JP5650822B1 - 搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機 - Google Patents

Abstract

【課題】大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機を提供すること。【解決手段】グリッパ５は、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が挟持状態６０１から退避状態に変化する。また、グリッパ５は、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が接近方向Ｄ２へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が退避状態から挟持状態６０１に変化する。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送装置においてワークを把持する部分であるグリッパ及び回転加工機に関する。

工場内でワークを搬送する種々の搬送装置においては、一対の把持部を接近させてワークを把持するグリッパが用いられることがある。搬送装置は、グリッパに把持したワークを種々の加工機へ搬送し、この加工機においてワークに加工を行うときには所定の位置にグリッパを退避させる。
例えば、ホブ盤に関する特許文献１においては、ホブ盤において、テーブルに対してワークを自動交換するローダを配設することが開示されている。このローダは、サポートコラムに鉛直軸回りで回転する回転盤を設けて構成されており、回転盤には、１８０度位相をずらした把持部が設けられている。そして、一方の把持部で加工済のワークを把持した状態で、他方の把持部で未加工のワークを把持し、回転盤を１８０度回転させることでワークの搬出入を行っている。

特開平１１−２９１１２５号公報

ところで、ホブ盤においては、ローダ（搬送装置）が旋回して把持部（グリッパ）に把持したワークをテーブル（回転装置）へ受け渡し、このテーブルに支持されて回転するワークに対して、ホブ盤のホブヘッド（加工装置）におけるホブ（刃具）が回転しながら加工を行う。このとき、ローダの把持部をテーブルに対向する位置で待機させておくと、この把持部がホブヘッドと干渉するおそれがある。そのため、ワークの加工が終了するまで、把持部を所定の位置へ退避させておく必要がある。

また、ホブヘッドとの干渉を避けやすくするためには、把持部を回動させて開閉させる構造にすることが考えられる。しかし、この場合には、大きさ・形状の異なる複数種類のワークを把持しようとしても、ワークの大きさによってワークの中心位置がずれ、複数種類のワークの把持が困難になる。これに対し、把持部を平行移動させて開閉させる構造にすることも考えられる。しかし、この場合には、把持部がホブヘッドと干渉しやすくなってしまう。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機を提供しようとして得られたものである。

本発明の一態様は、搬送装置に配設されるベース部と、
該ベース部に配設された駆動源と、
該駆動源による推力を受けて、互いに離れる離隔方向と互いに接近する接近方向とにスライドする一対の第１スライダーと、
該第１スライダーとそれぞれ一体化してスライド可能な一対の第２スライダーと、
該第２スライダーにおいてそれぞれ回動可能に設けられ、ワークを挟持するための挟持状態と、該挟持状態から開くように回動して先端部を後退させる退避状態とを形成可能な一対の挟持部と、
上記ベース部に配設され、上記離隔方向及び上記接近方向に平行な平行案内路と、該平行案内路から屈曲する屈曲案内路とが連続して形成された一対のガイド部と、
該ガイド部の上記平行案内路に係合するときに、上記第１スライダーと上記第２スライダーとをそれぞれ一体化させる一体化位置と、上記ガイド部の上記屈曲案内路に係合するときに、上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化を解除させる解除位置とに移動可能な一対のストッパーと、を備えており、
上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化が解除され、上記第１スライダーが上記離隔方向へスライドするときに、上記第１スライダーに設けられた係合部が、上記挟持部に設けられた被係合部に係合して、上記挟持部が上記挟持状態から上記退避状態に変化し、一方、上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化が解除され、上記第１スライダーが上記接近方向へスライドするときに、上記第１スライダーに設けられた係合部が、上記挟持部に設けられた被係合部に係合して、上記挟持部が上記退避状態から上記挟持状態に変化するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパにある。

本発明の他の態様は、上記搬送装置のグリッパを用いて構成された回転加工機であって、
該回転加工機は、ワーク支持治具を介して上記ワークとしての円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、該回転装置によって回転する上記円筒状ワークに加工を行う加工装置と、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する搬送装置とを備えており、
上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、上記一対の挟持部を上記退避状態にして、該一対の挟持部が上記加工装置から退避するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパを用いた回転加工機にある。

