JP5653432B2 - 距離測定装置及び距離測定方法 - Google Patents
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Description
TB・f1=TB・f2+N
である。上記を整理するとTBは次式で与えられる。
TB =N/(f1−f2) (1)
TD・f2=TD・f1−τ・f1
TD=τ・f1/(f1 −f2) (2)
TD=12,500・τ (3)
時間TDは上記基準信号の周期TBごとに得られる。
x=(f1−f2)・v・TD/(2f1) (4)
したがって、時間差TDを測定し、その測定値を式(4)へ代入することにより、距離xを計算することができる。
91.67mm、166.67mm、241.67mm
を含む。
149.79mm、164.79mm、179.79mm
を含む。
Claims (3)
- クロック周波数をf1とする第1の擬似ランダム信号を発生する第1の擬似ランダム信号発生部と、
第1の擬似ランダム信号と同一パターンで、前記クロック周波数f1より、わずかな周波数だけ低いf2をクロック周波数とする第2の擬似ランダム信号を発生する第2の擬似ランダム信号発生部と、
第1の擬似ランダム信号と第2の擬似ランダム信号とを乗算する第1の乗算器と、
第1の周波数の搬送波を発生する第1の搬送波発生部と、
第1の擬似ランダム信号により第1の周波数の搬送波を変調する第1の変調部と、
変調された第1の周波数の搬送波を第1の周波数の変調送信信号として対象物に向けて送信する第1の送信部と、
前記対象物から反射された、第1の周波数の変調送信信号を、第1の周波数の受信信号として受信する第1の受信部と、
第1の周波数の変調受信信号を求めるように第1の周波数の受信信号と第2の擬似ランダムとを乗算する第2の乗算器と、
第1の周波数の搬送波の一部を受け取り、互いに位相が直交する2成分である第1のI信号と第1のQ信号とを出力する第1のハイブリッド結合器と、
第2の乗算器の出力信号と第1のI信号とを乗算する第3の乗算器と、
第2の乗算器の出力信号と第1のQ信号とを乗算する第4の乗算器と、
第1の乗算器の出力信号を低域濾波処理する第1のローパスフィルタと、
第3の乗算器の出力信号を低域濾波処理する第2のローパスフィルタと、
第4の乗算器の出力信号を低域濾波処理する第3のローパスフィルタと、
第2及び第3のローパスフィルタの出力信号をそれぞれ個別に2乗演算する第1及び第2の2乗器と、
第1及び第2の2乗器の出力信号を加算する加算器と、
第1のローパスフィルタの出力信号の最大振幅値を検出した時に第1のパルスを発生する第1のパルス発生部と、
前記加算器の出力信号の最大振幅値を検出した時に第2のパルスを発生する第2のパルス発生部と、
第1のパルスの発生時刻から第2のパルスの発生時刻までの時間を測定する時間測定部と、
第2及び第3のローパスフィルタの出力から、第1の周波数の変調受信信号の位相を検出する第1の位相検出部と、
第1の周波数よりも低い第2の周波数の搬送波を発生する第2の搬送波発生部と、
第1の擬似ランダム信号により第2の周波数の搬送波を変調する第2の変調部と、
変調された第2の周波数の搬送波を第2の周波数の変調送信信号として対象物に向けて送信する第2の送信部と、
前記対象物から反射された、第2の周波数の変調送信信号を第2の周波数の受信信号として受信する第2の受信部と、
第2の周波数の変調受信信号を求めるように第2の周波数の受信信号と第2の擬似ランダムとを乗算する第5の乗算器と、
第2の周波数の搬送波の一部を受け取り、互いに位相が直交する2成分である第2のI信号と第21のQ信号とを出力する第2のハイブリッド結合器と、
第5の乗算器の出力信号と第2のI信号とを乗算する第6の乗算器と、
第5の乗算器の出力信号と第2のQ信号とを乗算する第7の乗算器と、
第6の乗算器の出力信号を低域濾波処理する第4のローパスフィルタと、
第7の乗算器の出力信号を低域濾波処理する第5のローパスフィルタと、
第4及び第5のローパスフィルタの出力から、第2の周波数の変調受信信号の位相を検出する第2の位相検出部と、
前記時間測定部、第1の位相検出部及び第2の位相検出部の出力から、前記対象物までの距離を演算する距離演算部と、を備え、前記搬送波の前記第2の周波数は、前記時間測定部による距離測定精度を考慮して定めた、距離測定装置。 - クロック周波数をf1とする第1の擬似ランダム信号、及び第1の擬似ランダム信号と同一パターンで、前記クロック周波数f1より、わずかな周波数だけ低いf2をクロック周波数とする第2の擬似ランダム信号を発生させるステップと、
第1の周波数の搬送波を第1の擬似ランダム信号により変調した、第1の周波数の変調送信信号及び第1の周波数よりも低い第2の周波数の搬送波を第1の擬似ランダム信号により変調した、第2の周波数の変調送信信号を、対象物に向けて送信するステップと、
前記対象物から反射された、第1及び第2の周波数の変調送信信号を第1及び第2の周波数の受信信号として受信するステップと、
受信した第1及び第2の周波数の受信信号と第2の擬似ランダムとを乗算して第1及び第2の周波数の変調受信信号を求めるステップと、
第1及び第2の周波数の変調受信信号と、第1及び第2の周波数の搬送波の、互いに位相が直交する2成分である第I信号及びQ信号と、を乗算し、第1及び第2の周波数の変調受信信号のI成分及びQ成分を求めるステップと、
第1の周波数の変調受信信号のI成分及びQ成分の、二乗和信号を求めるステップと、
第1の擬似ランダム信号及び第2の擬似ランダム信号の乗算値のピーク値が検出された時刻から前記二乗和信号のピーク値が検出された時刻までの時間から、前記対象物までの粗距離測定値を求めるステップと、
第1及び第2の周波数の変調受信信号のI成分及びQ成分から、第1及び第2の周波数の変調受信信号の第1及び第2の位相測定値を求めるステップと、
基準距離、予め求めた、前記基準距離に対応する第2の周波数の変調信号の第2の基準位相測定値、及び第2の位相測定値から求めた、第2のグループの複数の精密距離候補値の内、前記粗距離測定値に最も近い精密距離候補値を代表値とするステップと、
前記基準距離、予め求めた、前記基準距離に対応する第1の周波数の変調信号の第1の基準位相測定値、及び第1の位相測定値から求めた、第1のグループの複数の精密距離候補値の内、前記代表値に最も近い精密距離候補値を距離測定値とするステップと、を含む距離測定方法であって、
位相による精密距離測定に使用される複数の周波数の信号に関し、最も低い周波数に対応する最も長い波長の1/4が、粗距離測定の精度よりも大きくなるように定め、隣接する2周波数の高い方の周波数に対応する波長の1/4が、隣接する2周波数の低い方の周波数の信号を使用した位相測定による距離測定精度よりも大きくなるように定めた距離測定方法。 - 第1及び第2の周波数の変調送信信号を含む、周波数の異なる3以上の周波数の送信信号を使用して、第1及び第2のグループを含む3以上のグループの精密距離候補値から距離測定値が定められる請求項2に記載の距離測定方法。
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