露出条件及び前記第2露出条件の何れか一方から他方に切り替えることで、前記画像の明るさの度合いを変更するよう制御する、
ことを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。 - 前記制御手段は、所定の時間間隔で露出値を交互に切り換えることによって、前記画像の明るさの度合いを制御する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置。 - 前記制御手段は、当該撮像装置の所定の移動距離間隔又は所定の回転角間隔で露出値を交互に切り換えるように制御する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置。 - 前記制御手段は、前記明るさを周期的に切り替えて変更させるよう制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御手段は、更に、前記所定のタイミング毎に複数の画像を繰り返し前記撮像手段に撮像させる、
ことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の撮像装置。 - 撮像装置の制御方法であって、
撮像手段の撮像範囲が所定の方向に移動されている状態で連続して撮像される画像の明るさを所定のタイミング毎に変更するよう制御する制御ステップと、
前記制御ステップにより前記所定のタイミング毎に前記明るさが変更されながら前記撮像範囲が所定の方向で移動されている状態で前記撮像手段により連続して撮像された複数の画像の前記明るさが異なる隣接画像間で重複する画像領域を特定する特定ステップと、
前記連続して撮像された複数の画像について、前記特定ステップにより特定された画像領域同士の画素値を前記隣接画像間毎に合成する合成ステップと、
前記合成ステップにより前記隣接画像間毎に前記画像領域同士の画素値が合成された複数の画像領域をつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲の広角画像を生成する画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。 - コンピュータに、
撮像手段の撮像範囲が所定の方向に移動されている状態で連続して撮像される画像の明るさを所定のタイミング毎に変更するよう制御する制御手段、
前記制御手段により前記所定のタイミング毎に前記明るさが変更されながら前記撮像範囲が所定の方向で移動されている状態で前記撮像手段により連続して撮像された複数の画像の前記明るさが異なる隣接画像間で重複する画像領域を特定する特定手段、
前記連続して撮像された複数の画像について、前記特定手段により特定された画像領域同士の画素値を前記隣接画像間毎に合成する合成手段、
前記合成手段により前記隣接画像間毎に前記画像領域同士の画素値が合成された複数の画像領域をつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲の広角画像を生成する画像生成手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。 - 画像の明るさが所定のタイミング毎に変更されながら撮像手段により連続して撮像された複数の画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像の前記明るさが異なる隣接画像間で重複する画像領域を特定する特定手段と、
前記連続して撮像された複数の画像について、前記特定手段により特定された画像領域同士の画素値を前記隣接画像間毎に合成する合成手段と、
前記合成手段により前記隣接画像間毎に前記画像領域同士の画素値が合成された複数の画像領域をつなぎ合わせることで、前記撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲の広角画像を生成する画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 画像処理装置が実行する画像処理方法において、
画像の明るさが所定のタイミング毎に変更されながら撮像手段により連続して撮像された複数の画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された複数の画像の前記明るさが異なる隣接画像間で前記明るさが異なる重複する画像領域を特定する特定ステップと、
前記連続して撮像された複数の画像について、前記特定ステップにより特定された画像領域同士の画素値を前記隣接画像間毎に合成する合成ステップと、
前記合成ステップにより前記隣接画像間毎に前記画像領域同士の画素値が合成された複数の画像領域をつなぎ合わせることで、所定の撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲の広角画像を生成する画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
画像の明るさが所定のタイミング毎に変更されながら撮像手段により連続して撮像された複数の画像を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された複数の画像の前記明るさが異なる隣接画像間で重複する画像領域を特定する特定手段、
前記連続して撮像された複数の画像について、前記特定手段により特定された画像領域同士の画素値を前記隣接画像間毎に合成する合成手段、
前記合成手段により前記隣接画像間毎に前記画像領域同士の画素値が合成された複数の画像領域をつなぎ合わせることで、所定の撮像手段の画角によって撮像された画像よりも広い範囲の広角画像を生成する画像生成手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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