上記搬送装置のグリッパは、一対の挟持部を退避状態に変更する構造に工夫をしている。
従来のグリッパは、一対の挟持部を平行移動させるだけ、又は一対の挟持部を回動させるだけの構造を有している。これに対し、本発明のグリッパは、一対の挟持部の平行移動と回動とを組み合わせることにより、複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させたものである。

グリッパは、一対の挟持部が一対のガイド部の平行案内路に沿って接近方向へ移動することにより、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持が可能である。これにより、グリッパの汎用性を高めることができる。また、グリッパは、一対の挟持部が一対のガイド部の屈曲案内路に沿って離隔方向へ移動することにより、一対の挟持部の先端側が開くようにして、ワークに加工を行う加工装置等から退避することができる。これにより、ワークに加工を行う際に、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、このグリッパが加工装置等に干渉しないようにすることができる。

それ故、上記搬送装置のグリッパによれば、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる。

また、上記グリッパにおいては、一対の挟持部を一対のガイド部の平行案内路及び屈曲案内路に沿って移動させるための具体的な構造を提供する。
すなわち、第１スライダー、第２スライダー及び挟持部の動きをストッパーによって規制し、ストッパーによって、挟持部の回動の停止と回動の許容とを行う。また、第１スライダーが駆動源によって離隔方向へスライドする際に、ストッパーが屈曲案内路の端部に係合したときには、第２スライダー及びストッパーのスライドが拘束される。このとき、第１スライダーに設けられた係合部が挟持部に設けられた被係合部に係合して、第１スライダーをスライドさせようとする力が、第２スライダーに対して挟持部を回動させる力として作用する。これにより、一対の挟持部を退避状態にし、周辺の装置から退避させることができる。

また、上記グリッパを用いた回転加工機においては、搬送装置が旋回してグリッパに把持した円筒状ワークを回転装置へ受け渡した後、一対の挟持部を退避状態にして、グリッパを回転装置に対向する位置に待機させておくことができる。このとき、一対の挟持部が退避状態にあることにより、この一対の挟持部が加工装置に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパが回転装置に対向する位置に待機したままで、加工装置によって、回転装置によって回転させる円筒状ワークに加工を行うことができる。
また、上記グリッパを用いた回転加工機によっても、グリッパによる、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる。

実施例にかかる、一対の挟持部が挟持状態にある搬送装置のグリッパを、前方側から見た状態で示す斜視図。 実施例にかかる、ストッパーのスライド軸部がガイド部の平行案内路に係合する状態の第１スライダー及び第２スライダーを、後方側から見た状態で示す斜視図。 実施例にかかる、一対の挟持部が退避状態にある搬送装置のグリッパを、前方側から見た状態で示す斜視図。 実施例にかかる、ストッパーのスライド軸部がガイド部の屈曲案内路に係合する状態の第１スライダー及び第２スライダーを、後方側から見た状態で示す斜視図。 実施例にかかる、一対の挟持部が退避状態にある搬送装置のグリッパを、後方側から見た状態で示す斜視図。 実施例にかかる、一対の挟持部が退避状態にある搬送装置のグリッパを、前方側から見た状態で示す斜視図。 実施例にかかる、搬送装置のグリッパを用いた回転加工機を示す斜視図。 実施例にかかる、退避状態にある一対の挟持部が加工装置から退避する状態を示す平面図。

上述した搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機における好ましい実施の形態につき説明する。
上記搬送装置のグリッパにおいては、上記ガイド部は、上記平行案内路及び上記屈曲案内路が連続する長穴として形成されたガイドプレートによって構成されており、上記ストッパーは、上記長穴内をスライドするスライド軸部を有しており、上記第１スライダーが上記離隔方向へスライドするときに、上記スライド軸部が上記長穴の上記屈曲案内路に沿ってスライドして、上記ストッパーが上記一体化位置から上記解除位置へ移動して、上記第１スライダーが上記第２スライダーに対してスライド可能になり、一方、上記第１スライダーが上記接近方向へスライドするときに、上記スライド軸部が上記長穴の上記屈曲案内路に沿ってスライドして、上記ストッパーが上記解除位置から上記一体化位置へ復帰するよう構成されていてもよい。
この場合には、長穴を有するガイドプレートと、スライド軸部を有するストッパーとを用いた簡単な構成により、一対の挟持部の平行移動と回動とを組み合わせたグリッパを形成することができる。

また、上記挟持部の先端部が上記退避状態において略９０°開くよう構成されていてもよい。
この場合には、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、一対の挟持部が最も効果的に加工装置から退避することができる。そのため、ワークに加工を行う加工装置を、搬送装置のグリッパへ極力接近させることができる。

また、上記一対の第１スライダーには、ギヤ部分が互いに対向する状態で上記接近方向へ突出するラックギヤがそれぞれ設けられており、上記ベース部には、上記各ラックギヤに同時に噛み合うピニオンギヤが回転可能に設けられており、上記駆動源としてのシリンダーによって、上記一対の第１スライダーのいずれか一方を駆動することによって、上記ラックギヤ及び上記ピニオンギヤを介して上記一対の第１スライダーの他方も同時に駆動するよう構成されていてもよい。
この場合には、駆動源としての１つのシリンダーによって、一対の挟持部の平行移動及び挟持の各動作を行うことができる。

以下に、搬送装置のグリッパ及びこれを用いた回転加工機の実施例につき、図面を参照して説明する。
本例のグリッパ５は、図５、図６に示すごとく、ベース部５１、駆動源５２、一対の第１スライダー５３、一対の第２スライダー５４、一対の挟持部６、一対のガイド部５５及び一対のストッパー５６を備えている。
ベース部５１は、搬送装置４に配設されてグリッパ５の土台となる部分である。駆動源５２は、ベース部５１に配設されており、グリッパ５の動作を形成する部分である。一対の第１スライダー５３は、駆動源５２による推力を受けて、互いに離れる離隔方向Ｄ１と互いに接近する接近方向Ｄ２とにスライドするよう構成されている。一対の第２スライダー５４は、第１スライダー５３とそれぞれ一体化してスライド可能に構成されている。

一対の挟持部６は、第２スライダー５４においてそれぞれ回動可能に設けられており、図１に示すごとく、ワーク８を挟持するための挟持状態６０１と、図３に示すごとく、挟持状態６０１から開くように回動して先端部６１を後退させる退避状態６０２とを形成可能である。一対のガイド部５５は、図５に示すごとく、ベース部５１に配設されており、離隔方向Ｄ１及び接近方向Ｄ２に平行な平行案内路５５２と、平行案内路５５２から屈曲する屈曲案内路５５３とが連続して形成されたものである。一対のストッパー５６は、図２に示すごとく、ガイド部５５の平行案内路５５２に係合するときに、第１スライダー５３と第２スライダー５４とをそれぞれ一体化させる一体化位置５０１と、図４に示すごとく、ガイド部５５の屈曲案内路５５３に係合するときに、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化を解除させる解除位置５０２とに移動可能である。

グリッパ５は、図３、図４に示すごとく、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が挟持状態６０１から退避状態６０２に変化するよう構成されている。また、グリッパ５は、図１、図２に示すごとく、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が接近方向Ｄ２へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が退避状態６０２から挟持状態６０１に変化するよう構成されている。
なお、図１〜図５は、分解した状態のグリッパ５を示し、図６は、ベース部５１にカバー５７が取り付いた状態のグリッパ５を示す。

以下に、本例の搬送装置４のグリッパ５及びこれを用いた回転加工機１につき、図１〜図８を参照して詳説する。
図７に示すごとく、本例の搬送装置４は、ワーク支持治具７を介してワーク（円筒状ワーク）８を支持して回転する回転装置２と、回転装置２によって回転するワーク８に加工を行う加工装置３とを備えた回転加工機１において用いられる。搬送装置４は、複数のグリッパ５が旋回支柱部４１の旋回中心軸線４０１の周りに配設され、複数のグリッパ５を回転装置２に順次対向させるよう旋回するよう構成されている。本例のグリッパ５は、一対の挟持部６を挟持状態６０１にして、一対の挟持部６にワーク８を挟持して搬送装置４によって旋回し、回転装置２に対向したとき、一対の挟持部６を退避状態６０２にして、一対の挟持部６が加工装置３の刃具（ホブカッタ）３２及び刃具３２を把持する刃具把持部（ホブヘッド）３１から退避するよう構成されている。

本例の加工装置３及び回転装置２は、ワーク８の外周にヘリカル歯面を切削加工するホブ盤を構成する。加工装置３及び回転装置２においては、ヘリカルギヤが製造される。ヘリカルギヤは、互いに噛合する歯車の軸方向を平行にして使用するはすば歯車、又は互いに噛合する歯車の軸方向を直交させて使用するねじ歯車とすることができる。本例の刃具３２は、ワーク８の外周にヘリカル歯面を切削加工するためのホブカッタである。なお、加工装置３及び回転装置２は、ワーク８の外周に形成されたヘリカル歯面に研削加工をする歯車研削盤とすることもできる。この場合、刃具３２は、ヘリカル歯面に研削加工するための回転砥石とすることができる。

図７に示すごとく、加工装置３は、刃具３２を装着する刃具把持部（ホブ軸）３１の回転中心軸線３０１を水平方向に対して傾斜させて構成されている。回転装置２は、上下方向に沿った回転中心軸線２０１の回りに回転するよう構成されている。
加工装置３は、刃具３２を、その軸部の回りに回転可能であるとともに、刃具把持部３１を、前後、左右及び上下に移動可能にし、かつ軸部に直交する方向に旋回可能にしている。刃具把持部３１は、刃具３２の両側の軸部を把持するように構成されている。

回転装置２は、ワーク支持治具７を介してワーク８を上下に支持するよう構成されている。回転装置２の治具支持部２１は、上支持部２１２と下支持部２１１とによって構成されている。ワーク８は、その軸方向を上下方向にして回転装置２の上支持部２１２及び下支持部２１１に装着された上治具部７２及び下治具部７１に支持される。回転装置２は、加工装置３と搬送装置４との間のスペースに配設されている。
回転装置２は、上治具部７２及び下治具部７１を介してワーク８を上下の両側から支持し、搬送装置４の旋回中心軸線４０１と平行な回転中心軸線２０１の回りに回転するよう構成されている。回転装置２の下支持部２１１は、モータ等の駆動源によって回転する回転テーブル２０の上端部に取り付けられている。回転装置２の上支持部２１２は、搬送装置４の旋回支柱部４１に、アクチュエータによって上下にスライド可能に設けられている。

図７に示すごとく、搬送装置４は、旋回中心軸線４０１が通過する旋回支柱部４１に、旋回ローダ部４２を旋回可能に配設して構成されている。各グリッパ５は、旋回ローダ部４２に、アクチュエータに駆動されて上下方向に移動可能に配設されている。また、各グリッパ５は、他のアクチュエータに駆動されて横方向に開閉する一対の挟持部６によって、ワーク８等を挟持するよう構成されている。旋回支柱部４１の旋回中心軸線４０１は上下方向に向けられており、各グリッパ５は、旋回ローダ部４２によって、旋回支柱部４１の回りを水平方向に旋回するよう構成されている。

回転加工機１は、搬送装置４によって、ワーク８の搬送、及びワーク８を支持するワーク支持治具７の段替え（交換）を可能にしたものである。搬送装置４の各グリッパ５は、ワーク８を挟持する以外にも、上治具部７２が載置された下治具部７１を挟持するよう構成されている。各グリッパ５は、一対の挟持部６の間隔を可変させることにより、外径が異なる複数種類のワーク８及び下治具部７１を挟持できるよう構成されている。一対の挟持部６の挟持内側面６３は、ワーク８及び下治具部７１の挟持を容易にするために、周方向の２箇所に傾斜面が当接するＶ形状に形成されている。

図７に示すごとく、搬送装置４は、旋回中心軸線４０１から同一半径距離に配設された複数のグリッパ５を、回転装置２に順次対向させるよう旋回可能にした旋回ローダである。各グリッパ５は、ワーク８とワーク支持治具７とをそれぞれ別個に直接挟持可能である。搬送装置４は、ワーク８又はワーク支持治具７をグリッパ５に挟持し、旋回ローダ部４２を旋回させて、回転装置２との間でのワーク８又はワーク支持治具７の受け渡しを行うよう構成されている。

複数のグリッパ５は、搬送装置４の旋回中心軸線４０１及び回転装置２の回転中心軸線２０１に対して直交する方向からワーク８又はワーク支持治具７をそれぞれ把持し、回転装置２の下支持部２１１と上支持部２１２との間を通過するよう構成されている。
本例のグリッパ５は、旋回ローダ部４２の周方向において、互いに９０°周方向にずれた位置の４箇所に設けられている。なお、グリッパ５は、旋回ローダ部４２の回りの２箇所又は３箇所、あるいは５箇所以上に設けることもできる。

次に、本例のグリッパ５の詳細な構造につき説明する。
図６に示すごとく、本例の一対の挟持部６は、駆動源５２としての１つのシリンダーによって、一対の挟持部６の平行移動及び挟持の各動作を行う。各挟持部６は、ワーク８としての円筒状ワークの２箇所に当接するＶ形状の挟持内側面６３を有している。一対の挟持部６は、挟持状態６０１においては、互いに平行になってＶ形状の挟持内側面６３が互いに対向し、退避状態６０２においては、互いに平行な状態から外側に略９０°開くよう構成されている。一対の挟持部６が退避状態６０２において略９０°開いた状態にあるときには、一対の挟持部６がグリッパ５の前方に突出する量を小さく抑えることができる。
ベース部５１には、一対の第１スライダー５３、一対の第２スライダー５４、一対のストッパー５６等を覆うカバー５７が設けられている。

図５に示すごとく、一対の第１スライダー５３には、接近方向Ｄ２へ突出する状態でラックギヤ５３２がそれぞれ設けられている。ベース部５１には、各ラックギヤ５３２に同時に噛み合うピニオンギヤ５１１が回転可能に設けられている。一方のラックギヤ５３２は、ギヤ部分が下方向に向けられ、他方のラックギヤ５３２は、ギヤ部分が上方向に向けられている。ピニオンギヤ５１１は、上下に位置する一対のラックギヤ５３２の間に挟まれている。

図６に示すごとく、駆動源５２は、一方の第１スライダー５３を駆動するよう構成されており、他方の第１スライダー５３は、一対のラックギヤ５３２及びピニオンギヤ５１１を介して第１スライダー５３と同時に駆動される。
図５に示すごとく、ガイド部５５は、平行案内路５５２及び屈曲案内路５５３が連続する長穴５５１として形成されたガイドプレート５５０によって構成されている。屈曲案内路５５３は、平行案内路５５２の端部から斜めに下降する状態で形成されている。ガイドプレート５５０は、ベース部５１に取り付けられている。第２スライダー５４は、第１スライダー５３の下方において、第１スライダー５３に対して横方向にスライド可能である。ストッパー５６は、第２スライダー５４に対して上下方向にスライド可能に配置されている。ストッパー５６は、ガイドプレート５５０の長穴５５１内をスライドするスライド軸部５６１を有している。

図２に示すごとく、ストッパー５６は、スライド軸部５６１が平行案内路５５２に配置されている状態においては、一体化位置５０１にあり、第１スライダー５３と第２スライダー５４との間に挟まれている。ストッパー５６は、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３の端部に配置されると、ガイドプレート５５０の屈曲案内路５５３によって押されて、解除位置５０２に移動し、第１スライダー５３と第２スライダー５４との間から退避する。
第１スライダー５３に設けられた係合部５３１と、挟持部６に設けられた被係合部６２とは、互いに係合することが可能なラックギヤ及びピニオンギヤ、ローラ等によって構成することができる。係合部５３１と被係合部６２とは、第１スライダー５３がスライドする動きを、挟持部６の回動する動きに変換する種々の動力伝達部材によって構成することができる。

図示は省略するが、第１スライダー５３と第２スライダー５４との間には、第１スライダー５３に対して第２スライダー５４を離隔方向Ｄ１へ付勢するバネが配置されている。また、第２スライダー５４と挟持部６との間には、挟持部６を挟持状態６０１に付勢するバネが配置されている。挟持部６は、被係合部６２の回動を受けて、ギヤ等の動力伝達部材を介して回動するよう構成されている。挟持部６は、その後端側の一部が第２スライダー５４に当接して挟持状態６０１に維持される。
ストッパー５６は、第１スライダー５３と第２スライダー５４とを一体化させる機能の他に、挟持部６を第２スライダー５４に対して回動不能にする機能を有していてもよい。そして、ストッパー５６は、一体化位置５０１にあるときに挟持部６の回動を停止し、解除位置５０２にあるときに、挟持部６の回動を許容することができる。この場合には、挟持部６の挟持状態６０１をより確実に維持することができる。

次に、グリッパ５の動作につき説明する。
図１に示すごとく、挟持状態６０１にある一対の挟持部６によってワーク８を挟持するときには、駆動源５２によって各第１スライダー５３を離隔方向Ｄ１へスライドさせ、一対の挟持部６の間隔をワーク８の外形（外径）よりも拡大させる。次いで、一対の挟持部６の間にワーク８を配置した後、駆動源５２によって各第１スライダー５３を接近方向Ｄ２へスライドさせ、一対の挟持部６の間にワーク８を挟持する。こうして、一対の挟持部６を、挟持状態６０１を維持して平行移動させることにより、グリッパ５によって、種々の外形（外径）のワーク８を挟持することができる。

図７に示すごとく、一対の挟持部６によって挟持したワーク８は、搬送装置４の旋回ローダ部４２を旋回させることによって回転装置２における上治具部７２及び下治具部７１へと搬入する。そして、グリッパ５から上治具部７２及び下治具部７１へワーク８を受け渡した後には、グリッパ５を回転装置２に対向する位置に待機させる。このとき、グリッパ５における一対の挟持部６を、挟持状態６０１から退避状態６０２に変化させる。
図２に示すごとく、一対の挟持部６を挟持状態６０１から退避状態６０２へ変化させる際に、スライド軸部５６１が平行案内路５５２に配置されているときであって、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へスライドするときには、ストッパー５６が一体化位置５０１にある。そして、第２スライダー５４が、ストッパー５６を介して第１スライダー５３によって離隔方向Ｄ１へ押される。このときには、第１スライダー５３、第２スライダー５４、挟持部６及びストッパー５６が一体的にスライドし、一対の挟持部６は、挟持状態６０１を形成して、離隔方向Ｄ１へ平行移動する。

次いで、図３、図４に示すごとく、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へさらにスライドして、スライド軸部５６１が平行案内路５５２から屈曲案内路５５３へ移動したときには、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３によって下方へ案内されて、ストッパー５６が、第２スライダー５４に対して下降して一体化位置５０１から解除位置５０２へ移動する。このとき、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３の端部に到達して、ストッパー５６及び第２スライダー５４が離隔方向Ｄ１へスライドできなくなる。そして、第１スライダー５３が駆動源５２によってさらに駆動されることによって、第１スライダー５３が第２スライダー５４に対して離隔方向Ｄ１へスライドする。

このとき、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、第１スライダー５３をスライドさせようとする力が、第２スライダー５４に対して挟持部６を回動させる力として作用する。こうして、図８に示すごとく、一対の挟持部６が挟持状態６０１から退避状態６０２に変化し、一対の挟持部６を、周辺の装置である加工装置３の刃具３２及び刃具把持部３１から退避させることができる。

一方、一対の挟持部６を退避状態６０２から挟持状態６０１へ変化させる際に、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３に配置されているときであって、第１スライダー５３が接近方向Ｄ２へスライドするときには、ストッパー５６が解除位置５０２にある。そして、第１スライダー５３が、第２スライダー５４に当接するまで接近方向Ｄ２にスライドする。このとき、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が退避状態６０２から挟持状態６０１に変化する。

また、第１スライダー５３が第２スライダー５４を接近方向Ｄ２へスライドさせるときに、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３から平行案内路５５２へ移動する。そして、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３によって上方へ案内されて、ストッパー５６が、第２スライダー５４に対して上昇して解除位置５０２から一体化位置５０１へ復帰する。こうして、第１スライダー５３が駆動源５２によってさらに駆動されることによって、第１スライダー５３、第２スライダー５４、挟持部６及びストッパー５６が一体的にスライドし、一対の挟持部６は、挟持状態６０１を形成して、接近方向Ｄ２へ平行移動する。

次に、本例のグリッパ５及び回転加工機１による作用効果につき説明する。
本例のグリッパ５は、一対の挟持部６が一対のガイド部５５の平行案内路５５２に沿って接近方向Ｄ２へ移動することにより、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク８等の把持が可能である。これにより、グリッパ５の汎用性を高めることができる。また、グリッパ５は、一対の挟持部６が一対のガイド部５５の屈曲案内路５５３に沿って離隔方向Ｄ１へ移動することにより、一対の挟持部６の先端側が開くようにして、ワーク８に加工を行う加工装置３等から退避することができる。これにより、ワーク８に加工を行う際に、ワーク８の搬送を行った位置にグリッパ５を待機させておいても、このグリッパ５が加工装置３等に干渉しないようにすることができる。

特に、グリッパ５から上治具部７２及び下治具部７１へワーク８を受け渡した後、グリッパ５を回転装置２に対向する位置に待機させるときには、一対の挟持部６が退避状態６０２にあることにより、この一対の挟持部６が加工装置３における刃具３２及び刃具把持部３１に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパ５が回転装置２に対向する位置に待機したままで、加工装置３によって、回転装置２によって回転させるワーク８に加工を行うことができる。

それ故、本例の搬送装置４のグリッパ５及びこれを用いた回転加工機１によれば、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク８の挟持と、加工装置３の刃具３２及び刃具把持部３１に対する干渉の回避とを両立させることができる。

１ 回転加工機
２ 回転装置
３ 加工装置
４ 搬送装置
５ グリッパ
５０１ 一体化位置
５０２ 解除位置
５３ 第１スライダー
５４ 第２スライダー
５５ ガイド部
５５０ ガイドプレート
５５１ 長穴
５５２ 平行案内路
５５３ 屈曲案内路
５６ ストッパー
５６１ スライド軸部
６ 挟持部
６０１ 挟持状態
６０２ 退避状態

Claims (5)

1. 搬送装置に配設されるベース部と、
   該ベース部に配設された駆動源と、
   該駆動源による推力を受けて、互いに離れる離隔方向と互いに接近する接近方向とにスライドする一対の第１スライダーと、
   該第１スライダーとそれぞれ一体化してスライド可能な一対の第２スライダーと、
   該第２スライダーにおいてそれぞれ回動可能に設けられ、ワークを挟持するための挟持状態と、該挟持状態から開くように回動して先端部を後退させる退避状態とを形成可能な一対の挟持部と、
   上記ベース部に配設され、上記離隔方向及び上記接近方向に平行な平行案内路と、該平行案内路から屈曲する屈曲案内路とが連続して形成された一対のガイド部と、
   該ガイド部の上記平行案内路に係合するときに、上記第１スライダーと上記第２スライダーとをそれぞれ一体化させる一体化位置と、上記ガイド部の上記屈曲案内路に係合するときに、上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化を解除させる解除位置とに移動可能な一対のストッパーと、を備えており、
   上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化が解除され、上記第１スライダーが上記離隔方向へスライドするときに、上記第１スライダーに設けられた係合部が、上記挟持部に設けられた被係合部に係合して、上記挟持部が上記挟持状態から上記退避状態に変化し、一方、上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化が解除され、上記第１スライダーが上記接近方向へスライドするときに、上記第１スライダーに設けられた係合部が、上記挟持部に設けられた被係合部に係合して、上記挟持部が上記退避状態から上記挟持状態に変化するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。
2. 上記ガイド部は、上記平行案内路及び上記屈曲案内路が連続する長穴として形成されたガイドプレートによって構成されており、
   上記ストッパーは、上記長穴内をスライドするスライド軸部を有しており、
   上記第１スライダーが上記離隔方向へスライドするときに、上記スライド軸部が上記長穴の上記屈曲案内路に沿ってスライドして、上記ストッパーが上記一体化位置から上記解除位置へ移動して、上記第１スライダーが上記第２スライダーに対してスライド可能になり、一方、上記第１スライダーが上記接近方向へスライドするときに、上記スライド軸部が上記長穴の上記屈曲案内路に沿ってスライドして、上記ストッパーが上記解除位置から上記一体化位置へ復帰するよう構成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置のグリッパ。
3. 上記挟持部の先端部が上記退避状態において略９０°開くよう構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置のグリッパ。
4. 上記一対の第１スライダーには、ギヤ部分が互いに対向する状態で上記接近方向へ突出するラックギヤがそれぞれ設けられており、
   上記ベース部には、上記各ラックギヤに同時に噛み合うピニオンギヤが回転可能に設けられており、
   上記駆動源としてのシリンダーによって、上記一対の第１スライダーのいずれか一方を駆動することによって、上記ラックギヤ及び上記ピニオンギヤを介して上記一対の第１スライダーの他方も同時に駆動するよう構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置のグリッパ。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置のグリッパを用いて構成された回転加工機であって、
   該回転加工機は、ワーク支持治具を介して上記ワークとしての円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、該回転装置によって回転する上記円筒状ワークに加工を行う加工装置と、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する搬送装置とを備えており、
   上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、上記一対の挟持部を上記退避状態にして、該一対の挟持部が上記加工装置から退避するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパを用いた回転加工機。

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